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Automates

Programmables
Industriels

30/04/21 1
COURS

Programme

TP TD
30/04/21 2
Chapitre 1
Systèmes automatisés
Structure des Systèmes automatisés
Partie Opérative
Capteurs
Actionneurs pré-actionneurs
Partie Commande
Outils de description du comportement d'un
automatisme
Description littérale du comportement d'un automatisme
Description symbolique du comportement d'un automatisme

30/04/21 3
Chapitre 2
GRAFCET
 Représentation
 Exemple simplifié (UNITE DE PERÇAGE) :
 Les règles d'évolution
 STRUCTURES DE BASE
 Divergence et convergence en ET
 Divergence et convergence en OU
 Saut en avant (saut de phase)
 Saut en arrière (reprise de phase)
 Grafcet hiérarchisés
30/04/21 4
Chapitre 3: Télémécanique
Automate Programmable TSX 17-20
 Mode d'adressage

 Langage PL7-1

 Langage PL7-2

Automates Programmables TSX 47-20


 Mode d'adressage Langage PL7-2

 Langage LADDER

 Temporisation

 Compteur / décompteur
30/04/21 5
Chapitre 4
Automates Programmables
Industriels SLC500
 Fichier de données entrées et sorties
 Fichier de données binaires (B3:)
 Temporisateurs à l’enclenchement : Ton
 Temporisateur au déclenchement : TOF
 Les compteurs

30/04/21 6
Chapitre 5:
Automates Programmables
Siemens

 Configuration de station
 Adressage
 Langage Step -7

30/04/21 7
Travaux Pratiques
 TP1 : Programmation d'un Carrefour sur API TSX
17-20
 TP2 : Programmation d'un Carrefour sur API TSX
47-20
 TP3 : Programmation de la scie Electrique sur API
Allen Bradley modulaire
 TP4 : Robot manipulateur
 TP4 : Programmation de la scie Electrique sur
Siemens
 TP5 : Programmation d'un doseur malaxeur sur
Siemens
 TP6 : Programmation d'un doseur malaxeur sur
API Allen Bradley
 TP7: Programmation de la scie Electrique sur API
Allen Bradley Compact
30/04/21 8
Fonctionnement automatique

Logique câblée Logique Programmée

30/04/21 9
Logique Combinatoire

x
s
x y

S = X+X.Y
30/04/21 10
Installer un va-et-vient

a b

30/04/21
L=a.b+a. b 11
Commande câblée et commande programmable
 

Commande

câblage à mémoire programmé

PROGRAMME
Automate
programmable

30/04/21 12
Logique séquentielle

Les circuits logiques séquentiels, à


l'inverse des circuits combinatoires, sont
des circuits dont la réaction ou l'état
dépend des entrées mais aussi des
événements précédemment apparus dans
le temps. Ces circuits sont donc dotés de
dispositifs de mémorisation d'états
logiques.
30/04/21 13
Le circuit de mémorisation le plus
répandu est la bascule ou montage
bistable.

30/04/21 14
Bascule RS

S R Qn Qn+1

S = Mise à 1 0 0 x x

R = Mise à 0 0 1 x 0

1 0 x 1

1 1 x inter
30/04/21
dit
15
Logique
Programmée

30/04/21 16
 Simplifier le travail de l'homme;
 Améliorer la productivité des
installations;
 Renforcer la qualité par une
surveillance permanente des
productions et augmente la
sécurité des installations;

Avantages
30/04/21 17
Définition d’API

Un automate programmable industriel


(API) est une machine électronique
programmable
par un personnel non informaticien
et destiner à piloter en ambiance
industrielle et en temps réel des
procédés logiques, combinatoire et
séquentiels.
30/04/21 18
Structure d’un automate
Programmable Industriel API

30/04/21 19
30/04/21 20
Architecture matérielle d’un API
Un automate programmable est constitué de
Unité de traitement de l’information
 (CPU) Processeur, unité arithmétique et logique
 Mémoire contenant le programme
 Mémoire contenant les données
 Interface pour la programmation
Interfaces pour les signaux d’entrée
 Tout ou rien: 24 V DC
 Analogiques: +/-10V; 4..20mA; etc
Interfaces pour les signaux de sortie
 Tout ou rien: 24 V
 Tout ou rien à contacts
 Analogiques: +/-10V; 4..20mA; etc
Interfaces pour des fonctions spéciales
 Comptage
 Positionnement
 Communication

30/04/21 21
Perceuse

30/04/21 22
installation de lavage de voiture

ao a1
AA
chariot A
AR
vanne E
(eau)
moteur M
(brosses)

Brosses m

(bouton de mise en marche)

30/04/21 23
Partie Opérative

 Elle regroupe l'ensemble des


opérateurs techniques qui assurent et
contrôlent la production des effets
utiles pour lesquels le système
automatisé a été conçu.

