CHAPITRE 3

Représentation des systèmes

échantillonnés 
1. La transformée en z:
1.1. Introduction:
La transformation en z est l’outil privilégié que l’on
utilise dès que l’on doit traiter des signaux et des
systèmes discrets.
La transformée en z est au premier abord tout aussi
obscure que celle de Laplace. Néanmoins, en
gardant à l’esprit la nature temporelle d’un petit
nombre de signaux fondamentaux et leurs
transformées en z correspondantes, on peut très
rapidement apprendre à analyser des signaux
discrets sur la base unique de leur image dans le
plan de z.
  Signaux discrets particuliers:
L’impulsion unité discrète:
Le saut unité discret:
 1.2. Transformée en z:
La transformée en z X(z) d’un signal discret x(k) est
donnée par :

où z est une variable complexe. Comme les

signaux x(k) ne sont définis que pour k >= 0, la
définition peut se restreindre à la transformée en
z unilatérale :
On voit qu’il s’agit d’évaluer la somme:

Cette somme converge vers une valeur finie à

condition que la valeur de z soit située dans un
domaine déterminé par son rayon de convergence
R0.
  Propriétés:
 Linéarité:

La transformée en z d’une combinaison linéaire de

signaux est égale à la combinaison linéaire des
transformées en z des signaux respectifs :

 Translationavant (signal retardé):

La transformée en z d’un signal discret retardé de d
périodes d’échantillonnage est donnée par la
Transformée en z du signal non-retardé multipliée
par z-d :
Cette propriété est fondamentale et offre en
particulier l’opérateur ”retard d’une période
d’échantillonnage”, indispensable dans le
traitement numérique des signaux.
  Translation arrière (signal avancé):
La transformée en z d’un signal discret avancé de d
périodes d’échantillonnage est :

 Produit de convolution:
La transformée en z du produit de convolution de
deux signaux discrets g(k) et u(k) est égale au
produit des transformées en z de chacun des
signaux.
  Théorème de la valeur finale:
La valeur finale d’un signal discret x(k) peut se
calculer par :

Cette formule s’avérera très utile ultérieurement

pour calculer le gain permanent de systèmes
dynamiques linéaires discrets.
  Théorème de la valeur initiale:
La valeur initiale d’un signal discret x(k) peut se
calculer par :

2.4. Méthodes de calcul de la transformée en

z:
Il est rare qu’il soit nécessaire de calculer la
transformée en z selon la formule:
En général, on dispose de tables où les
transformées en z d’un certain nombre de signaux
de base sont données.

Un signal ne figurant pas dans la table peut

souvent s’exprimer par une combinaison linéaire de
signaux élémentaires dont les transformées sont
alors dans la table.

Ces dernières, combinées linéairement,

permettent, en faisant usage de la propriété de
linéarité, d’obtenir la transformée en z recherchée.
 1.3. Inversion de la transformée en z:
On examine ici une méthode souvent utilisée
pour inverser la transformée en z d’un signal
discret.

 Décomposition en éléments simples:

L’inversion de la transformée en z s’effectue le plus
souvent à l’aide de tables. La transformée à
inverser doit être décomposée en éléments
simples, les transformées inverses de ceux-ci se
trouvant en général dans la table.
2. Représentation des systèmes discrets:
2.1. Systèmes dynamiques linéaires discrets:
Un système est discret lorsque ses signaux
d’entrée et de sortie sont discrets

Un système discret est dynamique si sa sortie à

l’instant présent dépend non seulement de l’entrée
présente, mais aussi des entrées et sorties
passées
 Propriétés générales des systèmes:
dynamiques discrets:
 Linéarité:

Un système est linéaire s’il satisfait au principe de

superposition, lequel exige que les propriétés:

– d’additivité : si les entrées u1 et u2 produisent

respectivement les sorties y1 et y2, l’entrée
composée (u1 + u2) produit la sortie (y1 + y2)
– d’homogénéité : si l’entrée u produit la sortie y,
l’entrée αu produit la sortie αy

soient satisfaites.

 Système au repos:
Un système est au repos à l’instant k = k0 si sa
sortie y(k) pour k>=k0 est déterminée uniquement
par son entrée u(k) pour k>=k0.
  Causalité:

Un système est causal si sa sortie y(k0) à l’instant

k0 ne dépend pas des valeurs prises par l’entrée
après k0.
Un système causal ne peut donc répondre que par
suite de l’apparition de l’excitation, et non avant !

