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École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique

Cours d’automatique

Le Grafcet
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition

 Plan
 Introduction
 Les éléments du Grafcet
 Les règles du Grafcet
 Matérialisation du Grafcet
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Le Grafcet
 Introduction
 Objectifs d’un système automatisé
 Éliminer les tâches répétitives et rébarbatives
 Simplifier le travail de l’homme
 Améliorer la sécurité
 Accroître la productivité
 Économiser les matières premières et l’énergie
 Assurer la qualité
 Gérer les installations
 Architecture d’un système automatisé
 Partie Opérative (P.O.) : elle agit sur un produit pour lui conférer une
valeur ajoutée.
 Partie Commande (P.C.) : elle permet de commander un processus.
 Partie Relation ou dialogue : elle permet la communication entre
l’homme et la machine.
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Le Grafcet
Produits PARTIE OPERATIVE Produits
entrants finis
Unité de production
+ +
Énergie Déchets
Actionneurs Capteurs

PARTIE COMMANDE
Pré-Actionneur

Interface de sortie Interface d’entrée


Ordre Information
Unité de traitement
Ordre Information
Interface de sortie Interface d’entrée

Visualisation Consigne

Opérateur
PARTIE DIALOGUE
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Le Grafcet
 Cahier des charges
 Définitions : C’est un document où sont spécifiées toutes les
fonctions, toutes les valeurs des grandeurs physiques et tous les
modes d’utilisation du matériel.
 Les niveaux :
– niveau 1 : spécifications fonctionnelles. Les tâches à réaliser par
le système sont décrites sans préjuger de la technologie.
– niveau 2 : spécifications technologiques et opérationnelles. La
technologie des capteurs et actionneurs est spécifiée ainsi que les
différents modes de fonctionnement et les conditions de sécurité.
– niveau 3 : documentations relatives au système (utilisation,
entretien, dépannage).
– autre niveau : Clauses juridiques, commerciales et financières.
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Le Grafcet
 Représentation du fonctionnement d’un automatisme
 Le langage naturel : les fonctions de l’automatisme sont énumérées
textuellement au moyen du langage quotidien qui est interprétable de
différentes manières selon les individus. Ceci engendre souvent des
cahier des charges ambigus et difficiles à exploiter.
 Le langage à contact ou le diagramme en échelle (Ladder) : ils sont
basés sur la représentation électrique des systèmes.
 Le langage booléen : il utilise les logigrammes.
 Le langage temporel : il utilise les chronogrammes.
 Les organigrammes : ils sont plus facilement applicables à
l’informatique.
 Le GEMMA : il permet de spécifier les différents modes de
fonctionnement d’un système.
 Les réseaux de Pétri : ils sont bien adaptés à l’étude des systèmes
complexes.
 Analyse fonctionnelle : SADT.
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Le Grafcet
 Le Grafcet : défini en France en 1977, le Grafcet est un outil
graphique qui permet de décrire le cahier des charges d’un
automatisme séquentiel. Il est également directement exploitable pour
l’implantation technologique. C’est donc à la fois :
– un langage de spécification d’un automatisme (Grafcet de
spécification),
– un langage d’implémentation (Grafcet de réalisation).
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Le Grafcet
 Exemple : automatisation d’une perceuse
Cahier des charges :
• Le foret tourne (R) toujours sur
lui-même en descente (D) et en
M montée (M).
• Les contacts h, b et m sont à 1
lorsqu’ils sont enclenchés.
h • Les contacts de fin de course h
et b sont enclenchés par le
passage de la came solidaire de
D
b la perceuse.
• Le cycle démarre lorsque l’on
appuie sur le bouton poussoir m
R et que le contact h est
m
enclenché par la came.
Pièce
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Le Grafcet
Organigramme :

M=0, D=0, R=0

M m=1
h=1

h
D=1, R=1

D
b b=1

D=0, M=1
m
R
Pièce
h=1
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Le Grafcet
Grafcet :

