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Modélisation des mécanismes

Tracer ensuite le graphe de liaison correspondant en précisant la nature des


liaisons de ce mécanisme
Liaison équivalente :

L 1
Lij
S i S k
Si Sj

L 2 L 4
L 3 Lik
Si Sk
S j

X L
Torseur statique de la liaison équivalente entre
deux solides (Si) et (Sj)
S S 
i j O  Y M
O
Z N ( Bi )

α U
Torseur cinématique de la liaison équivalente V(S 2 /S 1 ) O  β V
entre deux solides (Si) et (Sj)
O
γ W ( Bi )
LIAISONS EN PARALLELE :
Définition :

L1
L2

Li
S1 S2

Ln
n liaisons en parallèle

Liaison équivalente : ?

L12
S1 S2
LIAISONS EN PARALLELE :
Liaison équivalente :
Torseur statique :
L1  Ext / 2 P
L2  Ext / 2 P
Li L12
S1 S2 S1 S2

Ln
n liaisons en parallèle

Le principe fondamental de la statique appliqué à (S2) s’écrit :


in

 1 2 P   Ext.  S2  P   0 
  L
S   S
i
(1)
i1
Le principe fondamental de la statique appliqué à (S2) pour la liaison équivalente
s’écrit :
 S1   S 2 P
Eq

 Ext.  S 2  0 P   (2)
in
En comparant (1) et (2) on obtient :  S1   S 2  Eq
P
 
 1 2 P
S   S  Li
(3)
i1
LIAISONS EN PARALLELE :
Liaison équivalente :
Torseur statique :
L1  Ext / 2 P
L2  Ext / 2 P
Li L12
S1 S2 S1 S2

Ln
n liaisons en parallèle in
En comparant (1) et (2) on obtient :  S1   S 2  Eq
P
 
 1 2 P
S   S  L i
(3)
i1

Torseur cinématique :
Pour l'obtenir directement, il suffit d'écrire que le torseur cinématique de la liaison
équivalente doit être compatible avec tous les torseurs cinématiques des liaisons (L i)
soit :
V(S 2 /S1 ) EqP  V(S 2 /S1 ) LP i
P i
ou bien
V(S 2 /S1 ) Eq
P
 V(S 2 /S )
1 P
L1
 V(S 2 /S1 ) P2  ...  V(S 2 /S1 ) Pn
L L
Exemple 1

* Chercher la liaison équivalente du système mécanique


Exemple 3

- La liaison ponctuel
est au point c ϵ (o, x)
y
- La liaison linéaire
rectiligne est de
z x
direction (o, x)

* Chercher la liaison équivalente du système mécanique suivant


Exemple 2

• Chercher la liaison équivalente du système mécanique


au point A
Exemple 4
i
Exemple 1

* Chercher la liaison équivalente du


système mécanique
Exemple 2
La mobilité d’un système noté « m » est le
nombre de mouvements indépendants dans
le mécanisme
Liaisons en série:

m= Nc : nombre des inconnus cinématiques


m = mu + m i
mu : mobilité utile : le ou les mouvements
désiré du système :nombre de composants non
nuls du torseur cinématique équivalent
mi : mobilité interne