Technologiques de Gafsa Département Automatique et Système Industrielle (ASI)
Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à
base du module Arduino
Réalisé par: Khalifa Ragheb
Jrad Riadh Encadré par: Mr. Tlijani Hatem
Année universitaire:2012/2013 1 Plan 1 INTRODUCTION
2 SCHÉMA SYNOPTIQUE
3 DESCRIPTION DE ROBOT
4 PROGRAMMATION
5 CONCLUSION ET PERSPECTIVES
2 Introduction
On distingue plusieurs types de robot:
Introduction
Robot manipulateur Robot mobile
Figure n°1: Type de robot
3 Schéma synoptique du robot suiveur de ligne
Acquérir Traiter Communiquer Robot en dehors de
la ligne Capteur Microcontrôleur ATmega 328 infrarouge ATmega 328
Schéma synoptique du robot suiveur de
ligne Action Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Suivre une ligne Batterie 9 V Platine électronique Moteur à Réducteur à continu du servomoteur courant engrenage continu
Servomoteur Robot sur la
ligne Figure n°2: Schéma synoptique du robot 4 Description de robot
Le robot à réalisé se déplacera sur deux roues motrices
(servomoteurs) et une roue libre, détectera la ligne noire grâce à des capteurs infrarouges émetteur-récepteur et pourra rester sur le trajet grâce à un micro contrôleur.
LES PRINCIPAUX PARTIES DE ROBOT
Description de robot LES ACTIONNEURS
LES CAPTEURS
CARTE DE COMMANDE
CARTE DE PUISSANCE
5 LES ACTIONNEURS Il y a plusieurs types d’actionneurs qui sont:
Moteur pas à pas Moteur à courant continu Servomoteur
Figure n°3: Type d’actionneur
6 Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur
HS-311
Figure n°4: Servomoteur HS-311
7 Débridage du servomoteur
1ère étape: supprimer la butée mécanique située sur l’axe de sortie
2ème étape: éliminer la liaison en rotation entre l’axe de sortie et le potentiomètre
3ème étape: régler le potentiomètre à 0
8 LES CAPTEURS
Quelque type des capteurs
Capteur sonore
Capteur de température Capteur infrarouge Capteur de distance
Figure n°5: Type de capteur
9 Capteur QRD1114 Constitué de : Diode IR (émetteur) Phototransistor ( récepteur)
Fonctionnement
Figure n°6: fonctionnement de QRD1114
10 CARTE DE COMMANDE On peut piloter le robot avec les cartes suivantes
DSP PIC
Arduino
Figure n°7: Carte de commande
11 Les cartes Arduino Arduino Mini Arduino Bluetooth Arduino Pro Mini Arduino MEGA Arduino Lily Pad
Arduino Arduino Pro Duemilanove
Figure n°8: Les différents cartes Arduino
12 Etude de cas : Arduino UNO
Architecture interne d’Arduino UNO
Figure n°9: Arduino Uno
13 CARTE DE PUISSANCE Résistance 5V Régulateur LM317T 7V … 35V
Masse Capacité Transistor Figure n°10: Carte de puissance sur ISIS 14 Réalisation de carte de puissance
Figure n°11: Carte de puissance
15 CONCEPTION MÉCANIQUE Roue encastré Carte de avec Les capteurs commande servomoteur Carte de puissance
Batterie 9v
Figure n°12: Robot suiveur de ligne
16 Programmation Organigramme
Programmation
Figure n°13: Organigramme du
code pour le pilotage du robot 17 #include <Servo.h> // bibliothèque servo // capteurs int capteurDDroite = A2; // analog pin 2 Code int capteurDroite = A3; // analog pin 3 int capteurGauche = A4; // analog pin 4 int capteurGGauche = A5; // analog pin 5 . . . void loop(){ lecture(); while ((gauche <=seuil && droite <= seuil && ddroite <= seuil && ggauche <= seuil)){ // si tout est ok on avance tourne(avance,avance); lecture(); } . . . gauche = analogRead(capteurGauche); ddroite = analogRead(capteurDDroite); }
Figure n°14: Programme
18 Embarquement du programme sur Arduino
Téléverser Vérifier (Envoyer le programme vers (vérification de programme) Arduino)
Figure n°15: Schéma explicatif de
téléversement 19 Conclusion
Nous avons étudier l’autonomie de déplacement d’un robot
mobile. Nous avons choisi notre matériel en fonction de nos besoins Nous avons essayé différentes solutions afin d’arriver aux fonctionnalités souhaitées. et Perspectives Conclusion Ce travail constitue un des multiples aspects de la richesse des applications de l’électronique couplé avec de l’outil informatique pour relever un défi dans le domaine de la robotique mobile Conception de cartes Programmation de module Arduino
20 Perspectives
Développer un robot et le commandé en distance par Wifi a
l’aide d’une carte shield.
Implanter une bras manipulateur pour que le robot peut
faire des tâches bien précis tout le long de son trajet .