30/04/21 24
Capteurs
 Définition :
Un capteur est un dispositif fournissant
une grandeur électrique (tension,
courant, résistance) qui dépend de la
grandeur physique X.
X peut être la position d’un mobile, la
température, la pression, le champ
magnétique, l’éclairement, le pH ...
30/04/21 25
 Exemples:

30/04/21 26
Capteurs à levier et à tige souple

30/04/21 27
thermocouples

capteurs de pression

30/04/21 28
Pré-actionneur

Le Pré-actionneur est le constituant qui


autorise le passage de l’énergie du
milieu extérieur vers l’actionneur. Le
Pré-actionneur Distribue l’énergie
nécessaire à l’actionneur en fonction
des ordres reçus.

30/04/21 29
30/04/21 30
Exemple:

Les vérins :
Ce sont des actionneurs qui réalisent
des mouvements linéaires à l’endroit
même où on a besoin d’une force.
Exemple : Presse, Système de serrage
de pièce, portes automatiques, etc…

30/04/21 31
Types usuels de vérins :
a)Les vérins Simple effet :
Reçoit le fluide que dans un seul
sens, le retour à la position
d'origine s'effectue par un ressort.

30/04/21 32
Vérin Simple Effet

Symbole
Position repos
tige rentrée

Position repos Symbole


tige sortie

Diamètre piston
Course

Effort (Fressort, F=P*S-Fressort)


Revienten position repos en cas de coupure
pneumatique
30/04/21 33
Nb de canalisation =1
b) Les vérins Double effet :
Doit recevoir une pression alternativement sur
chaque face du piston pour faire entrer ou
sortir la tige.

30/04/21 34
Vérin double effet
Symbole

Classique

Symbole
Amorti
réglable
Diamètre piston
Course

Reste en position en cas de coupure pneumatique


Effort

30/04/21 35
Amortissement

30/04/21 36
Vérin rotatif

Pignon-crémaillère 270°

30/04/21 37
Electrovannes

30/04/21 38
Contacteur

30/04/21 39
30/04/21 40
Partie commande

C'est elle qui émet des ordres vers la


Partie Opérative et reçoit les signaux
en retour, afin de coordonner ses
actions.

30/04/21 41
Les principales fonctions assurées par la partie
commande sont :

Dialoguer avec l'opérateur (écran, console, voyants..

Acquérir les données (carte entrées)

Commander la puissance (carte sortie)

Traiter les données (mémoires, microprocesseurs…)

Communications avec d’autres API


30/04/21 42
Communication avec les autres autres automates.

VERS NIVEAU SUPÉRIEUR

NIVEAU SUPERVISION
2

Liaison avec tous


les automates programmables
Liaison entre les automates programmables

NIVEAU
1

NIVEAU Machine 1 Machine 2 Machine 3


0

Liaison entre les machines par le produit


30/04/21 43
Outils de description du
comportement d'un
automatisme

1- Description littérale du
comportement d'un automatisme

30/04/21 44
1. L'opérateur appuie sur les
commandes manuelles c ET d et
le cycle démarre:
2. Serrage de la pièce par le vérin A;
commande de A+
3. Vérification de ce serrage par la
pression constatée par le manostat
a1;
4. Descente de la tête de perçage B-
ET rotation du foret R;
5. Fin de perçage constaté par la
butée b1;
6. Remontées de B+ ET arrêt de R;
7. Lorsque b0 est actionné,
8. Desserrage de la pièce A-.
9. Fin de cycle
30/04/21 45
installation de lavage de voiture
Le chariot A est actionné par un
moteur électrique commandé par:
- un relais AA pour l’aller;
- un relais AR pour le retour;
1)Début: le contact ao est
actionné, le contact a1 est
relâché. Tout est au repos: ao a1
2) Un appui sur le bouton- AA
poussoir m provoque le départ du chariot A
chariot A. : AA = 1. AR
3) Lorsque le contact ao se trouve vanne E
relâché, un relais E commande (eau)
l’ouverture de la vanne, d’où E moteur M
=1. (brosses)
4) L’action du chariot A sur le
contact a1 provoque le retour de
ce chariot. Nous avons alors: AR m
Brosses
= 1.
5) Enfin, lorsque le contact ao est
(bouton de mise en marche)
à nouveau actionné, le chariot A
s’arrête, la vanne E se ferme et le
moteur M s’arrête
30/04/21 46
2- Description graphique du
comportement d'un automatisme

