Chapitre -2-

Modélisation cinématique
des mécanismes
 Introduction

On modélise un mécanisme afin de mettre en évidence :

Les mouvements relatifs de ses composants, c’est le domaine de

la cinématique.

Les efforts mis en jeu, c’est le domaine de la statique.

Les puissances transmises, c’est le domaine de la dynamique.

 Hypothèses de modélisation

On fait les hypothèses suivantes :

Les solides sont supposés indéformables :

Contre-exemple: Ressort

Les formes sont supposées géométriquement parfaites

Exemple : Un solide cylindrique est supposé sans défauts, parfaitement et

mathématiquement cylindrique.

Le contact s’établit théoriquement en un point ,une portion de ligne ou d’une

surface de définition géométriquement simple.

La liaison est sans jeu et sans frottement .

 Liaison mécanique - Nature des contacts -
On dit que deux solides sont en liaison si ils sont en contact par l’intermédiaire de
surface (s) ou de point (s).
À partir des trois volumes élémentaires (plan, cylindre, sphère) nous pouvons
définir toutes les combinaisons de contact possibles:
Contact ponctuel
Contact linéique
Contact surfacique
 Liaison mécanique - Mobilités d’un solide -

Un solide libre possède 6 mouvements élémentaires dans un espace défini par

un repère R(O,x,y,z) :
 Liaison mécanique - Mobilités d’une liaison -

Définir la liaison entre deux solides revient à préciser le nombre de degrés de liberté
possibles entre ces deux solides

Le nombre de mouvements autorisés par une liaison est appelée degré de

liberté et dépend de la nature et du nombre de surfaces en contact.

Exemple :

Degrés de liberté
X Y Z
T 1 1 0
R 0 0 1

Par convention : Tx = 1 signifie que la Translation selon x est possible (sinon Tx = 0).
 Liaisons normalisées – Vocabulaire utilisé

Les normes prévoient 11 liaisons mécaniques à partir desquelles il est

théoriquement possible de décrire tous les mouvements possibles (degrés de
liberté ) d’un système mécanique . (Voir le tableau des liaisons usuelles)

Pour définir complètement une liaison mécanique, il faut indiquer :

 Le nom
 Les caractéristiques géométriques (Voir le tableau ci-dessous)
 La symbolisation

Le tableau ci-dessous liste les différents types d’éléments géométriques

utilisés pour caractériser les liaisons, le vocabulaire utilisé et des exemples de
définition:
 Liaisons normalisées – Vocabulaire utilisé

Les liaisons élémentaires: Obtenues par contact entre des surfaces

géométriques élémentaires appartenant aux deux solides

Les liaisons composées: Obtenues par une association de 2 liaisons

élémentaires:
 Représentation normalisée des liaisons élémentaires

Il faut préciser , en plus du nom de la liaison , leurs caractéristiques

géométriques (le point (A) et la normale (z))
Représentation normalisée des liaisons élémentaires
Représentation normalisée des liaisons élémentaires
Représentation normalisée des liaisons élémentaires
Représentation normalisée des liaisons élémentaires
Représentation normalisée des liaisons élémentaires
Représentation normalisée des liaisons composées
Représentation normalisée des liaisons composées
Représentation normalisée des liaisons composées
Représentation normalisée des liaisons composées
TD
 Modélisation cinématique des mécanismes

Ce modèle cinématique est représenté par un :

 Schéma cinématique
 Graphe de liaison

Exemple pour une prothèse transtibiale

Exemple d’une prothèse transtibiale
Exemple d’une prothèse transtibiale
 Démarche de construction d’un schéma cinématique

Pour réaliser un schéma cinématique, on suit les étapes suivantes:

É tape 1 : Rechercher les Classes d’Équivalence Cinématique (CEC).

Étape 2 : Réaliser le graphe de liaison (ou graphe de structure).

Étape 3 : Tracer le schéma cinématique.

CEC : Groupes de solides n'ayant aucun mouvement relatif entre eux .Solides
en liaison encastrement .
Application: Etau de plombier
Application: Etau de plombier
 Etape1: Rechercher les classes d’équivalence cinématique (CEC)
a)-Classe d’équivalence «A » liée à la pièce 01 :

Existe-t-il un mouvement de 02 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 03 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 04 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 05 par rapport à 01 ? A= { }

Existe-t-il un mouvement de 06 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 07 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 08 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 09 par rapport à 01 ?

Existe-t-il un mouvement de 10 par rapport à 01 ?

Couleur de A ? :
 Etape1: Rechercher les classes d’équivalence cinématique (CEC)

b)-Classe d’équivalence B:
Déterminer la première pièce composant B : Prendre la pièce ayant le repère le plus
proche de 01 et ne faisant pas partie de la classe d’équivalence A. Ici c’est la pièce : 03

Existe-t-il un mouvement de 04 par rapport à 03 ?

Existe-t-il un mouvement de 06 par rapport à 03 ?
Existe-t-il un mouvement de 07 par rapport à 03 ? B= { }
Existe-t-il un mouvement de 08 par rapport à 03 ?

Couleur de B ? :

c)-Classe d’équivalence C:
Existe-t-il un mouvement de 06 par rapport à 04?
Existe-t-il un mouvement de 07 par rapport à 04 ? C= { }
Existe-t-il un mouvement de 08 par rapport à 04 ?

Couleur de C ? :
 Etape1: Rechercher les classes d’équivalence cinématique (CEC)

d)-Classe d’équivalence D:

Déterminer la première pièce composant D: prendre la pièce ayant le premier repère ne

faisant pas partie des classes d ’équivalence A,B et C.

Existe-t-il un mouvement de 07 par rapport à 06?

Existe-t-il un mouvement de 08 par rapport à 06 ?
D= { }

Couleur de D ? :
Etape1: Rechercher les classes d’équivalence cinématique (CEC)

Colorier chaque classe d’ équivalence cinématique CEC sur la figure

ci-dessus.
Etape 2: Réaliser le graphe de liaison
Etape 2: Réaliser le graphe de liaison
 Etape 2: Réaliser le graphe de liaison

Il permet de faire le bilan des solides et des liaisons d’un mécanisme:

Les ronds représentent les solides

Les traits représentent les liaisons

Etape 3: Tracer le schéma cinématique
 Etape 3: Tracer le schéma cinématique

Il permet la compréhension des mouvements du mécanisme. Il représente ,

dans le plan ou dans l’espace ,les pièces et les liaisons normalisées.

L’utilisation de couleurs facilite la lecture des schémas cinématiques

Etape 3: Tracer le schéma cinématique
Goupille