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A, BOUAZIZ

Professeur d’enseignement supérieur à


Université Hassan II de Casablanca
Ecole Supérieure de Technologie
Rappels
 Mise en situation : Soit une barrière de passage d’un train

A l'approche d'un train, une sonnerie retentit, deux feux rouges clignotent et


les barrières descendent. Les conducteurs doivent, donc, arrêter avant le feu.
Ils pourront traverser la voie une fois que les barrières seront totalement remontées et
que les feux rouges seront éteints.
 Situation 1 : commande manuelle
Dans ce cas c’est un agent de l’ONCF qui va s’en
occuper.
1. Initialement, il n’ y’a pas de train ,
la sonnerie est éteinte, les feux rouges
éteints et les barrières levées.
2. Si l’agent est informé qu’un un train est à
5KM,
Alors il va déclencher la sonnerie, allumer les
feux rouges et descendre les barrières .
3. Si le train est passé,
Alors, l’agent éteint la sonnette
et les feux rouges et lève les barrières
 Situation 2
Pour éviter le risque d’accident, dans le cas, par
exemple, où l’agent dort, il faut concevoir un système
permettant la surveillance de la station sans
l’intervention de l’agent (sans intervention humaine ).

Automatiser la station : avoir une surveillance


automatisée de la station.
Pour pouvoir le faire, nous devons examiner et
identifier les tâches essentielles faites par l’agent :

Quelles sont, alors, ces tâches?


1. Observer (Mesurer)
Tout être humain, pour pouvoir agir correctement,
observe pour s’informer. Dans notre exemple, l’agent
observe ou est informé qu’un train est 5KM , que la
sonnerie est éteinte, les feux rouges éteints et les
barrières sont baissées..
2. Savoir (réflexion)
Savoir quoi ?
L ’agent sait qu’il doit déclencher la
sonnerie, allumer les feux rouges et
descendre les barrières, si un train est à
5KM

L’agent fait donc un lien

liens entre quoi et quoi ?

Liens entre ce qu’il a observé et les actions qu’il doit faire.


3. Il agit : Action
Après réflexion, l’ordre est émis aux muscles,
qui à travers les mains, agit sur la sonnerie, les
feux rouges et les barrières.
2. Réflexion

scles t io ns
u c
dre aux
m
4. A
3. Or

Obs 1.
e
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Ordres
aux
muscle

Actions

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5K n es on
M tà

Système:
Schéma bloc Station (Sonnerie, feux et barrières)
+ Train

Ordres aux Système


Mains Actions Station (Sonnerie, feux
muscles
rouges et barrières)+train

Un train est 5 KM
Ordres
Réflexion Muscles mains Système

Observation
Informations sur le Train Yeux

PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE

Ordres

PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE


PC
Informations issues
PO
de l’observation
Pour pouvoir automatiser la surveillance du
passage , il faut donc, chercher des organes qui
permettent d’assurer l’observation (l’information),
la réflexion et l’action .
Commande manuelle Commande automatique

OBSERVATION
OBSERVATION OBSERVATION
OBSERVATION
les
les55sens
sens CAPTEURS
CAPTEURS

REFLEXION REFLEXION
REFLEXION
REFLEXION
Raison PARTIE
PARTIECOMMANDE
RaisonHumaine
Humaine COMMANDE

ACTIONS
ACTIONSpar
parles
les ACTIONS
ACTIONS
muscles ACTIONNEURS
ACTIONNEURS
muscles
Commande manuelle
Ordres
Réflexion Muscles mains Système

Observation
Yeux

PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE

Commande automatique

Ordres
PARTIE Pré actionneur s Actionneurs Effecteur Système
COMMANDE

Capteurs
Structure d’un système automatisé
Énergie
Informations
P
A P
R R
A C
E
T A
C
PROCESSUS A
I TI P
C
O
A T
E C TI
O N COMMANDER E
O N E U
M Ordres N U R
M E R S
Entrées A
U
R
S
N S
D
E PARTIE OPERATIVE
Consignes Signalisations

PUPITRE DE
COMMANDE ET
CONTROLE Sorties
Notre objectif est, pour une partie opérative donnée,
concevoir et réaliser la partie commande .

Entrées PARTIE Sorties


COMMANDE
La partie commande est le savoir qui est le
lien entre ce qu’on observe et ce qu’on doit
faire (les actions) :

Les liens entre les entrées et les sorties


PARTIE
COMMANDE
Il existe différentes technologies pour la réalisation de la partie
commande

 A

Automatismes I et II
Automatismes III
 Logique câblée et logique programmée
En logique combinatoire et séquentielle vues en
Automatismes I (combinatoire) et
Automatismes II ( séquentielle) vous avez câblé
la partie commande en utilisant des portes
logiques et des modules d’étapes.