GRAFCET
30/04/21 47
Cahier des charges

 Le cahier des charges décrit le


comportement de la partie opérative
par rapport à la partie commande.
 L’automaticien doit se référer au
cahier des charges pour réaliser
l’automatisme, il fait force de loi.

30/04/21 48
Exemple: Poinçonneuse

CAHIER DES CHARGES (partiel)


A l’état initial le poinçon est en position haute,
l’opérateur installe la pièce, une action sur marche
fait descendre le poinçon
jusqu’à la position basse
puis il retourne en position initiale
30/04/21 49

jusqu’à la position haute


30/04/21 50
DEFINITION :
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des Etapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique
d'un cahier des charges. Il a été
proposé par l'ADEPA (Agence pour le
Développement de la Productique
Appliquée à l'industrie en 1977 et
normalisé en mai 1982 (NF C03-190).

Le GRAFCET est une représentation alternée


d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.
30/04/21 51
GRAFCET
à séquence unique

G D AU « dur »
dcy
AU « doux »

a c b

Cahier des charges: Capteurs:


• a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusque b, revient Actionneurs:
en c, repart en b puis
• D : aller à droite
rentre en a
• G : aller à gauche

30/04/21 52
1
dcy . a
2 D
b
3 G
c
4 D
b
5 G
a
30/04/21 53
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
4 D Initialisation du Grafcet :
b
5 G activation de(s)
étape(s) initiale(s)
a
30/04/21
La transition 1-2 est validée 54
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Ordre de marche dcy = 1
4 D
b La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
5 G la transition est validée

a La transition 1-2 est


franchissable
30/04/21 55
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b • Désactivation de l’étape 1

5 G • Activation de l’étape 2

a Ordre de l ’action associée à l’étape 2

30/04/21 56
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Déplacement du chariot à droite

5 G
a
30/04/21 57
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
4 D Remarque :
b L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
5 G « dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle
a
dcy
30/04/21 58
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot est devant le capteur c

5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
30/04/21 59
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b
5 G
a
30/04/21 60
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 2 - 3 est validée

b
5 G
La transition est franchissable
a
30/04/21 61
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b
• Désactivation de l’étape 2
5 G
• Activation de l’étape 3
a
30/04/21 62
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
30/04/21 63
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE &
4 D la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition
5 G
a Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
30/04/21 64
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D
b Déplacement à droite du chariot

5 G
a
30/04/21 65
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 4 - 5 est validée

b
La transition est franchissable
5 G
a • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
30/04/21 66
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
30/04/21 67
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
30/04/21 68
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
30/04/21 69
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
4 D transition 5 -1 est validée

b
La transition est franchissable
5 G
a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
30/04/21 70
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 1 active
4 D
b Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
5 G « dcy »

a
30/04/21 71
Exercice 1 :Commande d ’une perceuse
Entrées :
Dcy: bouton poussoir départ cycle
h : point haut
b1 : point milieu
b2 : point bas

Sorties : b1

b2
rotation perceuse
b3
descente rapide Approche
grande vitesse
descente lente
Course de travail
remontée rapide petite vitesse

30/04/21 72
Commande d ’une perceuse

30/04/21 73
Machine automatique à scier des barres

30/04/21 74
Cette machine permet de scier des barres et des profilés métalliques à
de longueurs réglables et de répéter automatiquement la même coupe
autant de fois qu'on le désire.  
La machine se compose:
d'un étau mobile M monté sur un chariot. L'étau étant serré permet la
translation de la barre par un vérin T
d'un étau fixe F immobilisant la barre au moment du sciage.
d'une scie entrance en rotation par le moteur M S C, et dont la
descente est commandée par le vérin S .
Les conditions de départ du cycle sont :
scie en position haute
serrage de la barre par 1'étau fixe
chariot en position gauche.
  Le desserrage de la barre peut être commandé  manuellement par
l’opérateur avant le démarrage cycle . 

