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Institut Supérieur des Sciences Appliqués et de

Technologiques de Gafsa
Département Automatique et Système Industrielle (ASI)

Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à


base du module Arduino

Réalisé par: Khalifa Ragheb


Jrad Riadh
Encadré par: Mr. Tlijani Hatem

Année
universitaire:2012/2013
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Plan
1 INTRODUCTION

2 SCHÉMA SYNOPTIQUE

3 DESCRIPTION DE ROBOT

4 PROGRAMMATION

5 CONCLUSION ET PERSPECTIVES

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Introduction

On distingue plusieurs types de robot:

Introduction

Robot manipulateur Robot mobile

Figure n°1: Type de robot

3
Schéma synoptique du robot suiveur de ligne

Acquérir Traiter Communiquer Robot en dehors de


la ligne
Capteur Microcontrôleur ATmega 328
infrarouge ATmega 328

Schéma synoptique du robot suiveur de


ligne Action
Alimenter Distribuer Convertir Transmettre
Suivre
une ligne
Batterie 9 V Platine électronique Moteur à Réducteur à
continu du servomoteur courant engrenage
continu

Servomoteur Robot sur la


ligne
Figure n°2: Schéma synoptique du robot
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Description de robot

Le robot à réalisé se déplacera sur deux roues motrices


(servomoteurs) et une roue libre, détectera la ligne noire grâce à des capteurs
infrarouges émetteur-récepteur et pourra rester sur le trajet grâce à un micro
contrôleur.

LES PRINCIPAUX PARTIES DE ROBOT


Description de robot
LES ACTIONNEURS

LES CAPTEURS

CARTE DE COMMANDE

CARTE DE PUISSANCE

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LES ACTIONNEURS
Il y a plusieurs types d’actionneurs qui sont:

Moteur pas à pas Moteur à courant continu Servomoteur

Figure n°3: Type d’actionneur


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 Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur

HS-311

Figure n°4: Servomoteur HS-311


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Débridage du servomoteur

1ère étape: supprimer la butée mécanique située sur l’axe de sortie

2ème étape: éliminer la liaison en rotation entre l’axe de sortie et le potentiomètre

3ème étape: régler le potentiomètre à 0

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LES CAPTEURS

Quelque type des capteurs

Capteur sonore

Capteur de température Capteur infrarouge Capteur de distance

Figure n°5: Type de capteur


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Capteur QRD1114
Constitué de :
 Diode IR (émetteur)
 Phototransistor ( récepteur)

Fonctionnement

Figure n°6: fonctionnement de QRD1114


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CARTE DE COMMANDE
On peut piloter le robot avec les cartes suivantes

DSP PIC

Arduino

Figure n°7: Carte de commande


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Les cartes Arduino
Arduino
Mini Arduino Bluetooth
Arduino
Pro
Mini Arduino MEGA
Arduino Lily Pad

Arduino
Arduino Pro Duemilanove

Figure n°8: Les différents cartes Arduino


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Etude de cas : Arduino UNO

Architecture interne d’Arduino UNO

Figure n°9: Arduino Uno


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CARTE DE PUISSANCE
Résistance 5V
Régulateur LM317T
7V … 35V

Masse Capacité
Transistor
Figure n°10: Carte de puissance sur ISIS
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Réalisation de carte de puissance

Figure n°11: Carte de puissance


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CONCEPTION MÉCANIQUE
Roue encastré
Carte de avec
Les capteurs commande servomoteur Carte de puissance

Batterie
9v

Figure n°12: Robot suiveur de ligne


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Programmation
Organigramme

Programmation

Figure n°13: Organigramme du


code pour le pilotage du robot
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#include <Servo.h> // bibliothèque servo
// capteurs
int capteurDDroite = A2; // analog pin 2
 Code int capteurDroite = A3; // analog pin 3
int capteurGauche = A4; // analog pin 4
int capteurGGauche = A5; // analog pin 5
.
.
.
void loop(){
lecture();
while ((gauche <=seuil && droite <= seuil && ddroite <= seuil && ggauche
<= seuil)){ // si tout est ok on avance
tourne(avance,avance);
lecture();
}
.
.
.
gauche = analogRead(capteurGauche);
ddroite = analogRead(capteurDDroite);
}

Figure n°14: Programme


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Embarquement du programme sur Arduino

Téléverser
Vérifier
(Envoyer le programme vers
(vérification de programme)
Arduino)

Figure n°15: Schéma explicatif de


téléversement
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Conclusion

 Nous avons étudier l’autonomie de déplacement d’un robot


mobile.
 Nous avons choisi notre matériel en fonction de nos besoins
 Nous avons essayé différentes solutions afin d’arriver aux
fonctionnalités souhaitées. et Perspectives
Conclusion
 Ce travail constitue un des multiples aspects de la richesse
des applications de l’électronique couplé avec de l’outil
informatique pour relever un défi dans le domaine de la
robotique mobile
 Conception de cartes
 Programmation de module Arduino

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Perspectives

 Développer un robot et le commandé en distance par Wifi a


l’aide d’une carte shield.

 Implanter une bras manipulateur pour que le robot peut


faire des tâches bien précis tout le long de son trajet .

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Merci
pour votre

Attention

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