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USTHB, F aculté d’Electronique et I nformatique

B ab-E z zou ar, A lger, A L GE R I E


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DIDANE Aziz
KENDJOUH Tarek
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)

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Régulation industrielle
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Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

 Régulation Industrielle TD QCM-


Correcteurs
5-QCM Systèmes linéaires :
• diagramme des pôles :
Définition :
Le diagramme des pôles donne l’information sur le type de système et le
type de réponse du système, et peut être une façon rapide d’analyser un
système.

Le zéro est représenté par un cercle (“o”), et le pôle par une croix (“x”).

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 Par exemple ; Soit la fonction suivante :


G(s) =

Le zéro est z1 = -2 et
Le pôle est p1 = -5.

Le diagramme des pôles est donné dans


la figure suivante

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énoncé de l’exercice:

Le système linéaire est défini par son "gain statique"


T0 = 2 et le diagramme des pôles ci-dessous: Echelles:
100rad/s par division (20rad/s par sous-division

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Traitement des données :

L’analyse graphique de la position des pôles de la fonction de transfert dans le plan


complexe permet de visualiser le type de stabilité (ou bien instabilité) qui affecte le
système considéré
Stabilité : Tous les pôles de la fonction de transfert ont leur partie réelle négative
(exponentielle décroissante)

Instabilité : L’un au moins des pôles de la fonction de transfert a sa partie réelle


positive (au moins l’unes des exponentielle est croissante )

D'après ces définition


On conclut que notre système est stable

Le gain statique : c'est la valeur du gain en régime permanent. Avec Ve constante


(indépendante du temps), si on obtient un Vs constant, alors Vs/Ve est le gain
statique.

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• Q1: Quelles sont les constantes de


temps ?

• Q2: Quel est le temps de réponse du système?

Remarque :
diagramme pour Q1 et Q2

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Q1: Quelles sont les constantes de temps ?

• □ Je ne Sais pas
• □
 2,5 ms et 3,1 ms
• □ 200 rad/s et 400 rad/s
• □ -200 rad/s et -320 rad/s
Du diagramme des pôles précédant, nous avons :
-Pôles réel pur : P=-200 (rad/s)

-Pôles conjugués : P=-320+j240 (rad/s)


P=-320-j240 (rad/s)

parties réelle des pôles représente la fréquence de l’exponentiel et la partie imaginaire la


fréquence du cosinus
la pulsation de coupure est l’inverse de sa constante de temps
Nous avons donc :
T1 = 1/200 = 5 (ms)
T2 = 1/320 = 3,125 (ms)
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Q2: Quel est le temps de réponse du système?


• □ Je ne sais pas
Temps de réponse : • □ tr = 5 ms
Le temps de réponse d’un système est le temps • □ tr = 9,6 ms
mis par la sortie du système pour entrer dans
la bande compris entre ±5% de sa valeur finale.
• □
 : tr = 15 ms
temps de réponse est : • □ tr = 960 rad/s
Tr = 3*T
On a donc :
d'après la première question les constantes des temps

-T1 = 5 (ms) -T2 = 3,125 (ms)

On prend la plus grande valeur de constante du temps

Tr = 3*max (T1 ; T2) = 3*max (5 ms ; 3,125 ms) = 3*5 = 15 ms

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Q3: Quel est le temps de réponse du système?

• □Je ne sais pas


• □ tr = 9,4ms
• □ tr =15ms
• □tr: =50ms
• □ tr =180rad/s

• Du diagramme des pôles, nous avons : La constante de temps :

T1 = 1/60 = 16,66 (ms)


-Pôles réel pur : P=-320 (rad/s)
T2 = 1/320 = 3,125 (ms)
-Pôles conjugués : P=-60+j300 (rad/s)
le temps de réponse:
P=-60-j300 (rad/s)  Tr = 3*max (T1 ; T2)
 = 3*max (3,125 ms; 16,66 ms)
 = 3*16,66 = 50 ms
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Q4: Quelle est la valeur finale de la réponse du système à un échelon E =5V?