30/04/21 75
Les règles d'évolution et
structures de base
Règle N°1 : situation initiale.

30/04/21 76
Les étapes INITIALES sont celles qui sont
actives au début du fonctionnement on
les représente en doublant les cotés des
symboles. On les appelle début du
fonctionnement le moment où le système
n'a pas besoin de se souvenir de ce qui
c'est passé auparavant. Les étapes initiales
sont souvent des étapes d'attente pour ne
pas effectuer une action dangereuse.

30/04/21 77
Règle N°2 : franchissement
d'une transition :

Une transition est soit validée, soit


non validée. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement
précédentes sont actives. Elle ne
peut être franchie que lorsqu'elle est
validée et que sa réceptivité est vraie.
Elle est alors obligatoirement franchie.
30/04/21 78
Règle N°3 : évolution des
étapes actives :
Le franchissement d'une transition
provoque simultanément :
La désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition. 
L'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes reliées à
cette transition. 
30/04/21 79
STRUCTURES DE BASE d’un
GRAFCET:
Divergence et convergence en ET :

30/04/21 80
Grafcet à séquences
Cahier des charges : simultanées
après appui sur départ cycle Solution 1
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche. dcy

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 81
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 82
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy=1
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 83
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 84
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 85
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 86
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 87
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 88
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 89
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 d1
G1 D1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 90
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 91
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 92
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 Etape 4 = étape « d’attente »
g1 g2
4 7  Aucune action

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 93
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 94
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 Étapes 4 & 7 actives
g1 g2
4 7  Synchronisation

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 d1
G1 D1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 95
1 Grafcet à séquences
dcy . g1 . g2 simultanées
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
30/04/21 g2 G2 D2 d2 96
30/04/21 97
30/04/21 98
Doseur malaxeur

30/04/21 99
Un malaxeur reçoit des produits A et B pèses par la bascule C et un autre
produit soluble présente sous forme d'un cube, amené un a un par un tapis.
L'automatisme permet de réaliser un mélange de ces trois produits avec un
liquide. Il faut prévoir un bouton de départ qui provoque le pesage, le
versement des produits, le mélange et la vidange. Le processus peut être décrit
comme suit:

Le produit A est pèse jusqu'au repère a. Ensuite le produit est verse dans le
malaxeur. La même procédure est appliquée au produit B mais cette fois-ci
pour un poids indique par le repère b. Le produit B est verse dans le malaxeur.

Le troisième produit (le produit soluble sous forme de cube) est verse dans le
malaxeur. Deux de ces cubes sont nécessaires pour faire un mélange.

Lorsque les trois produits se trouvent dans le malaxeur, un robinet (vanne Vc)
est ouvert permettant le versement du liquide jusqu'au capteur.

Le malaxeur commence a faire le mélange. Le mixage des trois produits se


fera pendent un temps fixe de 10s.

Lorsque le mélange est fait, le malaxeur doit effectuer la vidange par


basculement au tour de son axe.
30/04/21 100
Divergence et convergence en OU.

30/04/21 101
Une sélection de séquence ou un choix d’évolutions entre plusieurs étapes ou
plusieurs
séquencesse représente, à partir d’une ou plusieurs étapes, par autant des
transitions
validables et franchissables qu’il y a d’évolutions possibles.
Exemple de séquences exclusive

a. Exclusivité logique b. Exclusivité technologique c. Exclusivité avec priorité


03 03 03

/a.b a./b a0.d a1.d a /a.b


04 05 04 05 04 05

Les réceptivités /a.b et a./b Les réceptivités a0.d et a1.d Les réceptivités a et a./b
Sont logiquement exclusives. Sont technologique ment Sont exclusives avec priorité
exclusives par les capteurs fin à l’évolution 3  4 sur
de course a0 et a1 du vérin A. l’évolution 3  5 si a=1 et
b=1
30/04/21 102
Tapis 1
Exemple avec
choix de séquences
Poussoirs
3 2

Poussoir Un dispositif automatique


1 destiné à trier des caisses de
deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation
suivant la figure ci-contre
Tapis 3 Tapis 2

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour,
les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant
le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente.
30/04/21 103
Une solution possible pour le
Grafcetc
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 104
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 105
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 106
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 107
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 108
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 109
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 110
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 111
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 112
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 113
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 114
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 115
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 116
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 117
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 118
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 119
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 120
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 121
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 122
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 123
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 124
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 125
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 126
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 127
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 128
GRAFCET
à choix de séquences
1

Petite caisse Grande


2 Av P1 5 caisse
Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière ETC...
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
30/04/21
Tapis 3 Tapis 2 129
Cas Pratiques

 Saut en avant (saut de phase).