En automatismes III, la partie commande sera


programmée et non câblée.
Avantages
-Flexibilité
-Moins Encombrante
-Fiabilité
-Coûts réduits
-…..
Démarche de conception et de réalisation de la partie commande

1. Cahier des charges donné : ce que veut le client .


2. Définir le système
3. Identifier les entrées et les sorties du système . En déduire
celle de la partie commande (les entrées de la partie
commande sont les sorties du système et les sorties de la
partie commande sont les entrées du système.
4. Chercher les équations des sorties en fonction des entrées.
5. Simplifier éventuellement
6. Réaliser
7. Tester
Exemple en logique combinatoire
Trois machines : a, b, c, fonctionnent ensemble. Si, au moins deux
de ces machines tombent en panne, on désire alimenter
automatiquement une machine de secours X.  
1. Identifier le système, ses entrées et ses sorties
2. Identifier les entrées et les sorties de la partie commande
3. Déterminer les relations entre les sorties et les entrées de la
partie commande.
4. Simplifier les équations des sorties
5. Donner le schéma logique permettant de commander le système.
1. Pour identifier les entrées et les sorties, on suppose qu’un
opérateur, fait fonctionner, manuellement, la machine X quand au
moins deux des trois machines (a,b,c) tombent en panne.

Dans ce cas l’opérateur observe les états des machines a,b, et c ,


si au moins deux des trois sont en pannes, il agit sur la machine X.
 L’opérateur observe des états du système (ici, il
observe les états des machines a, b et c ) et agit
sur la machine X. Ce qu’on peut représenter par le
schéma ci-après :
2 Réfléchit ; si au moins deux
des trois machines tombent en
panne, alors démarrer X
Si non ne rien faire
Système

3. Agit sur la machine X


Machine X

Machine a
1. Observe les états des machines a,b,c Machine b
Machine c

Le système est donc la machine X et les trois machines a,b,c.


Système

Machine X
Action sur la machine X

Machine a,b,c Etats des trois machines


a,b,c
Le système automatisé :
Table de vérité Table de Karnaugh
a b c X
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0 Equation de la sortie
1 1 0 0
1 1 1 0
Schéma de câblage
Outils d’étude et de réalisation des parties commande 
La conception d’un système quelconque et
particulièrement, la partie commande d’un système
automatisé, se base sur des besoins exprimés dans
un cahier des charges élaboré en premier lieu.
 Le Langage parlé est ambigüe et non adapté pour
décrire un cahier des charge
 Contient trop de mots par rapport à ce qu’on veut
décrire
Rappels sur le GRAFCET
Pour bien définir le fonctionnement de l’automatisme, on
doit obligatoirement:

• utiliser des instructions précises;


• employer un vocabulaire et une syntaxe
parfaitement rigoureux;
• appliquer des règles d'évolution;
• adopter une démarche progressive.
Le GRAFCET (GRAPHe de Contrôle Etape
-Transition)

est un outil graphique normalisé (norme internationale


depuis 1987)
permettant de spécifier le cahier des charges d’un
automatisme séquentiel.

On peut utiliser 2 niveaux successifs de


spécifications:
 GRAFCET niveau 1: spécifications fonctionnelles.
On décrit l’enchaînement des étapes sans préjuger
de la technologie.

 GRAFCET niveau 2: on ajoute les spécifications


technologiques et opérationnelles
LES INSTRUCTIONS FONDAMENTALES DU GRAFCET
Le fonctionnement d'un automatisme séquentiel peut être représenté
d'une manière graphique par un ensemble constitué :

 d’étapes auxquelles on associe


 des actions, de transitions auxquelles on associe
 des réceptivités, et des liaisons orientées.

Un tel ensemble porte le nom de GRAFCET.


Début : Sonnette éteinte, feux rouges éteints , barrière levées

Si un train est à 5KM du passage


Alors : déclencher sonnette et allumer feux rouges passagers

Si sonnette et feux rouges allumés


Alors baisser les barrières

Si le train est passé


Alors éteindre sonnette , les feux rouges et lever la barrière
Début : Sonnette éteint, feux Eteindre sonnette
0 Eteindre feux
rouges éteintes , barrière levée
Lever la barrière

Si un train est à 5KM du un train est à 5KM


passage 1
Alors : déclencher sonnette et Allumer sonnette et feux rouges
allumer feux rouges passagers
Sonnette et feux
Si sonnette et feux rouges rouges allumés
allumés
Baisser les barrières
Alors baisser la barrière 2

Si le train est passé le train est passé


Alors éteindre sonnette et feux
Éteindre sonnette
rouges et lever la barrière 3 et feux et lever la
barrière
Si sonnette éteinte, feux rouges
Barrière levée et feux
éteints et barrières levées éteints
Alors revenir à l’étape initiale
Une étape correspond à
une situation dans laquelle
les variables de sorties
conservent leur état. Les
actions associées aux
étapes sont inscrites dans
les étiquettes.

    Une transition indique la


possibilité d'évolution entre
deux étapes successives. A
chaque transition est
associée une condition
logique appelée réceptivité.
 