M 0

m  h
h
1 D R

D b
b
2 M R

m h
R
Pièce
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Le Grafcet
 Les éléments du Grafcet
 Les éléments de base
étape initiale

0 arc orienté descendant

m  h réceptivité

1 D R action

b
transition
2 M R

arc orienté montant h étape


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Le Grafcet
 Les étapes : elle permettent de rendre compte de la situation du
système. Chaque étape est repérée par un numéro i. A tout étape i,
est associée la variable d’état Xi dont la valeur correspond à l’état de
l’étape. Une étape peut ainsi être :
– active : dans ce cas Xi = 1,
– inactive :dans ce cas Xi = 0.

1 7 8

étape initiale n° 1 inactive étape n° 7 inactive étape n° 8 active


X1 = 0 X7 = 0 X8 = 1
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Le Grafcet
 Les actions : à chaque étape est associée une ou plusieurs actions.
L’action est réalisée dès que l’étape est activée et se poursuit tant
que l’étape est active. Ces actions peuvent être :
– externes : ordre envoyé à la partie opérative ou dialogue.
– internes : ordre envoyé à la partie commande

Descendre Rotation Incrémenter


5 6
perceuse foret le compteur C

actions externes action interne


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Le Grafcet
 Les transitions : elles expriment les possibilités d’évolution entre deux
ou plusieurs étapes. Une transition peut être :
– validée si toutes les étapes immédiatement reliées à cette
transition sont actives.
– non validée si les étapes immédiatement reliées a cette transition
ne sont pas toutes actives (si une étape est inactive).

5 6 7
5

(1)
étape
étapen°n°55inactive
active
transition
transition
non
validée
validée
transition
transition
(1)(1)
nonvalidée
validée
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Le Grafcet
 Les réceptivités : associées à chaque transition, elles expriment les
conditions nécessaire pour passer d’une ou plusieurs étapes à une ou
plusieurs autres étapes. Une transition peut être :
– vraie si la condition correspondante est vérifiée.
– fausse si la condition correspondante n’est pas vérifiée.

5 5 5 5 5 5

Bouton m
m ab c=12 T>200°C X11
enclenché

6 6 6 6 6 6
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Le Grafcet
 Franchissement d’une transition : une transition peut être :
– franchissable si elle est validée et si la réceptivité associée est
vraie. Lors de son franchissement, toutes les étapes précédent la
transition sont désactivées et toutes les étapes suivant la
transition sont activées.
– non franchissable si la transition n’est pas validée ou si la
réceptivité est fausse.

5 étape n° 5 inactive
active

transition non
validée
validée transition non
a=1
0 a
réceptivité vraie
fausse franchissable

6 étape n° 6 active
inactive
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Le Grafcet
 Les arcs (liaisons) orientés : dans un Grafcet, il y a toujours
alternance entre étapes et transitions. Les arcs orientés relient les
étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Un Grafcet se lit
de haut en bas et les liaisons descendantes ne sont pas fléchées.
Toute autre orientation doit être renseignée par une flèche indiquent
le sens de la liaison.

m  h

1 D R

2 M R

h
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Le Grafcet
 Les temporisations
 Une variable de temporisation δ est une variable logique dont le mode
d’évaluation permet de prendre en compte le temps.
 En général, δ est égale à 1 dès qu’un délais de q secondes s’est
écoulé après le changement d’état de 0 à 1 d’une variable d’entrée E
(temporisation à l’appel). δ s’écrit alors :

δ=t/E/q

 La variable d’entrée est soit :