Le saut en avant permet de


sauter une ou plusieurs
étapes lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles

30/04/21 130
 Saut en arrière (reprise de phase).

Le saut en arrière
permet de reprendre
une séquence lorsque
les actions à réaliser
sont répétitives

30/04/21 131
Grafcet hiérarchisés
Définition: Les Grafcet hiérarchisés
forment une structure de type maître
esclave (père fils) dans laquelle le
Grafcet maître donne des ordres à un
ou plusieurs Grafcet esclaves (on parle
alors de Grafcet de tâche ou de sous
programme Grafcet) et les Grafcet
esclaves renvoient un accusé
d'exécution en fin de tâche
30/04/21 132
30/04/21 133
SOUS PROGRAMME
Représentation usuelle
30
En général les appels et compte 21
X22 + X24
rendu de fin de sous programme r1
31
sont réalisés directement à l’aide b
22
des étapes.
X39 32
L'activation du sous programme
est réalisée par l'étape X22 ou 23
X24 r2
38
Lorsque l'étape X39 est active la
24
fin de tache est vraie.
39
l'information est réalisée par le X39
X22 + X24
complément de l'appel.
30/04/21 134
30/04/21 135
Carrefour

30/04/21 136
Exercice 2 :Commande d  ’un carrefour
Carrefour à deux voies :
Etape 0 : démarrage du cycle, les deux feux oranges sont clignotants
En appuyant sur %I1.0, départ du cycle
Etape 1 : vert voie principale, rouge voie secondaire
durée de l ’étape minimum 30 secondes + présence d ’une voiture sur la voie secondaire ou
maximum 1 minute.
Etape 2 : orange voie principale, rouge voie secondaire, durée 4 secondes
Etape 3 : rouge voie principale, rouge voie secondaire, durée 2 secondes
Etape 4 : rouge voie principale, vert voie secondaire, durée 30 secondes ou passage de 10
voitures.
Etape 5 : rouge voie principale, orange voie secondaire, durée 4 secondes
Etape 6 : rouge voie principale, rouge voie secondaire, durée 2 secondes
Retour à l ’étape 1
Capteur de détection voiture sur entrée %I1.1
30/04/21 137
Exercice 2 :Commande d  ’un carrefour

30/04/21 138
Exercice 2 :Commande d  ’un carrefour

30/04/21 139
Exercice
Le chariot 1 est à droite et le chariot 2 en bas
en activant le bouton poussoir dcy les chariots effectuent le cycle suivant:
 CM1 se déplace vers la gauche jusqu’à fdc_dg et le Ch2 vers le haut
jusqu’à fdc_dh.
 CM1 se déplace vers la droite.jusqu ’à fdc_dd et temporisation de 5s
 A la fin de temporisation le CM2 se déplace vers le bas jusqu’à fdc_db.

Fdc_dh
BAS

Fdc_db
Haut
dcy

CM2
Droite
Gauche

CM1

Fdc_dg Fdc_dd

30/04/21 140
Machine à encaisser

30/04/21 141
Machine à encaisser

30/04/21 142
Machine à encaisser
 Des rangées de 3  Mise en place de la
pièces sont créés. boite par pédale
– Détection par t1 « q ».
 Des fardes de 3  Départ de cycle par
rangées sont « m ».
formées
– détection par t2
 Deux fardes sont
poussées dans la
boite.
– Détection par t3
30/04/21 143
Machine
à encaisser
GRAFCET
niveau 2

30/04/21 144
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 145
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 146
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 147
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 148
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 149
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 150
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 151
mélangeur 2
Premier mélange
bouton poussoir M1
présence benne Br1
déplacement du tapis vers la droite
D C B A
produits : A (10s), B(10s) et C(10s).
EVD EVC EVB EVA

Deuxième mélange TG
TD
bouton poussoir M2 Benne Benne
SQ2 SQ1
présence benne Br2 BR2 BR1

déplacement du tapis vers


la gauche
produits : D(10s), B(10s) et A(10s).

