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VANNES DE REGULATION

ET POSITIONNEURS
NUMERIQUES

Présenté par Mr FERTOUL

Arzew du 11 au 13 février 2006


1 INTRODUCTION

• Un système de régulation ou de contrôle est dit automatique


lorsqu’il accomplit une fonction déterminée sans l’intervention
de l’homme.
• Dans les procédés chimiques et pétrochimiques plusieurs
variables physiques sont manipulées telles que la
température,la pression ,le niveau, débit etc.. qui doivent être
maintenues à des valeurs fixes appelées consignes .
• Pour accomplir cette tache un arrangement d’instruments doit
être réalisé de sorte à former ce qu’on appelle boucle de
régulation.
• La vanne est l’élément final de la boucle de régulation qui
reçoit l’instruction par le régulation afin d’ouvrir ou de fermer
pour maintenir la mesure égale au la valeur de consigne.
2. EVOLUTION DU CONTRÔLE
DE PROCÉDÉ

– Contrôle manuel

– Contrôle automatique

– Contrôle assisté par ordinateur

– Contrôle distribué
Contrôle manuel
L’homme fait partie du système

• Détecte visuellement le niveau dans le


réservoir à travers un niveau à glace.
• Compare ce niveau à un repère appelé la
consigne.
• Actionne une vanne manuelle en fonction
de la différence entre l’observation visuelle
et le repère.
Contrôle automatique
Les avantages du contrôle automatique

-la précision

-Le caractère pénible, voire impossible.

-La complexité des procédés.

- La recherche d'une diminution des coûts.

-La recherche de performances élevées


CONTRÔLE PAR ORDINATEUR
CENTRAL

• Les signaux analogiques provenant


des transmetteurs de procédé sont
envoyés vers un interface qui assure la
conversion de ces signaux
analogiques en signaux numériques
qui sont véhiculés à travers un bus
d ’entrée vers un ordinateur dans
lequel sont configurées les lois de
commande .
Plusieurs boucles de régulation
peuvent être gérées par un même
ordinateur
LE SYSTEME DE CONTRÔLE DISTRIBUE
(DCS)
•C ’est quoi un DCS
•C ’est un système de supervision et de régulation de procédé informatisé conçu avec la
plus récente technologie des microprocesseurs pour répartir l ’intelligence parmi ses
modules opérationnels.
•C’est un système qui opère en temps réel et qui permet une grande vitesse de réponse aux
signaux de régulation et aux commandes initiées par les opérateurs.

•Pour quels motifs la Sonatrach a choisi ce matériel


•Améliorer la production, la qualité des produits finis.
•Améliorer la supervision et régulation du procédé
•D ’augmenter la fiabilité du matériel par insertion des unités de réserve (Redondance)
•Améliorer la la sûreté de fonctionnement des procédés..
•Améliorer la gestion.
•Obtenir de meilleures performances.
•mettre à jour le personnel avec la nouvelle technologie.
DCS TDC 3000
Fabriqué par Honeywell

DCS ARCHITECTURE DU TDC 3000


Le régulateur

• Définition :
• Un régulateur est un mécanisme
automatique qui élabore un signal de
commande U en fonction de l’écart de
réglage M-C selon un algorithme donné f :
U=f((M-C))=f()
Diagramme bloc d’une boucle
de régulation fermée
Les différentes parties d'un régulateur

• Les réglages
• A. Réglage de la consigne
• B. Réglage des action P, I et D
• C. Réglages des limites de la sortie du
régulateur pour ne pas endommager la
vanne
• D. Réglage de la sortie en position
manuelle
• Les sélecteurs
• A. Consigne interne et externe
• B. Sens d’action du régulateur
• C. Passage du mode automatique à
manuel
• Les indicateurs
• A. Indicateur de consigne
• B. Indicateur de mesure
• C. Indicateur de l’erreur de réglage
• D. Indicateur de la sortie du régulateur
Vanne automatique

La régulation industrielle étant la science


du contrôle des fluides, l'organe correcteur
le plus souvent utilisé est la vanne
automatique qui est une vanne à clapet(s)
commandée par un servomoteur.
Les différentes parties d’une vanne
Détermination du Kv

Pour calculer la valeur du coefficient Kv, les données de fonctionnement dont à déterminées en fonction des
conditions et du type de l'installation, telles que le débit, la densité du fluide