 Stationnarité
(ou invariance):
Un système est stationnaire si, excité par un signal
décalé de d périodes d’échantillonnage, il produit
une réponse également décalée d’exactement d
périodes.
  Systèmes dynamiques linéaires discrets:
Les systèmes linéaires temporellement invariants
(LTI) sont simultanément:
  Analyse temporelle des systèmes linéaires
discrets:
Deux signaux d’excitation s’avèrent
particulièrement utiles pour analyser les
propriétés des systèmes dynamiques linéaires
discrets (gain statique, type, modes, stabilité, etc) :
il s’agit de l’impulsion unité discrète (k) et du saut
unité discret (k).
Les réponses impulsionelles et indicielles
discrètes sont désignées respectivement par g(k) et
h(k).
 2.2. Représentation des systèmes
dynamiques linéaires discrets:
Pour représenter un système discret, trois
possibilités seront prises en compte :

– l’équation aux différences ;

– la réponse impulsionnelle discrète ;
– la fonction de transfert.

 Représentation par l’équation aux

différences:
  Forme générale:
Le signal de sortie y(k) d’un système dynamique
discret causal, ayant u(k) pour entrée, est donné
sous forme générale par une relation du type

où l’on a pris en compte non seulement l’effet de

l’entrée présente u(k), mais aussi, puisque le
système est dynamique, l’influence possible de
toutes les valeurs passées de u(k) et de y(k).
On peut alors le représenter mathématiquement
par l’équation aux différences d’ordre n

De toute évidence, cette équation aux différences

est le correspondant discret de l’équation
différentielle régissant un système dynamique
linéaire analogique.

Si le système est stationnaire, les coefficients

a1 . . . an-1, b0 . . . bm, sont constants et
ne dépendent pas du temps.
En posant :

l’équation aux différences devient :

 Résolutionde l’équation aux différences:

Les équations aux différences admettent une
Solution générale de la forme :
La méthode permettant de l’obtenir est calquée sur
celle bien connue de l’équation différentielle
ordinaire ; on examine tout d’abord à quelles
conditions des solutions de la forme:

qui devient, après substitution et simplification,

l’équation caractéristique :
  Solution récursive:
La méthode de résolution favorite offre une solution
sous forme récursive, la valeur du signal y(k) à
l’instant k étant exprimée non seulement en
fonction de celles de l’entrée u(k) aux instants
présent et passés, mais aussi en fonction des
valeurs passées de y(k).
Exemples:
1. Retard pur de d période d’échantillonnage:
Le système discret décrit par l’équation aux
différences:

n’est autre que l’opérateur ”retard pur de d

périodes d’échantillonnages”.
L’observation de la réponse impulsionnelle met ce
retard clairement en évidence (ici pour d = 4).
 2. Système du 1er ordre:
On peut imaginer construire un système numérique
de premier ordre en développant un algorithme
Discret reproduisant aussi bien que possible le
comportement du système analogique de même
type. Ce dernier ayant pour fonction de transfert
il est décrit par l’équation différentielle:

La discrétisation de cette dernière peut se faire par

plusieurs méthodes, se distinguant par la manière
d’approximer la dérivée.
La discrétisation de l’équation différentielle donne
alors :

et après une légère mise en forme:

Le degré relatif du filtre numérique est ici:

pour d = 1, 2 ou 3 :
  Représentation par la réponse impulsionnelle
discrète:

Le système discret soumis à l’entrée u(k) étant en

fait excité à chaque instant d’échantillonnage par
une impulsion discrète pondérée par l’entrée
u(k), on peut écrire :
Par exemple, soit le signal discret u(k) de durée
finie qui a l’allure de la figure suivante:
On a effectivement :

Soit:

La réponse y(k) est alors, par linéarité, constituée

de la superposition de 0, 1, 2 . . . k, soit au total
(k + 1) réponses impulsionnelles discrètes décalées
et pondérées. On a tout d’abord dans le cas de
l’exemple
En disposant de g(k), la réponse discrète y(k) à
toute entrée u(k) est donc donnée par ce qu’on
appelle le produit de convolution :

On constate donc qu’un système discret peut

être décrit mathématiquement par sa réponse
impulsionnelle discrète g(k)
 Représentation par la fonction de transfert
G(z):
on voit par la transformation en z des deux
membres de cette égalité,

que la fonction de transfert G(z) peut être obtenue

indirectement par
  Fonction de transfert d’un système décrit
par son équation aux différences:
Dans la majorité des cas, un système discret est
défini par son équation aux différences plutôt que
par l’une de ses réponses temporelles discrètes. La
fonction de transfert s’obtient alors directement par
transformation en z des deux membres de
l’équation, ce qui donne, dans le cas de conditions
Initiales nulles :
La transformée en z des 2 membres de l’équation
aux différences donne :
Exemple : fonction de transfert de l’opérateur
”retard pur d’un nombre entier de périodes
d’échantillonnage”
L’opérateur ”retard pur de d périodes
d’échantillonnage” est décrit par l’équation aux
différences

Sa fonction de transfert est simplement :