30/04/21 152
Exercice 3 : mélangeur

T1, t2, t3, t4, t5 et t6


entre 0 et 10 secondes
M1. SQ1 M2 . SQ2

TD TG
T/10/t1 T/20/t1
TD . EVA TG . EVD
T/11/t2 T/21/t6
TD . EVB TG . EVB
T/12/t3 T/22/t3

TD . EVC TG . EVA

T/13/t4 T/23/t2

TD TG
T/14/t5 T/24/t5

30/04/21 153
Exercice 3 : mélangeur

Mélangeur 2 :
Entrées : Temps : Sorties :
M1 : %I1.0 t1 : %MW1 TD : %Q2.0
M2 : %I1.1 t2 : %MW2 TG : %Q2.1
SQ1 : %I1.2 t3 : %MW3 EVA : %Q2.2
SQ2 : %I1.3 t4 : %MW4 EVB : %Q2.3
t5 : %MW5 EVC : %Q2.4
t6 : %MW6 EVD : %Q2.5
10 <%Mwi < 100

30/04/21 154
Exercice 3 : mélangeur

30/04/21 155
Exercice 4: poste de perçage

30/04/21 156
Exercice 4: poste de perçage

Marche . Conditions initiales

Testeur bas . T/10/2s T/10/2 sec


Remontée testeur

Testeur haut

Réarm. manu

Evacuation reculée

=1

30/04/21 157
Exercice 4: poste de perçage

=1

30/04/21 158
Exercice 4: poste de perçage
Poste :
Entrées : Sorties :
marche : %I1.0 avance chargeur : %Q2.0
pièce chargée : %I1.1 recul chargeur : %Q2.1
chargeur arrière : %I1.2 avance serrage : %Q2.2
pièce serrée : %I1.3 descente perceuse : %Q2.3
perceuse bas : %I1.4 montée perceuse : %Q2.4
perceuse haut : %I1.5 recul serrage : %Q2.5
pièce déserrée : %I1.6 descente testeur : %Q2.6
testeur haut : %I1.7 remontée testeur : %Q2.7
testeur bas : %I1.8 avance évac : %Q2.8
pièce évacuée : %I1.9 recul évac. : %Q2.9
évacuation reculée : %I1.10 rotation plateau : %Q2.10
réarmement manuel : %I1.11
fin rotation : %I1.12
30/04/21 159
Exercice 5Exercice
: trémie 5: mélangeur

30/04/21 160
Exercice 5: mélangeur

Départ cycle et trémie vide et mélangeur vide

Dosage produit A
Poids atteint

Vidange trémie et mélange mélange

Trémie vide T\6\20 secondes

Dosage B et mélange vidange

Poids atteint Mélangeur vide

Vidange et mélange
Trémie vide

30/04/21 161
Exercice 5: mélangeur
Entrées
Départ cycle : %i1.0 remplissage cuve A : %MW3 via %I1.2
Sorties remplissage cuve B : %MW4 via %I1.3
vanne A : %Q2.0 remplissage trémie : %MW0
vanne B : %Q2.1 remplissage du bac de mélange %MW5
vanne C : %Q2.2
vanne mélangeur : %Q2.3
mélangeur : %Q2.4

Poids :
consigne produit A : %MW1 de 0 à 200
consigne produit B : %MW2 de 0 à 200

30/04/21 162
30/04/21 163
 M1, M2, C1, C2 sont des boutons poussoirs NO manœuvrés
par l'opérateur.
S1 et S2, des sirènes. S1=1, S2=1 (sirène en marche).
ROV, vannes NF, état 0 = vanne fermée.
P, est une pompe centrifuge, P=1 pompe marche.
LSL, WSL1, WSH1, … sont des détecteurs de seuil. Lorsque le
seuil est atteint, le détecteur indique l'état 1. Pour un
détecteur de seuil bas, la position 1 correspond à l'état où la
grandeur physique est au dessous du seuil. Pour un détecteur
de seuil haut, la position 1 correspond à l'état où la grandeur
physique est au dessus du seuil.
 Quels sont les capteurs de ce procédé ? Quels sont les
actionneurs ?
 Soit le grafcet du fonctionnement automatique de ce
procédé :

