Série 2

Exercice 1
   𝜆1
𝜅 =±
√ 𝜆2

2
  𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 𝜆2 0
𝐻=
[
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
=
][
0 𝜆1 ] Attention
  toujours choisir
la valeur la plus petit

𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑 𝑢 )+ 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑢) ]

  𝑢0
𝑣0
𝑢
{ } { } {
= 0 =
𝑣0
1 , 00
0 , 11 𝑗
= } {
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑣 ) ] }
EXEMPLE
1 0

  Si , donc =0

-1 0

 Si , donc =

0 1
 Si , donc =/2

0 -1
 Si , donc =-/2
   𝑢0 =1 ,0 0
𝜙1 =
{𝑣 0= 0 ,11 𝑗
𝜃0 =0 , 4 0 𝑗
𝜓 0= − 0 , 97
}
Au centre Au Palier 1 Au Palier 2
𝑢0 𝑢0 𝑢1 𝑢 − 𝑎 𝜓0 𝑢2 𝑢 0+ 𝑏 𝜓 0
{ } { }
𝑣0
=
𝑣0 { }{𝑣1
= 0
𝑣 0 + 𝑎𝜃 0 } { }{𝑣2
=
𝑣 0 − 𝑏 𝜃0 }
     

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 𝑢0 =1 ,0 0
 
𝜙1 =
{
𝑣 0= 0 ,11 𝑗
𝜃0 =0 , 4 0 𝑗
𝜓 0= − 0 , 97
}
Au centre
𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑 𝑢 )+ 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑢) ]
  𝑢0
𝑣0
=
𝑢0
{ } { } {
𝑣0
= 1 , 00
0 , 11 𝑗
= } {
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑣 ) ] }
  1 , 00 [ cos ( 0 ) + 𝑗 sin ⁡(0 ) ]
¿
{
0 , 11 cos
[ 𝜋
( )
2
+ 𝑗 sin ⁡(
𝜋
2
)
] } J
1

𝜋
𝑟 𝑢= 1 , 00 ; 𝑟 𝑣 =0 , 11 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =
2
 𝜋 Attention toujours choisir
𝑟 𝑢= 1 , 00 ; 𝑟 𝑣 =0 , 11 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =  
  2 la valeur la plus petite

2
𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 1 , 002 0 𝜆2 0
𝐻=
  [
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
][=
⁡0 0 , 11
2 =
][
0 𝜆1 ]
𝜆1
𝜅 =±
√
∆ 𝜑 = 𝜑𝑣 − 𝜑 𝑢 =
𝜆2
=− 0 , 11
𝜋 un mode de rotation en arrière et donc
  2 est négative
 𝑢0 =1 ,0 0
 
𝜙1 =
{
𝑣 0= 0 ,11 𝑗
𝜃0 =0 , 4 0 𝑗
𝜓 0= − 0 , 97
}
Au Palier 1
𝑢1 𝑢0 − 𝑎 𝜓 0
 
{ 𝑣1 } =
{𝑣0+ 𝑎𝜃0 } =

1 , 243 [ cos ( 0 ) + 𝑗 sin ⁡(0 ) ]

¿
𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑 𝑢 ) + 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑢 ) ]
{
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜑 𝑣 ) ] }
=
{
0 , 21 cos
[ 𝜋
( )
2
+ 𝑗 sin ⁡(
𝜋
2
)
] }
 
𝜋
𝑟 𝑢= 1 , 243 ; 𝑟 𝑣 =0 , 21 ; 𝜑𝑢= 0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =
2
 𝜋
𝑟 𝑢= 1 , 243 ; 𝑟 𝑣 =0 , 21 ; 𝜑𝑢= 0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =
  2

2
𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 1 , 2432 0 𝜆2 0
𝐻=
  [
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
][ =
⁡0 0 , 21
2 =
][
0 𝜆1 ]
𝜆1 𝜅  ≠ 1 ,l ′ orbite est sous forme d ′ é lipse
𝜅 =±
√
∆ 𝜑 = 𝜑𝑣 − 𝜑 𝑢 =
𝜆2
=− 0 , 169
𝜋 un mode de rotation en arrière et donc
  2 est négative
 𝑢0 =1 ,0 0
 
𝜙1 =
{
𝑣 0= 0 ,11 𝑗
𝜃0 =0 , 4 0 𝑗
𝜓 0= − 0 , 97
}
Au Palier 2
𝑢2 𝑢 0+ 𝑏 𝜓 0
 
{ 𝑣2 } =
{ 𝑣 0 − 𝑏 𝜃0 } =

0 , 7575 [ cos ( 0 ) + 𝑗 sin ⁡(0 ) ]

¿
𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑 𝑢 ) + 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑢 ) ]
{
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜑 𝑣 ) ] }
=
{ [
0 , 01 cos
𝜋
( )
2
+ 𝑗 sin ⁡(
𝜋
2
)
] }
 
𝜋
𝑟 𝑢= 0 , 7575 ; 𝑟 𝑣 =0 , 01 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =
2
 𝜋
𝑟 𝑢= 1 , 243 ; 𝑟 𝑣 =0 , 21 ; 𝜑𝑢= 0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =
  2