– Une variable d’état Xi : t / Xi / 10s
– Une variable externe : t / a / 10s
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Le Grafcet
 Les différents types de temporisations :
– Temporisation à l’appel : t / x / T0

chronogramme :
x

t
t/x/T0 T0 T0

symbole :
x %TMi t/x/T0

ti / x / T0
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Le Grafcet
– Temporisation de passage à l’appel : t / x / T0 ∙ x

chronogramme :
x

t
t/x/T0 ∙ x T0 T0

logigramme :
x %TMi
t/x/T0

ti / x / T0
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Le Grafcet
– Temporisation à la retombée : t / x / T0

chronogramme :
x

t
t/x/T0 T0 T0

logigramme :
x %TMi
t/x/T0

ti / x / T0
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Le Grafcet
– Temporisation de passage à la retombée : t / x / T0 + x

chronogramme :
x

t
t/x/T0 + x T0 T0

logigramme :
x %TMi
t/x/T0

ti / x / T0
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Le Grafcet
 Autres éléments du Grafcet
 La séquence unique
– Elle est composée d’une suite d’étapes pouvant être activées les
unes après les autres.
– Chaque étape n’est suivie que d’une seule transition et chaque
transition n’est validée que par une seule étape.
– La séquence est dite active si au moins une étape est active. Elle
est dite inactive si toute les étapes sont inactives

r1

r2

2
r3
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Le Grafcet
– Exemple : Alimentation d’une machine outil
po OP RG RD
pf FP d g m

av ar
Tapis A AV AR
h
a MB

DB
Tapis C
b

c
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Le Grafcet
Conditions initiales
po
d

ar

h
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Le Grafcet
1/ Appui sur m.

m
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Le Grafcet
2/ Nous attendons une pièce en a.

a
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Le Grafcet
3/ Nous avançons le bras jusqu’à ce que le bras soit en avant.

av
AV
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Le Grafcet
4/ Nous fermons la pince jusqu’à ce que la pince soit fermée.

pf FP
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Le Grafcet
5/ Nous rentrons le bras jusqu’à ce que le bras soit en arrière.

ar
AR
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Le Grafcet
6/ Rotation du bras vers la gauche.

RG
g
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Le Grafcet
7/ Nous descendons le bras jusqu’à ce que le bras soit en bas.

DB
b
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Le Grafcet
8/ Nous attendons que le tapis C soit vide.

c
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Le Grafcet
9/ Avance du bras jusqu’à ce que le bras soit en avant.

av
AV
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Le Grafcet
10/ Nous ouvrons la pince jusqu’à ce que la pince soit ouverte.
po OP
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Le Grafcet
11/ Retour en position initiales (attention, il faut décomposer les actions).
po
d

ar

h
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Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier
des charges. 0

h∙ar∙d∙po∙m

2 AV
av

3 FP

pf

4 AR

ar
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Le Grafcet
1

2 AV

av

3 FP
pf

4 AR

ar

5 RG

g
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Le Grafcet
2 AV

av

3 FP

pf

4 AR
ar

5 RG

6 DB

b
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Le Grafcet
3 FP

pf

4 AR

ar

5 RG
g

6 DB

c
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Le Grafcet
4 AR

ar

5 RG

6 DB
b

8 AV

av
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Le Grafcet
5 RG

6 DB

7
c

8 AV

av

9 OP

po
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Le Grafcet
6 DB

8 AV
av

9 OP

po

10 AR

ar
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Le Grafcet
7

8 AV

av

9 OP
po

10 AR

ar

11 MB

h
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Le Grafcet
8 AV

av

9 OP

po

10 AR
ar

11 MB

12 RD

d
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Le Grafcet

h∙ar∙d∙po∙m

a
2 AV

av

3 FP

pf

4 AR

ar
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Le Grafcet
– Grafcet final :

0
h∙ar∙d∙po∙m
1
a
2 AV
av
3 FP
pf
4 AR
ar
5 RG
g
6 DB
b
7
c
8 AV
av
9 OP
po
10 AR
ar
11 MB
h
12 RD
d
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Le Grafcet
– Technologie des actionneurs :

Vérins simple effet : Vérins double effet :