30/04/21 164
30/04/21 165
Langage logi-gramme
0
DEM • a0 • b0

1 A+
a1

2 B+

b1

3 A-
a0

4 B-
b0

30/04/21 166
a1 b1 a0 b0
DEM

1 2 3 4
R R R R

A+ B+ A- B-

30/04/21 167
Automates Programmables

30/04/21 168
Catégories d’automates
Les automates peuvent être classés en 4 catégories
Les micro automates
Nombre d’entrées fixe
Généralement pas d’analogique ni de communication
Remplacement de logique à relais
Les automates compacts
10 à 250 entrées-sorties
Nombre d’entrées-sorties extensible par blocs
Fonctions analogiques et communications limitées
Petits automatismes, logique combinatoire et
séquentielle
30/04/21 169
Type monobloc

L N
+24 - IN
COM
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
VDC

TSXO7

I
RUN ERR 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
O
COM I/O 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

OUT OUT OUT OUT INPUTS 24 VDC EXTENSION


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 OUTPUTS 2A Ry A B SG
COM COM COM COM

30/04/21 170
Type monobloc

30/04/21 171
Les automates modulaires
 <4’000 entrées sorties par CPU
 Nombre d’entrées-sorties modulables
 Cartes "métiers" disponibles
 Comptage
 Commandes d’axes
 Pesage
 Communications
 Sécurité
 Automatismes complexes, régulation
 numérique, asservissements
30/04/21 172
Type modulaire

ALIMENTATION CPU

INPUT

30/04/21 173
Les systèmes d’entrés – sorties
déportées
 Flexibilité totale de la configuration
 CPU

Extension d’un automate modulaire


Processeurs spécialisés, PC industriels
Co-processeur sur carte incluse dans un PC
 Lecture-écriture des entrée-sorties

Par bus de terrain (CAN, Profibus, ASI, etc)


Par réseau industriel (TCP/IP, DeviceNet, etc)
 Grands systèmes automatisés ou très étendus

30/04/21 174
Traitement du programme
automate :

Tous les automates fonctionnent selon le


même mode opératoire :

30/04/21 175
 Traitement interne : L'automate effectue des
opérations de contrôle et met à jour certains
paramètres systèmes (détection des passages en
RUN / STOP, mises à jour des valeurs de
l'horodateur, ...).
 Lecture des entrées : L'automate lit les entrées
(de façon synchrone) et les recopie dans la
mémoire image des entrées.
 Exécution du programme : L'automate exécute le
programme instruction par instruction et écrit
les sorties dans la mémoire image des sorties.
 Ecriture des sorties : L'automate bascule les
différentes sorties (de façon synchrone) aux
positions définies dans la mémoire image des
sorties.

30/04/21 176
Ces quatre opérations sont effectuées continuellement
par l'automate (fonctionnement cyclique).
On appelle scrutation l'ensemble des quatre opérations
réalisées par l'automate et le temps de scrutation
est le temps mis par l'automate pour traiter la même
partie de programme. Ce temps est de l'ordre de la
dizaine de millisecondes pour les applications standards.
Le temps de réponse total (TRT) est le temps qui
s'écoule entre le changement d'état d'une entrée et le
changement d'état de la sortie correspondante :

30/04/21 177
Le temps de réponse total est au plus égal à deux fois le temps de
scrutation (sans traitement particulier).
Le temps de scrutation est directement lié au programme implanté. Ce
temps peut être fixé à une valeur
précise (fonctionnement périodique), le système indiquera alors tout
dépassement de période.
Dans certains cas, on ne peut admettre un temps de réponse aussi long
pour certaines entrées : ces entrées
pourront alors être traitées par l'automate comme des événements
(traitement événementiel) et prises en
compte en priorité (exemples : problème de sécurité, coupure
d'alimentation ...).
Certains automates sont également pourvues d'entrées rapides qui
sont prises en compte avant le
traitement séquentiel mais le traitement évènementiel reste
prioritaire.
30/04/21 178
Automates Programmables TSX 17-20

L’API TSX 17-20 est un API


à base compacte

30/04/21 179
30/04/21 180
Automate Programmable SLC500

À base compacte À base modulaire

L’API SLC500 se programme en langage Ladder.

30/04/21 181
30/04/21 182
verrouillage / déverrouillage
 les termes symboles « L » et « U  » sont tirés de
l’anglais « latch » et unlach » pour verrouillage et
déverrouillage. Ces instructions sont utilisées par
paire afin de contrôler un bit. Il remplace, dans les
faits, le contact de maintient tel celui de l’exemple
du démarreur de moteur.
 De plus, cette instruction est maintenue lorsque
vous passez du mode « Exécution » à un autre
mode ou lors d’une panne de courant.