Règles de syntaxe
 Deux étapes ne peuvent se suivre directement, elles doivent
toujours être séparées par une transition.

 À chaque transition, on ne peut associer qu’une seule réceptivité

 Deux transitions ne se suivent pas, elles sont toujours séparées par


une étape

 Il ‘ y’a autant de réceptivités que de transitions

 Les liaisons sont précisés par des flèches


Règles d’évolution du GRAFCET
 Règle 1 : initialisation

Chaque GRAFCET comporte au moins une étape Initiale.


On appelle début de fonctionnement le moment où le
système n’ a pas besoin de se souvenir de ce qui s’est
passé auparavant.

Les étapes initiales sont actives au démarrage


sans aucune condition.
 Règle 2: franchissement d’une transition

Une transition est soit validé ou non validé (et pas à moitié
validé).

Elle est validé lorsque toutes les étapes immédiatement


précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que
lorsqu’elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle
est alors obligatoirement franchie.
• Règle 3 : conséquence du franchissement

Le franchissement d’une transition entraîne


l’activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étape
immédiatement précédentes
 Règle 4: Simultanéité du franchissement

Plusieurs transitions franchissables sont


simultanément franchies

 Règle 5 : priorité d’activation


Si une étape doit être activé et désactivée ,
elle reste active.
Configurations courantes
 Divergence et convergence en ET (séquences simultanées) 

Divergence en ET : lorsque
la transition A est franchie,
les étapes 21 et 24 sont
actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26
seront actives. Si la
réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
 Après une divergence en ET, on trouve une
convergence en ET.
 Le nombre de branches parallèles peut-être
supérieur à 2.
 La réceptivité associée à la convergence peut-être
de la forme = 1. Dans ce cas la transition est
franchie dès qu'elle est active.
Divergence et convergence en OU (aiguillage) 

Divergence en OU :
l'évolution du système vers
une branche dépend des
réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU :
après l’évolution dans une
branche, il y a
convergence vers une
étape commune.
REMARQUES :
 A et B ne peuvent être vrais simultanément
(conflit).
 Après une divergence en OU, on trouve une
convergence en OU.
 Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
 La convergence de toutes les branches ne se fait
pas obligatoirement au même endroit.
 Saut en avant (saut d’étape) 

Le saut en avant permet


de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
Saut en arrière (reprise d’étape) 

Le saut en arrière permet


de reprendre une séquence
lorsque les actions à réaliser
sont répétitives.
Sous-programme
Temporisation

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation, démarrée à
l'étape 20 est écoulée, soit
au bout de 5s.
 Action conditionnelle 

L'action K devient effective à


l'étape 20, lorsque la condition m
est vraie.
K = X20 . m + X21
Grafcet de niveau 2 : Spécifications technologiques et
opérationnelles
Afin de mettre en œuvre le grafcet de niveau 1
décrivant le fonctionnement de l’installation, le
concepteur doit le transformer en un grafcet plus
technique qui tient compte, entre autres :
 de l’aspect fonctionnel du cahier des charges ;
 de la technologie de la partie opérative ;
 de la technologie de la partie commande ;
 de la nature des capteurs utilises ;
 du mode traitement de l’information.
REALISATION
 Un Grafcet est un ensemble d’étapes et de transitions
régi par des règles d’évolution.

 Pour matérialiser (réaliser) un Grafcet, il faut chercher


des composants permettant de matérialiser étape –
transition.
 Propriété d’une étape :

Une étape est soit activée soit


désactivée
Il faut alors chercher un composant qui
a cette propriété
LES PORTES LOGIQUES
Quelque soit la complexité du
circuit à créer, celui-ci peut être
construit en reliant quelques
petits circuits de base entre eux.
Ces circuits de base sont les trois
portes logiques : ET, OU et
INHIBATION.
 Logique combinatoire :

La sortie dépend des entrées et ne


dépend pas de l’état précédent de
la sortie
 Logique séquentielle

La sortie à l’instant n dépend de la


sortie à l’instant t-1

Ce sont des systèmes bouclés


a b S

0 0 0 Initialisation

1 0 1
Effet mémoire
0 0 1 Ici on a
mémorisé le 1
0 1 0
Effet mémoire
Ici on a
0 0 0 mémorisé le 0

1 1 1 Marche
prioritaire
Symbole
Principe de base du fonctionnement d'un module d'étape
Le module d'étape est construit à partir d'une mémoire
bistable et de portes logiques pour respecter les règles
d'évolution du GRAFCET.
Schéma de câblage
Conception de la partie commande en
technologie programmée
I- Mise en équations des GRAFCET:
Soit la partie d’un Grafcet :
00 01 11 10
0 0 1 1

1 0 1 1
Choix de séquences
Séquences parallèles
Gestion des modes d’arrêts
Traduire le grafcet suivant en langage à contact
Tableau des conditions d’activation et de
désactivation des étapes

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