Avance bras VB VB+ Avance bras VB VB+


Recul bras VB Recul bras VB VB−
Ouverture pince VP VP+ Ouverture pince VP VP+
Fermeture pince VP Fermeture pince VP VP−
Montée bras VM VM+ Montée bras VM VM+
Descente bras VM Descente bras VM VM−
Rotation gauche VR VR+ Rotation gauche VR VR+
Rotation droite VR Rotation droite VR VR−
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Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet niveau 2 correspondant au cahier
0
des charges avec vérins double effet.
h∙ar∙d∙po∙m

2 VB+
av

3 VP−

pf

4 VB−

ar
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Le Grafcet
1

2 VB+

av

3 VP−
pf

4 VB−

ar

5 VR+

g
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Le Grafcet
2 VB+

av

3 VP−

pf

4 VB−
ar

5 VR+

6 VM−

b
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Le Grafcet
3 VP−

pf

4 VB−

ar

5 VR+
g

6 VM−

c
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Le Grafcet
4 VB−

ar

5 VR+

6 VM−
b

8 VB+

av
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Le Grafcet
5 VR+

6 VM−

7
c

8 VB+

av

9 VP+

po
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Le Grafcet
6 VM−

8 VB+
av

9 VP+

po

10 VB−

ar
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Le Grafcet
7

8 VB+

av

9 VP+
po

10 VB−

ar

11 VM+

h
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Le Grafcet
8 VB+

av

9 VP+

po

10 VB−
ar

11 VM+

12 VR−

d
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Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet niveau 2 correspondant au cahier
0
des charges avec vérins simple VP+
effet. VM+

h∙ar∙d∙po∙m

1 VP+ VM+

2 VP+ VM+ VB+


av

3 VM+ VB+

pf

4 VM+

ar
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Le Grafcet
1 VP+ VM+

2 VP+ VM+ VB+

av

3 VM+ VB+
pf

4 VM+

ar

5 VM+ VR+

g
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Le Grafcet
2 VP+ VM+ VB+

av

3 VM+ VB+

pf

4 VM+
ar

5 VM+ VR+

6 VR+

b
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Le Grafcet
3 VM+ VB+

pf

4 VM+

ar

5 VM+ VR+
g

6 VR+

7 VR+

c
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Le Grafcet
4 VM+

ar

5 VM+ VR+

6 VR+
b

7 VR+

8 VR+ VB+

av
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Le Grafcet
5 VM+ VR+

6 VR+

7 VR+
c

8 VR+ VB+

av

9 VR+ VB+ VP+

po
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Le Grafcet
6 VR+

7 VR+

8 VR+ VB+
av

9 VR+ VB+ VP+

po

10 VR+ VP+

ar
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Le Grafcet
7 VR+

8 VR+ VB+

av

9 VR+ VB+ VP+


po

10 VR+ VP+

ar

11 VR+ VP+ VM+

h
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Le Grafcet
8 VR+ VB+

av

9 VR+ VB+ VP+

po

10 VR+ VP+
ar

11 VR+ VP+ VM+

12 VP+ VM+

d
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Le Grafcet
 Les divergences et convergences en OU :
– C’est une sélection de séquence selon certaines conditions
données par les réceptivités associées aux transitions.
– Une divergence en OU commence toujours par des
transitions et une convergence en OU se termine toujours
par des transitions.

4 5 6 7

r1 r2 r3
r1 r2 r3

5 6 7 8

divergence en OU convergence en OU

– Cas particuliers : saut d’étapes et reprise de séquence.


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Le Grafcet
– Exemple : Aiguillage

G D

A g B1

a AG AD b1
m1 d

m2

B2
b2
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Le Grafcet
1/ L’opérateur appui sur m2.

A B1

m2

B2
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Le Grafcet
2/ Nous positionnons l’aiguillage à droite.

A B1

AD
d

B2
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Le Grafcet
3/ Nous emmenons le chariot en b2.