Les équations généralement adoptées selon le type de fluide, sont

.
Le positionneur de vanne

Un positionneur de vanne est dit "intelligent" lorsque, en plus de sa fonction de base de positionneur qui est de
garantir la position correcte de l'obturateur par rapport au siège pour un signal de commande donné, il permet de
réaliser, grâce à ses composants, en particulier son microprocesseur:
un dialogue à distance, car il possède des circuits de communication. Cela permet à distance à partir d'un système
de conduite, d'un ordinateur, d'une micro-console, … de l'identifier, l'interroger, le configurer, suivre son
fonctionnement donc celui de la vanne, …
un réglage plus précis effectué par la vanne du fait d'un asservissement à l'aide d'un capteur de position et du calcul
selon un algorithme numérique de l'action nécessaire sur le servomoteur de vanne
un auto-réglage, un auto-étalonnage, une auto-vérification, un auto-diagnostic en cas de panne d'un de ses
composants (il indique lui-même quel est son composant défectueux), un suivi statistique de certains paramètres, un
test avec visualisation graphique de ses performances statiques ou dynamiques (exemple: hystérésis, temps de
réponse)…
une modification aisée et précise de certaines caractéristiques de l'ensemble vanne + positionneur, en particulier sa
caractéristique statique qui peut ainsi être parfaitement adaptée au procédé.

La liste de ses avantages par rapport à un positionneur classique n'est pas exhaustive.
Evidemment, en contrepartie, les branchements sont plus complexes, et, du fait des nombreux composants, pour
que le risque de panne soit acceptable, ceux-ci doivent avoir une grande fiabilité. Le prix est donc plus élevé, même
s'il diminue au fil des années.
Les premiers positionneurs "intelligents" ont été commercialisés à partir de 1995.
Lecture et écriture de la configuration du
positionneur

Le positionneur garde en permanence, dans sa mémoire, sa


configuration c'est à dire ses caractéristiques, ses réglages, …, donc
tous les paramètres et les options modifiables qui le caractérisent.
Pour les charger dans la base de données du logiciel à partir de la
mémoire du positionneur, cliquer sur le bouton de commande Read
Config de l'écran principal.
Sinon, c'est la configuration de la base de données du logiciel qui est
active.
Pour envoyer cette dernière dans la mémoire du positionneur, cliquer
sur le bouton de commande Send Config de l'écran principal.
Observation et suivi du foncti. de la
vanne (utilisation du moniteur)
• Revenir à l'écran principal, puis cliquer sur le bouton de commande Monitor (F3).
• Les différents capteurs situés dans le positionneur intelligent permettent de mesurer et de suivre l'évolution
dans le temps de 6 variables:
• le signal de commande analogique envoyé sur la vanne en mA (Input Signal),
• la position angulaire réelle de l'obturateur en % (Actual Position),
• la position angulaire souhaitée de l'obturateur en % (Position SetPoint),
• la pression de commande envoyée sur la membrane du servomoteur pneumatique (Actuator Pressure
Difference). Le terme Différence vient du fait que le servomoteur, qui est ici du type simple effet, peut aussi
être un servomoteur du type double effet avec deux pressions différentes agissant de chaque coté d'un
piston,
• la température ambiante à l'intérieur du positionneur (PCB Temperature), ses composants internes ne
pouvant pas supporter des températures élevées,
• l'écart entre la position réelle mesurée et la position souhaitée (consigne) de l'obturateur.
• On peut sélectionner la variable avec la liste déroulante Monitored Variable
• puis lancement du tracé du graphe temporel en cliquant sur Start.
• arrêt du tracé par le bouton Stop
• Scaling permet de changer l'échelle des temps du tracé
• Reset permet d'effacer le tracé en cours et d'en commencer un nouveau
• Hold Curve permet d'arrêter le tracé lorsqu'il arrive en fin de zone de tracé. On fige ainsi un tracé afin de
mieux l'examiner
• Start Logging permet de lancer le stockage dans un fichier des valeurs de la variable observée.
• La copie d'écran de la page suivante montre un tracé permettant de vérifier la position de la vanne pour les
valeurs 0, 10, 20, 30, …, 80, 90, et 100 % de son signal de commande. Ces échelons successifs expliquent
l'allure en escalier de la courbe.
• Nous observons que pour un signal de 4 mA la vanne est ouverte à 5 % au lieu de 0 %.
• Nous voyons aussi que la caractéristique intrinsèque de la vanne est linéaire car pour les autres valeurs du
signal de commande la position correspondante en % a la même valeur que ce signal exprimé en %.
Tracé de la caractéristique statique (courbe
d'étalonnage) et de la courbe
de réponse de la vanne
• Accès à l'écran permettant d'effectuer ces tracés par action sur le bouton de commande Testing (F5).
• Lancement d'un test par Start Test.
• La petite boîte de dialogue qui s'affiche prévient le technicien que la vanne n'aura plus sa position normale correspondant à la valeur de
son signal de commande du moment. En effet, lors de l'exécution du test, le positionneur fait évoluer la position de la vanne sans se
préoccuper de son signal de commande. Ce message est évidemment très important lorsque la vanne est en service dans une
installation de production en fonctionnement. Cliquer sur Oui pour poursuivre le test après avoir lu cet avertissement.
• Il est possible de faire un test d'hystérésis qui correspond à la caractéristique statique de la vanne à la montée et à la descente ou un test
de réponse temporelle. Cliquer sur l'option choisie.
• Pour le tracé de la caractéristique statique, en entrant les valeurs dans les trois zones d'entrée correspondantes, préciser:
• la durée de l'essai (Testing Time) en secondes, par exemple 120 s,
• l'amplitude du cycle de montée/descente imposé (Loop Size), soit 100 % pour avoir le tracé complet de la caractéristique statique.
• Le point de départ du cycle de montée/descente, soit 0 % pour avoir le tracé complet de la caractéristique statique.
• Lancer ensuite l'essai proprement dit en validant ces choix par le bouton de commande OK.
• Le positionneur s'occupe de tout … Il suffit d'observer ce qu'il fait.
• Lorsque le test est terminé, après lecture des résultats, les deux courbes caractéristiques sont affichées. Sont aussi affichées la somme
(hystérésis + bande morte) en % ainsi que la valeur du signal pour laquelle cette somme a atteint la plus forte valeur. Cela permet de faire
de la maintenance préventive: lorsqu'on constate une augmentation importante de l'hystérésis, on révise la vanne. La copie d'écran
donnée à la page suivante montre les résultats d'un test.
• Pour l'essai de réponse temporelle à un échelon (Step Reponse), préciser là aussi:
• la durée de l'essai en secondes. Pour pouvoir observer l'amortissement, entrer un temps assez court, par exemple 5 secondes
• l'amplitude de l'échelon en %, par exemple 20 %
• le point de départ de l'échelon en %, par exemple 50 % pour observer la réponse de la vanne supposée linéaire à mi-course
• Après l'essai, la courbe de réponse Ouverture en % en fonction du temps apparaît à l'écran, et en bas sont affichées les valeurs du
temps mort (retard pur) et des temps de réponse mesurés à 63 % et à 98 % de l'échelon. Voir la copie d'écran deux pages plus loin.
• Cela permet d'observer la qualité de la réponse de la vanne: est-elle très amortie, optimale, trop oscillatoire, … ? On en déduit donc s'il
faut modifier ou non les réglages du positionneur, que nous allons voir maintenant.
BRANCHEMENT DU MATERIEL
Servomoteur
pneumatique