  Présentation de G(z):
G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que
l’on peut représenter sous diverses formes,
adaptées au type d’analyse que l’on s’apprête à
effectuer.
Il est à noter que la forme de Bode perd son sens,
car contrairement aux fonctions de transfert de
systèmes analogiques, on ne peut mettre en
évidence de constantes de temps ou de pulsations
caractéristiques comme coefficients de z.
  Forme de puissances de z positives
(forme d’Evans):
Cette forme est telle que la variable z apparaît en
puissances positives ou nulles, le coefficient de la
plus haute puissance du dénominateur de G(z)
étant unitaire :

Les degrés des numérateur et dénominateur sont

respectivement m et n.
Souvent, on s’arrange pour que le numérateur de
G(z) soit aussi tel le coefficient de la plus haute
puissance de z soit unitaire :

 Forme de puissances de z négatives:

Sous cette représentation, tous les z sont sous
forme de puissances négatives ou nulle. De plus,
pour le dénominateur, on fait en sorte que le
coefficient de la puissance de z la plus proche de
zéro soit unitaire :
Cette règle est parfois aussi appliquée au
numérateur :

 Formes factorisées:
Lorsque cela est possible, on factorise numérateur
et dénominateur pour obtenir l’une des formes
suivantes :
  Pôles et zéros, ordre et degré relatif:
Les valeurs de z qui annulent le numérateur de
G(z) en sont les zéros.
G(z) compte donc m zéros, réels ou complexes.
Les zéros sont ainsi :
valeurs dépendant des coefficients b0 à bm.

Quant aux valeurs de z annulant le dénominateur

de G(z), elles portent le nom de pôles, au nombre
de n. Ceux-ci sont également réels ou complexes.
Les pôles sont :

valeurs dépendant des coefficients a1 à an.

L’ordre d’un système dynamique linéaire est égal à
son nombre de pôles n. On rappelle que son degré
relatif est le nombre entier

i.e. la différence entre le nombre de ses pôles et de

ses zéros.
  Formes privilégiées de G(z):
Lorsqu’il s’agit de déterminer l’ordre d’un système
(le nombre de ses pôles) et le nombre de ses
zéros, on privilégiera la forme en puissances de z
positives.

La forme de G(z) en puissances négatives de z est

utile notamment lorsque l’on souhaite retrouver
l’équation aux différences régissant le système
étudié, par exemple dans le but d’en implanter
l’algorithme.
  Schéma structurel:
L’équation aux différences peut être représentée
par son schéma structurel, indiquant
graphiquement les liaisons entre les variables
internes du système. Après un léger remaniement
de l’équation

on peut facilement construire le schéma structurel,

où l’opérateur de décalage d’une période
d’échantillonnage est désigné par un bloc z­¹.
L’organisation de ce schéma permet d’avoir une
compréhension intuitive des rôles respectifs des
pôles et des zéros.
En effet, les paramètres a1 à an définissant les
pôles du système, on voit que ceux-ci en
déterminent les contre-réactions internes. Quant
aux zéros, dépendant exclusivement des
paramètres b0 à bm, ils indiquent comment la
grandeur d’entrée u(k) est Introduite dans le
système (retard, amplification, etc).
  Modes temporels discrets:
Lorsqu’un système dynamique linéaire est excité
par un signal d’entrée u(k) quelconque, la forme de
la réponse y(k) dépend bien sûr de celle de u(k)
mais aussi et surtout des propriétés du système.
la position, dans le plan de z, des pôles de la
fonction de transfert d’un système discret
détermine la forme du mode leur étant associé
selon la relation

 Modes apériodiques:
Les pôles sont situés comme suit dans le plan de z:
 Modes oscillatoires:
  Modes alternés:
Un mode alterné est observable lorsqu’un
système dynamique linéaire possède un
pôle réel négatif. Le mode associé à tout
pôle discret pi étant du type pik , il ressort
que pour un pôle réel et négatif, le signal
change de signe à chaque instant
d’échantillonnage. On parle de mode alterné
ou d’effet sonnette.
La remarque concernant les pôles complexes à
partie réelle négative s’applique particulièrement
dans le cas d’un mode alterné.
  Analyse des propriétés d’un système discret
sur la base de sa fonction de transfert:
On peut très facilement connaître certaines
caractéristiques importantes d’un système
dynamique linéaire discret en faisant une brève
analyse de sa fonction de transfert.

 Gain statique:
Le gain statique se calcule par:
lorsque u(k) est un saut unité discret. L’application
du théorème de la valeur finale permet de mettre le
gain statique sous la forme :

 Comportement intégrateur:
Lorsque que G(z) possède un pôle en z = 1, et n’a
pas de zéro le compensant, soit:
  Comportement dérivateur:

Lorsque le numérateur de la fonction de transfert

d’un système dynamique linéaire possède un
facteur (z - 1), soit
le système considéré a un comportement
dérivateur. Notons que logiquement, son gain
statique est alors nul.
  Retard pur:

On se propose ici d’examiner le comportement d’un

système dynamique linéaire quelconque entaché
d’un retard pur de d périodes d’échantillonnage.