A B1

B2
b2
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Le Grafcet
4/ L’opérateur appuie sur m2 pour renvoyer le chariot en a.

A B1

m2

B2
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Le Grafcet
5/ Retour du chariot en a.

A B1

B2
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Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier
des charges. 0

a∙m1 a∙m2

1 AG 5 AD

g d

2 D 6 D

b1 b2

3 7

m1 m2

4 G 8 G

a a
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Le Grafcet
0

a∙m1 a∙m2

1 AG 2 AD

g d

3 D

b1 + b2

m1∙b1 + m2∙b2

5 G

a
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Le Grafcet
– Exemple : Reprise de séquence

a2 G2 D2 b2 m

po OP M
h pf FP

c1
D
a1 G1 D1 b1
c2

v p
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Le Grafcet
1/ Appui sur m.

m
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Le Grafcet
2/ Descente de la pince jusqu’en c2.

c2
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Le Grafcet
3/ fermeture de la de la pince.

pf FP
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Le Grafcet
4/ Montée de la de la pince jusqu’en h.

M
h
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Le Grafcet
5/ Déplacement de la pince jusqu’en b2.

D2 b2
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Le Grafcet
6/ Descente de la pince jusqu’en c1.

c1
D
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Le Grafcet
7/ Ouverture de la pince.

po OP
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Le Grafcet
8/ Montée de la pince jusqu’en h.

M
h
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Le Grafcet
9/ Déplacement de la pince jusqu’en a2.

a2 G2
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Le Grafcet
10/ Descente de la pince jusqu’en c2.

c2
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Le Grafcet
11/ fermeture de la de la pince.

pf FP
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Le Grafcet
12/ Montée de la de la pince jusqu’en h.

M
h
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Le Grafcet
13/ Déplacement de la pince jusqu’en b2.

D2 b2
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Le Grafcet
14/ Descente de la pince jusqu’en c1.

c1
D
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Le Grafcet
15/ Ouverture de la pince.

po OP

p
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Le Grafcet
16/ Montée de la pince jusqu’en h.

M
h
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Le Grafcet
17/ Déplacement de la pince jusqu’en a2.

a2 G2
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Le Grafcet
18/ Déplacement du chariot jusqu’en b1.

D1 b1
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Le Grafcet
19/ Attente du chariot vide.

v
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Le Grafcet
20/ Déplacement du chariot jusqu’en a1.

a1 G1
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Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier
des charges. 0

a1∙a2∙h∙po.v∙m

1 D

c2

2 FP
pf

3 M

4 D2

b2
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Le Grafcet
1 D

c2

2 FP

pf

3 M
h

4 D2

b2

5 D

c1
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Le Grafcet
2 FP

pf

3 M

4 D2
b2

5 D

c1

6 OP

po
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Le Grafcet
3 M

4 D2

b2

5 D
c1

6 OP

po

7 M

h
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Le Grafcet
4 D2

b2

5 D

c1

6 OP
po

7 M

8 G2

a2
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Le Grafcet
5 D

c1

6 OP

po

7 M
h

8 G2

a2

p p
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
0

a1∙a2∙h∙po.v∙m

1 D

c2
2 FP

pf

3 M

4 D2

b2
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
5 D

c1

6 OP

po

7 M
h

8 G2

a2

p p
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
6 OP

po

7 M

8 G2
a2

p p

10 D1

b1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
7 M

8 G2

a2

p p

10 D1

b1

11

v
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
8 G2

a2

p p
10 D1

b1

11

12 G1

a1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
0

a1∙a2∙h∙po.v∙m

1 D

c2
2 FP

pf

3 M

4 D2

b2
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
– Grafcet final

0
a1∙a2∙h∙po.v∙m

1 D
c2
2 FP
pf
3 M
h
4 D2
b2
5 D
c1
6 OP
po
7 M
h
8 G2
a2
9

p p
10 D1
b1
11
v
12 G1
a1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
 Les divergences et convergences en ET (parallélisme structural) :
– Le but est de permettre l’exécution simultanée de plusieurs
séquences en même temps.
– Une divergence en ET commence toujours par des étapes et
une convergence en ET se termine toujours par des étapes.