2
𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 0 , 75752 0 𝜆2 0
𝐻=
  [
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
][ =
⁡0 0 ,01
2 =
][
0 𝜆1 ]
𝜆1
𝜅 =±
√ 𝜆2
 ∆ 𝜑 = 𝜑𝑣 − 𝜑 𝑢= 𝜋
=− 0 , 013

  un mode de rotation en arrière et donc

  2
est négative
 Exemple
Interrogation
2019-2020
   1   2
𝑎= ×0 , 4=0 , 133 𝑏= ×0 , 4=0 , 266
3 3
A la position du disque Au Palier 1 Au Palier 2
𝑢 𝑢
  = 𝑢0 − 𝑎 𝜓 0
𝑢1
{ }{ }   = 𝑢 0+ 𝑏 𝜓 0
𝑢2
{ } { }
 𝑣0 = 𝑣0
0 0 𝑣1 𝑣 0 + 𝑎𝜃 0 { }{
𝑣2 𝑣 0 − 𝑏 𝜃0 }
   1 𝑢0
𝜙❑ =
{
− 131 . 97 j
+67 . 896 j
− 19 . 864
=
}{ }
𝑣0
𝜃0
𝜓0

A la position du disque
𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑𝑢 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜑𝑢 ) ]
  𝑢0
𝑣0
=
𝑢0
{ } { } {
𝑣0
= 1 , 00
− 131 , 97 𝑗
= } {
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜑 𝑣 ) ] }
  1 , 00 [ cos ( 0 ) + 𝑗 sin ⁡(0 ) ]
¿
{
131 , 97
[ (
cos −
𝜋
2 ) + 𝑗 sin ⁡(−
𝜋
2
)
] } -J
1

 𝑟 𝑢= 1 , 00 ; 𝑟 𝑣 =131 , 97 𝑗 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 = − 𝜋
2
  𝑟 𝑢= 1 , 00 ; 𝑟 𝑣 =131 , 97 𝑗 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 = − 𝜋
2

2
  𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 1 , 002 0 𝜆1 0
𝐻=
[
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
][
=
⁡0 131 , 97
2 =
][
0 𝜆2 ]
  𝜆1 1
𝜅 =±
√ 𝜆2
 ∆ 𝜑 = 𝜑𝑣 − 𝜑 𝑢=− 𝜋
=±
√ 131 , 97
2
=+0 , 007577
  un mode de rotation en avant et donc
2 est positif
 𝑢0   1
  1 𝑎= ×0 , 4=0 , 133
𝜙❑ =
{
− 131 . 97 j
+67 . 896 j
− 19 . 864
=
}{ }
𝑣0
𝜃0
𝜓0
  2
𝑏=
3

3
×0 , 4=0 , 266

Au Palier 1
𝑢1 𝑢0 − 𝑎 𝜓 0
 
{ 𝑣1 } =
{ 𝑣0+ 𝑎𝜃0 } =

  3 , 648 . [ cos ( 0 ) + 𝑗 sin ⁡(0 ) ]

¿
𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑 𝑢 ) + 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑢 ) ]
{
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜑 𝑣 ) ] }
=
{ [ (
122 , 90 . cos −
𝜋
2 ) + 𝑗 sin ⁡(−
𝜋
2
)
]
 𝑟 𝑢= 3 , 648 ; 𝑟 𝑣 =122 , 9 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 = − 𝜋
2
 𝑟 𝑢= 3 , 648 ; 𝑟 𝑣 =122 , 9 ; 𝜑𝑢 =0 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 = − 𝜋
2

2
  𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 3 , 6482 0 𝜆1 0
𝐻=
[
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
][ =
⁡0 122 , 9][
2 =
0 𝜆2 ]
  𝜆1
𝜅 =±
√ 𝜆2
 ∆ 𝜑 = 𝜑𝑣 − 𝜑 𝑢=− 𝜋
=+0 , 02968
  un mode de rotation en avant et donc
2 est positif
   1 𝑢0
𝜙❑ =
{
− 131 . 97 j
+67 . 896 j
− 19 . 864
=
}{ }
𝑣0
𝜃0
𝜓0

Au Palier 2
𝑢2 𝑢 0+ 𝑏 𝜓 0
 
{ 𝑣2 } =
{ 𝑣 0 − 𝑏 𝜃0 } =

  4 , 2 97 [ cos ( 𝜋 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜋 ) ]

¿
𝑟 𝑢 [ cos ( 𝜑 𝑢 ) + 𝑗 sin ⁡( 𝜑𝑢 ) ]
{
𝑟 𝑣 [ cos ( 𝜑 𝑣 ) + 𝑗 sin ⁡(𝜑 𝑣 ) ] }
=
{ [ (
150 , 0996 cos −
𝜋
2 ) + 𝑗 sin ⁡(−
𝜋
2
)
]
 𝑟 𝑢= 4 , 2 97 ; 𝑟 𝑣 =150 , 0996 ; 𝜑𝑢 =𝜋 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =− 𝜋
2
  𝑟 𝑢= 4 , 2 97 ; 𝑟 𝑣 =150 , 0996 ; 𝜑𝑢 =𝜋 𝑒𝑡 𝜑 𝑣 =− 𝜋
2

2
  𝑟𝑢 𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡(∆ 𝜑) 4 , 2 972 0 𝜆1 0
𝐻=
[
𝑟 𝑢 𝑟 𝑣 cos ⁡( ∆ 𝜑) 𝑟𝑣
2
=
⁡0 ][ 150 , 0996
2 =
0][ 𝜆2 ]
  𝜆1
𝜅 =±
√ 𝜆2
=− 0 , 02862
 ∆ 𝜑 = 𝜑𝑣 − 𝜑 𝑢=− 3 𝜋 =− 3 𝜋 +2 𝜋 = + 𝜋
2 2 2

  n’est pas entre - et donc on ajoute 2   un mode de rotation en arrière et donc

est négative
Cours PDF
Exercice à faire FMP
Exercice à faire CM