Réseau air
5 bars
Corps de vanne à
obturateur rotatif

ND
800

Ordinateur
Type PC

+ Petite boite d'inter-


face série RS 232 avec
modem HART

Alimentation. Générateur de courant 4..20 Résistance


24 V = mA type GT 420 250  Clef (dongle) à
enficher sur le
port // du PC
mA
Milliampèremètre
Positionneur numérique
• Un positionneur de vanne est dit "intelligent" lorsque, en plus de sa fonction de base
de positionneur qui est de garantir la position correcte de l'obturateur par rapport au
siège pour un signal de commande donné, il permet de réaliser, grâce à ses
composants, en particulier son microprocesseur:
• un dialogue à distance, car il possède des circuits de communication. Cela permet à
distance à partir d'un système de conduite, d'un ordinateur, d'une micro-console, …
de l'identifier, l'interroger, le configurer, suivre son fonctionnement donc celui de la
vanne, …
• un réglage plus précis effectué par la vanne du fait d'un asservissement à l'aide d'un
capteur de position et du calcul selon un algorithme numérique de l'action nécessaire
sur le servomoteur de vanne
• un auto-réglage, un auto-étalonnage, une auto-vérification, un auto-diagnostic en cas
de panne d'un de ses composants (il indique lui-même quel est son composant
défectueux), un suivi statistique de certains paramètres, un test avec visualisation
graphique de ses performances statiques ou dynamiques (exemple: hystérésis,
temps de réponse)…
• une modification aisée et précise de certaines caractéristiques de l'ensemble vanne +
positionneur, en particulier sa caractéristique statique qui peut ainsi être parfaitement
adaptée au procédé.
Avantages d’un posionneur
numérique
• La liste de ses avantages par rapport à un
positionneur classique n'est pas exhaustive.
• Évidemment, en contrepartie, les branchements
sont plus complexes, et, du fait des nombreux
composants, pour que le risque de panne soit
acceptable, ceux-ci doivent avoir une grande
fiabilité. Le prix est donc plus élevé, même s'il
diminue au fil des années.
• Les premiers positionneurs "intelligents" ont été
commercialisés à partir de 1995.