7 4 5 6

r1
r1

8 9 10 7

divergence en ET convergence en ET
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
– Exemple : Transport aérien
D2 c

Co=1 C
G2
Co=0 Cabine 2
D1
m b1 b2
G1 B OP2 po2
Cabine 1 FP2 pf2
a
A
OP1 po1
FP1 pf1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
1/ Conditions initiales et appui sur m.

A
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
2/ Fermeture des portes des deux cabines.

B
FP2 pf2

FP1 pf1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
3/ Déplacement des deux cabines vers la station intermédiaire B.

C
G2

D1
b1 b2
B

A
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
4/ Ouverture des portes des cabines arrivés en B.

B OP2 po2

A
OP1 po1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
5/ Attente de la fin de la temporisation de durée T0.

A
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
6/ Fermeture des portes des deux cabines.

B
FP2 pf2

FP1 pf1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
7/ Déplacement des deux cabines vers leur station de départ.
D2 c
C

G1 B

a
A
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
8/ Ouverture des portes des deux cabines.

B OP2 po2

A
OP1 po1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
9/ Arrêt si Co=0 ou attente de la fin de la temporisation
de durée T1 avant de démarrer un nouveau cycle si Co=1.

Co=1 C

A
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet
0 niveau 1 correspondant au cahier
des charges.
a∙c∙po1∙po2∙m

1 FP1 2 FP2

pf1 pf2

3 D1 4 G2

b1 b2

5 OP1 6 OP2

po1 po2

7 8

t / b1∙b2 / T0
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
1 FP1 2 FP2

pf1 pf2

3 D1 4 G2

b1 b2

5 OP1 6 OP2

po1 po2

7 8

t / b1∙b2 / T0

9 FP1 10 FP2

pf1 pf2
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
3 D1 4 G2

b1 b2

5 OP1 6 OP2

po1 po2

7 8

t / b1∙b2 / T0

9 FP1 10 FP2

pf1 pf2

11 G1 12 D2

a c
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
5 OP1 6 OP2

po1 po2

7 8

t / b1∙b2 / T0

9 FP1 10 FP2

pf1 pf2

11 G1 12 D2

a c

13 OP1 14 OP2

po1 po2
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
7 8

t / b1∙b2 / T0

9 FP1 10 FP2

pf1 pf2

11 G1 12 D2

a c

13 OP1 14 OP2

po1 po2

15 16

=1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
9 FP1 10 FP2

pf1 pf2

11 G1 12 D2

a c

13 OP1 14 OP2

po1 po2

15 16

=1

17

Co = 0 Co = 1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
0

a∙c∙po1∙po2∙m

1 FP1 2 FP2

pf1 pf2

3 D1 4 G2

b1 b2

5 OP1 6 OP2

po1 po2

7 8

t / b1∙b2 / T0
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
9 FP1 10 FP2

pf1 pf2

11 G1 12 D2

a c

13 OP1 14 OP2

po1 po2

15 16

=1

17

Co = 0 Co = 1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
11 G1 12 D2

a c

13 OP1 14 OP2

po1 po2

15 16

=1

17

Co = 0 Co = 1

18
t / X18 / T1
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
0

a∙c∙po1∙po2∙m

1 FP1 2 FP2

pf1 pf2

3 D1 4 G2

b1 b2

5 OP1 6 OP2

po1 po2

7 8

t / b1∙b2 / T0
École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique

Le Grafcet
– Grafcet final
0
a∙c∙po1∙po2∙m

1 FP1 2 FP2
pf1 pf2
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0

9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
15 16

=1
17

Co = 0 Co = 1
18
t / X18 / T1