• □ Je ne sais pas
• □ US finale =0V
• □ US finale =2V
• □ US finale =5V
• : finale =10V
□ US

D’après les données:

Le gain statique T0 =2

 La valeur finale de la réponse du système est:


On a T0 est la valeur finale de FT ;et FT =
• Ue=E=5V
• US finale = T0 E = 2×5 V = 10 V
conclusion: la réponse indicielle (échelon)
montre une amplification en continu

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Q5: Quel est le coefficient d'amortissement?

Amortissement m : L’amortissement représente la partie du


système qui fait diminuer l’amplitude des oscillations.
m = fréquence de l’exponentiel / fréquence naturelle
Par définition, la fréquence naturelle est la fréquence d’oscillation
du système. (les module des pôles) et parties réelle des pôles
représente la fréquence de l’exponentiel

Du diagramme des pôles, nous avons :

-Pôles conjugués : P=-320+j240 (rad/s) • □ Je ne sais pas 


• □ m =0,5 
P=-320-j240 (rad/s) • : =0,8 
□ m
• □ m=1
|Re(p1)| = 320 rad/s ; |p1| = √(320²+240²) = 400 rad/s
• □ m = √2
 m = |Re(p1)| / |p1| = 0,8  0 < m < 1 Réponse Sous-
amorti
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• Q6: Quel est le coefficient d'amortissement?

• Q7: Quelle est la pseudo-période d'oscillation


de la réponse indicielle?

Remarque :
diagramme pour Q6 et Q7

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Q6: Quel est le coefficient d'amortissement?


Du diagramme des pôles, nous avons :

-Pôles réel pur : P=-320 (rad/s)

-Pôles conjugués : P=-60+j300 (rad/s)


P=-60-j300 (rad/s)

On prend que les pôles conjugués :

|Re(p1)| = 60 rad/s
|p| = √(60²+300²) = 306 rad/s

 m = |Re(p1)| / |p1| = 0,2  0 < m < 1


□ Je ne sais pas
 Réponse sous-amorti mais moins amorti que le □ m =0,2
précédant □
 m
: =0,5
□ m =1
□ m=5

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Q7: Quelle est la pseudo-période d'oscillation de la réponse


indicielle?
• □ Je ne sais pas
On utilise le terme de « pseudo-période »
• □ Ti =3,1ms
pour qualifier la durée d'une oscillation
dans le cas d'oscillations amorties • □ Ti =16 ms
• □ : Ti =21ms
La pseudo-période est plus grande • □ Ti =300rad/s
que la période de la phase normale du phénomène
(car amortissement = ralentissement)
 
Dans un régime sous-amorti, la pseudo-période est
égale à :
  AN:
D'après la question 6 on a: m =0,2

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• Q8: Quelle est la pente de l'asymptote de gain pour la


réponse harmonique en fréquence élevée?

• Q9: Quel est le gain du système en basse fréquence?

• Q10: Quelles sont les pulsations de cassure


des asymptotes de gain?
Remarque :
diagramme pour Q8 et Q9
et Q10

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Q8: Quelle est la pente de l'asymptote de gain pour la réponse


harmonique en fréquence élevée?
Pour le calcul de la pente de l’asymptote, on a la
relation suivante :
-20*n (décibel par décade)

L'ordre : est alors le degré du dénominateur après


simplification

En fréquence élevé, n représente le degré de notre


système

Nous avons trois pôles, notre système est donc un


□ Je ne sais pas
système de troisième ordre  n=3 □ -60 dB/décade

 :-60 dB
-20*3 = -60 db/décade □ -20 dB
□ -20 dB/décade

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Q9: Quel est le gain du système en basse fréquence?

• □ Je ne sais pas
• □ 0 dB
• □ 2
• □ 2dB
• □
 :6dB

Le gain du système en décibel est :

GdB = 20logK = 20 log(T0) = 20 log(2) = +6dB

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Q10: Quelles sont les pulsations de cassure des asymptotes de


gain?
• □ Je ne sais pas
• □ 200 rad/s et 240 rad/s
• □ 200 rad/s et 320 rad/s
• □  200
: rad/s et 400 rad/s
• □ 200 rad/s, 240 rad/s et 320
rad/s

Que les cassures des diagrammes les pulsations de cassure des asymptotes
asymptotiques se font toujours de gain sont :
au droit du modules
des zéros et pôle concernés. |p1|= 200 rad/s
et

|p2| =√(320²+240²) = 400 rad/s

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FIN
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