Robot suiveur de ligne

Année 2010/2011

Sarah El mouftari
Roxane Assana
Jérémy Brandt
Amaury Debruyckere
 Sommaire
- Présentation:
- Présentation du projet
- Cahier des charges

- Étude du besoin:
- Etude fonctionnelle
- Chaîne d’analyse fonctionnelle
- Servomoteurs, capteurs et châssis:
1- FP1: Être capable de suivre une ligne tracée au sol.
2- FC1: Avoir un déplacement le plus régulier possible
3- FC2: Respecter l’encombrement imposé
4- FC3: S’adapter à une source d’énergie
Programmation:
5- FC4: S’adapter au tracé de la ligne
 Présentation du projet
Objectif:

Construire un robot capable de suivre le tracé d’une ligne courbe.

Problématique:

Comment peut-on obliger un robot à suivre une ligne courbe tracée

sur le sol ?

Solution trouvée par le groupe:

Notre robot se déplacera sur deux roues motrices (servomoteurs)

et une roue libre, détectera la ligne grâce à des capteurs optiques et
pourra rester sur le trajet grâce à un micro contrôleur.
 Cahier des charges
Fonction Critères Niveau Flexibilité

FP1: être capable de -vitesse: 5cm/s +/- 10% f1

se déplacer en suivant
une ligne tracée au sol
FC1: avoir un -déviation par rapport à 0.5° maxi f1
déplacement le plus la trajectoire
régulier possible
FC2: respecter -dim ext: 200x130x130 maxi f0
l’encombrement
imposé
FC3: s’adapter à une -alimentation autonome 9 Volts maxi f0
source d’énergie f1

FC4: s’adapter au -ligne courbe -largeur 20mm +/- 1mm f1

tracée de la ligne -ligne droite -rayon mini 100mm f1
 Étude du besoin

Déplacement FC4 Ligne tracée

souhaité sur le sol
FP1

Robot suiveur
de ligne
FC1 FC3
Énergie
FC2
Précision du
déplacement
Encombrement
 Chaîne fonctionnelle
Chaîne d’information

Acquérir Traiter Communiquer

Robot en dehors
Capteurs Microcontrôleur Pic 16F88 de la ligne
infrarouge ( PIC 16F88 )

Chaîne d’énergie Action

Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Suivre

une ligne
Batterie 6V Platine
Continu électronique du Moteur à Réducteur à
servomoteur courant engrenages
continu

Robot sur
la ligne
Servomoteur
 1- FP1: Etre capable de se déplacer en suivant une
ligne tracée au sol
• Est-ce que le robot aura une vitesse de 5cm/s si le servomoteur
tourne à 52 tr/min ?
• Comment débrider le servomoteur pour avoir une rotation continue
des roues?
 1.1- Calcul du rapport de réduction du servomoteur
Schéma de l’engrenage du servomoteur:
Nmoteur= 4448 tr/min Sortie Roue
Roue = Ø6 cm
Rp=15 dents Bp Rg
Rg=35 dents
O=10 dents Rp N
N=41 dents Bg Vp
Vp=10 dents
Vg=62 dents
Bp=10 dents O Vg
Bg=50 dents

entrée

donc
 1.2- Débridage du servomoteur

1ère étape: supprimer la butée mécanique

située sur l’axe de sortie

2ème étape: éliminer la liaison en rotation entre l’axe de sortie et le

potentiomètre

3ème étape: régler le potentiomètre à 0

 2 - FC1: Avoir un déplacement le plus régulier
possible
Pour cela il faut agir sur :
• Les servomoteurs
• La distance entre les capteurs
 2.1: Fonctionnement des Servomoteurs

- Commandé par des trains

d'impulsions (période
constante de 20ms)
(PROGRAMMATION)

- Constitué de plusieurs
engrenages (roues et
pignons) BUT: réduire la
vitesse en augmentant le
couple.
 2.2- Les capteurs CNY70
Constitué de:
-1 diode IR (émetteur)
-1 phototransistor (récepteur)

Fonctionnement :

Donc une augmentation de la distance entre les 2 capteurs permettrait un

déplacement plus fluide.
 3- FC2: respecter l’encombrement imposé
Données actuelles de la voiture: _ 173mm de large
_ 250mm de longueur
_ 90mm de hauteur
Il faut donc changer le support actuel des capteurs et la largeur
restera inchangé car nous ne pouvons pas refaire entièrement la
voiture.
250mm

173mm
90mm
 Supports capteurs

Support capteurs actuel Support capteurs après

changement
 4- FC3:S’adapter à une source d’énergie

 Quel tension choisir ?

 Quel autonomie cette tension peut elle fournir ?
 4.1- La tension

• Le servomoteur peut aller jusqu’à une tension de 6Volts

• Le microcontrôleur à lui besoin de 5Volts
• 4 piles de 1,2V rechargeables ensemble jusqu’à 5Volts
4.2- L’autonomie
 5- FC4: S’adapter au tracée de la ligne
Il faut :
_ faire un programme
_ calcul de la vitesse de rotation des roues dans les virages
5.1- Le programme

Légende du programme :
5.2- Calcul des roues dans les virages

Ord= 21.5mm
Org=178.5mm
K=1/278
IIVrgII=0,054 m/s

Le résultat est de 6,31 tr/min

Rapport de vitesse entre la roue droite et la roue gauche

ω Mrg
Le résultat est 8.23

ω Mrd

Il faut donc une période de 165

 Conclusion
• Ce PPE nous a permis:
– Utiliser Flowcode > programmation
– Fonctionnement servomoteur et capteurs
– Analyser une carte électronique
– Approfondir nos connaissances en sciences de
l’ingénieur