République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليـــــم العــــــــــالي والبحـــــث العلمـــــي‬

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
‫المركـــز الجــــــــــامعي بـــرج بوعريريــــج‬
Centre Universitaire de Bordj Bou Arréridj
 
Institut des Sciences et Technologie
 
 Département d’Electronique

SAOUD Ayoub
Braham Chaouche Yacine
Sid Ahmed Soumia

Introduction a la programmation des robots

Méthodes de programmation
- L'apprentissage
- Les méthodes informatiques

Conclusion
• La programmation des robots est un terme gé né ral qui
englobe les mé thodes de communication des tâ ches par un
opérateur au robot.

• Les tâ ches constituent l'exécution de mouvements dans un

espace atteignable associé à des actions élémentaires en
points particuliers.
• La programmation par apprentissage impose à un
opérateur de faire évoluer le robot comme si celui-ci était
en train d'exécuter une tâ che ré elle.

• Des points spécifiques de la trajectoire sont mémorisées

par un ordinateur et restitué s au moment de l'exé cution de
la tâ che.
• On distingue deux classes d'enregistrement des points qui
induisent des méthodes d'apprentissage différentes:

- L’apprentissage en continu

- L’apprentissage point par point

  Les techniques d'apprentissage

L'apprentissage direct
L'apprentissage direct consiste à faire
évoluer le robot manuellement pendant
que l'ordinateur effectue l'enregistrement
automatique des points. Cette méthode
est peu commode pour l'opérateur qui
doit déplacer une masse importante ce qui
le gêne dans ses mouvements.
Butle
  Les techniques d'apprentissage
L'apprentissage par pantin
Le pantin est une structure légère très maniable
qui est la réplique du robot utilisé.
La trajectoire est relevée sur les capteurs
proprioceptifs du pantin et sera restituée
au robot réel. Cette méthode possè de l'in-
convénient de travailler fictivement sans être
en présence du même environnement du robot.
  Les techniques d'apprentissage
L'apprentissage par télécommande
L'apprentissage par télécommande consiste
à utiliser à la fois le pantin et le robot.
L'opérateur manipule le pantin tandis que
le robot reproduit le mouvement en temps
réel . Cette méthode assure la vé rification
instantanée du mouvement enregistré par
l'ordinateur ce qui permet de faire des
corrections immédiates s'il y a lieu.
  Les techniques d'apprentissage

• La technique de l'apprentissage point à point consiste à choisir

les points de l'espace par lesquels doit passer la trajectoire du
robot.
• Le choix est réalisé par un opérateur en faisant évoluer le robot
à l'aide d'une boite à boutons ou d'une poignée de commande
puis en mémorisant une position particulière de la structure
articulée.
 Les techniques d'apprentissage

• La trajectoire est restituée par l'émission vers les actionneurs

des positions de consigne qui ont été mémorisées. Entre la
position d'origine et la consigne à atteindre, l'évolution de
l'organe terminal se fait :
- soit chaque actionneur évolue indé pendamment
- soit les actionneurs évoluent linéairement (ils sont mis sous
tension au même moment et s'arrêtent au même moment)
  Les techniques d'apprentissage
• L'évolution du robot, lors de l'apprentissage, est réalisée
soit par une commande axe par axe, soit par une
commande dans un espace cartésien.

Commande axe par axe

• La commande axe par axe consiste à faire évoluer chaque axe
indépendant jusqu'à ce que le robot se trouve dans la position
désirée. Cette méthode a l'avantage d'être simple
Commande axe par axe

En général, l'opérateur manipule une boite à boutons qui rassemble

les ordres de base pour la commande des axes et pour l'enregistre-
ment des points.
 Commande cartésienne

La commande cartésienne permet de pallier les inconvénients de la

commande axe par axe. L'opérateur fait évoluer le robot par
l'intermédiaire d'une boite à boutons ou d'une poignée de
commande ayant autant de degrés de liberté que le robot. Dans le
cas de six degrés de liberté de la tache, la structure mécanique
évolue:
 en translation en X, Y et Z
 en rotation autour de X, de Y et de Z
• La programmation des robots par méthodes informatiques
consiste à décrire les tâ ches hors ligne c'est à dire sans faire
appel au système mécanique articulé. Ces méthodes se scindent
en deux approches:

Par langage de Programmation

Par CAO

Butle
A-
LeProgrammation
niveau actionneur
Par langage

lesLa programmation
langages par langage
de ce niveau consisteconsiste à décrire
à dé crire la tâ che
les mouvements
par
du une suite mécanique
système d'instructionarticulé
adaptéepar
à lale robotique. Les
comportement
langages existants
diffé rents se classent
actionneurs. ende
Exemples quatre caté PROMO,
langages: gorie selon
APT.le
Le niveau
niveau effecteur des tâ ches.
de description

La tâ che est dé crite par définition d'opérations à ré aliser par

l'effecteur et de déplacements d'un référentiel lié à l'effecteur
par rapport à un système de coordonnées. Exemple de
langages: LM, AM, MAL, REX, WAVE.
 Le niveau Objet
Ce niveau de programmation ne considère pas le robot mais
les actions à réaliser sur les objets à manipuler. Exemple de
langages: AUTOPASS, RAPT, LAMA.
Exemples d'instructions AUTOPASS:
PLACE objet1 ON objet2
INSERT objet1 IN objet2

MOVE position_origine TO position_finale VERIFY condition_d'inspection

liste_d'actions
Exemples de programme de manipulation simple de piè ces
 Exemples de programme de manipulation simple de piè ces
PROGRAMME TRANSFERT_PIECE;

CONSTANTE REEL RAPIDE =0.9, REDUITE=0.05;

REPERE POS_DEBUT, PIECE1, PIECE2;

DEBUT
CO initialisation de la position origine du robot;
POS_DEBUT:=ROBOT;
CO déplacement du robot avec vitesse rapide au dessus de la pièce1;
DEPLACER ROBOT A PIECE1*TRANSLAT(VZ,100.)
   AVEC VITESSE = RAPIDE;
CO déplacement lent vers repère pièce1 avec pince ouverte;

OUVRIR PINCE;
DEPLACER ROBOT A PIECE1  
AVEC VITESSE = REDUITE;

CO prise de la pièce de déplacement vers le lieu de dépose;

FERMER PINCE;
DEPLACER ROBOT A PIECE1*TRANSLAT(VZ,100.) 
AVEC VITESSE = REDUITE;
DEPLACER ROBOT A PIECE2*TRANSLAT(VZ,100.)
   AVEC VITESSE = RAPIDE;

DEPLACER ROBOT A PIECE2

AVEC VITESSE = REDUITE;
CO dépose pièce et retour origine;

OUVRIR PINCE;
DEPLACEMENT ROBOT A POS_DEBUT
AVEC VITESSE = RAPIDE;

FIN;
B- Programmation Par CAO Module de
description des
Module de tâches
description du robot
&environnement

Téléchargement
vers le robot
B- Programmation Par CAO
B- Programmation Par CAO

L'avantage d'un système CAO repose sur la possibilité de

programmer le robot hors ligne mais surtout d'effectuer
des essais en simulation pour visualiser le comportement
du robot afin de générer des trajectoires optimales et
d'éviter d'éventuelles collisions.

Les systè mes de programmation doivent satisfaire des
contraintes de production toujours plus exigeantes :

— diminuer, voire supprimer, les temps d’immobilisation
des robots sur site en permettant une programmation en
temps masqué ;

— améliorer la qualité ;

— diminuer les temps de cycle ;

— assurer la sé curité des personnels et des matériels ;

— être indépendants du robot pour permettre, par
exemple, de dupliquer une tâ che sur plusieurs cellules, de
remplacer un robot en cas de panne...

Bien que les méthodes par apprentissage ne répondent pas
complètement à ces spécifications, elles ont pris une place que l’on ne
leur prédisait pas il y a une dizaine d’années. Elles permettent à des
utilisateurs non-informaticiens de programmer bon nombre
d’opérations qui ne pouvaient l’être à l’époque qu’avec les langages
textuels.

On notera aussi l’émergence de la programmation hors ligne à partir de
bases de données CAO-robotique et la mobilisation qu’elle suscite pour
passer à une véritable mise en œuvre industrielle. Celle-ci exigera des
avancées méthodologiques et organisationnelles qui conduiront à
rationaliser la chaîne conception-production, à l’instar de ce qui existe
déjà pour les machines outils à commande numérique.