30/04/21 183
Remarque :
Le deuxième schéma n’est pas maintenu
lors d’une panne de courant.
Que ce passe – il lorsque les deux lignes du
premier schéma sont vraies ?
la bobine M1 sera inactive. Puisque
l’instruction de déverrouillage est placée après
celle de verrouillage.
30/04/21 184
Format Explication
O Sorties
I Entrées
: Délimiteur d'élément
O:e.s/b e Numéro L'emplacement 0, adjacent à l'alimentation
d'emplacement dans le premier
(décimal) châssis, s'applique au module du
processeur (UC). Les
emplacements suivants sont des
emplacements d'E/S,
numérotés de 1 à 30 (maxi.).
I:e.s/b . Délimiteur de mot. Exigé uniquement si un numéro de mot est
nécessaire comme indiqué ci-dessous.
s Numéro de mot Exigé si le nombre d'entrées ou sorties
dépasse 16 pour l'emplacement. La
plage va de 0 à 255 (elle convient
aux « cartes spécialisées » à mots
multiples)
/ Délimiteur de bit
b Numéro de borne Entrées : 0 à 15
Sorties : 0 à 15
30/04/21 185
Lorsqu'il s'agit d'un automate SLC500 mono-block,
les adresses des capteurs et relais sont:
Départ I:0.0/0
Arrêt I:0.0/1
M1 O:0.0/0
Lorsqu'il s'agit d'un automate SLC500 modulaire
(carte des entrées est dans la colonne 1 et la carte des
sorties est dans la colonne 3), les adresses des
capteurs et relais sont:
Départ I:1.0/0
Arrêt I:1.0/1
M1 O:3.0/0
30/04/21 186
Fichier de données binaires
(B3:)
Le fichier 3 est le fichier binaire, principalement utilisé
pour des instructions binaires (logique à relais), les
registres à décalage et les séquenceurs. La taille
maximale du fichier est de 256 éléments de 1 mot, soit
un total de 4 096 bits. Vous pouvez adresser les bits en
spécifiant le numéro d’élément (0 à 255) et le numéro
du bit (0 à 15) dans l’élément. Vous pouvez aussi
adresser les bits en les numérotant en séquence, de 0 à
4 095.
Vous pouvez également adresser des éléments de ce
fichier.

30/04/21 187
Format Explication Exemples

Bf:e/b B Fichier de type binaire

f Numéro de fichier. Le numéro 3 Bf:e/b


est le fichier par défaut. Un numéro de B3:3/14
fichier entre 10 et 255 peut être utilisé si Bit 14, élément 3
un stockage supplémentaire est
nécessaire.
: Délimiteur d'élément

e Numéro Plages de 0 à B3:252/00


d'élément 255. Ce sont des Bit 0, élément 252
éléments à 1 mot. 16
bits par élément.
/ Délimiteur de bit

b Numéro Place du bit dans B3:9


de bit l'élément. Bits 0_15, élément 9
Plages de 0 à 15.

30/04/21 188
Instruction des temporisateurs

Bits adressables Mots adressables


EN = Bit 15 de validation PRE = Valeur de présélection
TT = Bit 14 de temporisation en cours ACC = Valeur cumulée
DN = Bit 13 de fin

30/04/21 189
30/04/21 190
Ce montage doit fonctionner de la façon suivante :
 Après appui sur le bouton de départ de cycle « M », si le capteur de
présence de pièce «pp » (I124.1) est actif, exécuter la séquence
suivante.
 Répéter 5 fois :
o Sortie du vérin V2 (V2+) pour positionner et serrer une pièce sous
le vérin V3.
o Sortie du vérin V3 (V3+) pour percer un trou dans la pièce
(perceuse pneumatique actionnée en même temps).
o Attente de 1.25 seconde (S5T1S250MS).
o Rentrée du vérin V3 (V3-) pour remonter la perceuse.
o Rentrée du vérin V2 (V2-) pour desserrer la pièce.
o Sortie du vérin V1 (V1+) pour aligner le trou d’évacuation sous la
pièce qui tombera par gravité.
o Attente de 1 seconde.
o Rentrée du vérin V1 (V1-) pour reboucher le trou d’évacuation.
 Fin des 5 répétitions
 Attente de relâchement de « M » pour rebouclage. (L’opérateur
doit appuyer sur « M » pour chaque groupe de 5 pièces à percer).
30/04/21 191