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Projet tutoré de fin d’année

Réalisation d’un Ball-Balancing Robot


(BBR)

2019/2020
PLAN

I. Etat de l’art.

II. Présentation générale du projet.


III.Etude théorique.
IV.Communication et Commande.
V. Conclusion et perspectives.

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PLAN

I. Etat de l’art.

II. Présentation générale du projet.


III.Etude théorique.
IV.Communication et Commande.
V. Conclusion et perspectives.

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Etat de l’art
Introduction
Robots mobiles à 2 DDL ne Robots omnidirectionnels
peuvent pas effectuer des peuvent se déplacer dans
mouvements dans toutes les des directions arbitraires.
directions.

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Etat de l’art

B.B.RIDER (2005)
CMU BallBot (2006)
Ball Inverted Pendulum (BallIP) (2008)
Rezero (2009)
Micro BBR

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PLAN

I. Etat de l’art.

II. Présentation générale du projet.


III.Etude théorique.
IV.Communication et Commande.
V. Conclusion et perspectives.

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Présentation génerale du projet
Objectifs

 Réaliser un robot omnidirectionnels capable de se maintenir en équilibre en se


déplaçant sur un ballon.

 Organiser ce travail en autonomie, en répartissant les tâches, en définissant un


planning afin de mener à bien notre projet.

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Présentation génerale du projet
Partie Conception

Le Design était réaliser l’année dernière à


L’aide du logiciel SolidWorks

On définit SolidWorks Comme Un Software


de Conception des Supports en 3D

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Présentation génerale du projet
Partie Hardware

Capteur central inertiel


IMU
Module bus CAN
Arduino UNO

Carte de Cartes moteur


puissances

Moteurs DC

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PLAN

I. Etat de l’art.

II. Présentation générale du projet.


III.Etude théorique.
IV.Communication et Commande.
V. Conclusion et perspectives.

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Etude théorique
Afin de pouvoir concevoir un correcteur capable de stabiliser le robot et le
maintenir en équilibre, nous devons d'abord établir un modèle mathématique
pour exprimer fidèlement son comportement.

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Etude théorique

Géogebra: est un logiciel de


géométrie dynamique en 2D / 3D, c'est-
à-dire qu'il peut manipuler des objets Géogebra • Faire la présentation géométrique

géométriques, faire des projections et


afficher immédiatement les résultats.
Tests • Faire les tests pratiques

• Comparer les résultats


Validation
et valider les formules

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PLAN

I. Etat de l’art.

II. Présentation générale du projet.


III.Etude théorique.
IV.Communication et Commande.
V. Conclusion et perspectives.

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Communication et commande
Principe de communication

Capteur Central µcontrôleur


inertiel IMU Arduino UNO

 
Bus CAN

Cartes moteur Moteurs Roue

Sens Vitesse
PID

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Communication et commande
Partie Software:

Simulation
Compilation et
Téléversement
Injecter ces valeurs
Dans le Programme
Régler Ki Kp Kd

Régler les réponses


moteurs

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Conclusion
 Modéliser mathématiquement le système
 Commander les réponses moteurs
 Concevoir le meilleur régulateur pour stabiliser le robot

Nous n’avons pas pu implémenté le correcteur en pratique et donc


nous n’avons pas réussi à équilibrer le robot et le stabiliser.

Vos questions Vos remarques Merci pour votre attenti


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