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COURS

D’AUTOMATIQUE
www.massaleidamagoe2015.net
CM: 10h; TD: 20h; TP: 30h

M. Mazoughou Goépogui massaleidamagoe2014@gmail.com

669 35 43 10 / 655 34 42 38 / 624 05 56 40


SOMMAIRE

I. II. III.
Généralité Architecture Les capteurs

V. IV.
L’API Les actionneurs
I. GÉNÉRALITÉ

1. Définition

2. Classification

3. Domaines d’application

4. Avantages et inconvénients
I.1. Définition de l’automatique

Une branche de la technique et de la technologie qui


s’occupe de l’étude et de la fabrication des systèmes
pour lesquels l’homme n’intervient quasiment pas,
sauf pour donner des ordres ou consignes.
I.1. Objectif de l’automatique

Remplacer l'homme dans la plupart des tâches


(tâches répétitives, pénibles, dangereuses, trop
précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les
domaines intervention humaine.
I.1. Rôle des systèmes automatiques

Les systèmes automatiques permettent:

de réaliser des opérations trop complexes ou


délicates ne pouvant être confiés à l'homme;

de se substituer à l'opérateur pour des tâches


répétitives
I.1. Rôle des systèmes automatiques

d'accroître la précision

d'améliorer la stabilité d'un système et sa


rapidité.
I.1. fonctions des systèmes automatiques

Ces dernières années, l’automatique s’est


considérablement modernisée, surtout depuis
l’avènement des calculateurs numériques. Les
systèmes automatiques conduits par calculateurs
assurent la quasi-totalité des tâches :
I.1. fonctions des systèmes automatiques

ils collectent et traitent les informations issues des


capteurs qui fournissent l'ensemble des variables
d'entrée.
I.1. fonctions des systèmes automatiques

ces variables d'entrée constituent les données sur


lesquelles des calculs numériques seront
effectués. Ils correspondent à la résolution
numérique de systèmes d'équations qui
constituent le "modèle mathématique"
I.1. fonctions des systèmes automatiques

le résultat de ce traitement fourni en binaire est


converti en variables continues et est injecté dans
le processus, afin de modifier son évolution dans
un sens désiré.
I.1. Définitions: Entrée permanente

Entrée d'un système dont l'expression, en


fonction du temps, est du type
constante, linéaire, parabolique ou périodique
I.1. Définitions: Régime permanent

Il est atteint par un système quand, soumis à une


entrée permanente, sa sortie est du même type
que l'entrée c'est-à-dire constante, linéaire,
parabolique ou périodique.
I.1. Définitions: Régime transitoire

Il correspond au fonctionnement du système


quand il passe d'un type de régime permanent à
un autre.
I.1. Définitions: Régime transitoire

L'aptitude du servomécanisme à revenir au


régime permanent sera caractérisée par ses
performances
dynamiques.
I.2. Classification

Selon la nature du signal


Les systèmes
automatisés
continus
(analogique)
Les systèmes
SAC SAP
automatisés 1. Combinatoire (Automate
discontinus 2. Séquentielle Programmable)
(numérique)
I.2. Classification
I.2. Classification

Selon la structure

Système
ouvert Système
bouclé
Système ouvert
Notion d'asservissement

L'objectif d'un système automatisé est de remplacer


l'homme dans une tâche donnée. Pour établir la
structure d'un système automatisé, commençon par
étudier le fonctionnement d'un système dans lequel
l'homme est la " partie commande ".
Notion d'asservissement

Si l’on veut qu’un asservissement remplace


l'homme dans une tâches, il devra avoir un
comportement et des organes analogues à ceux d'un
être humain. C'est-à-dire qu'il devra être capable
d'apprécier, de comparer et d'agir.
Notion d'asservissement

Organes de

Membres
Cerveau
sens

Apprécier Comparer Agir


Notion d'asservissement

Actionneurs
commande
Capteurs

Unité de
Apprécier Comparer Agir
Notion d'asservissement

Process
Consig us à
ne Comparer Agir contrôle
r

Apprécier
Système bouclé ou asservi
Système bouclé ou asservi
Performances d'un système asservi

En régime permanent : la grandeur de sortie doit


être aussi voisine que possible de la valeur désirée.
En réalité, il subsiste toujours une légère erreur.
Cette erreur est appelée :
Performances d'un système asservi

erreur statique ou écart permanent quand la


grandeur d'entrée est une constante ; pour un
système idéal, elle doit être nulle.

 erreur de traînage quand la grandeur d'entrée est


une fonction linéaire du temps.
Performances d'un système asservi

En régime transitoire : le système évoluant entre


deux régimes permanents, le temps mis par le
système pour aller de l'un à l'autre et la façon dont
il parvient à l'état final, sont très importants.
Performances d'un système asservi

Le temps de réponse est le temps au bout duquel la


sortie du système a atteint, à
±5 % (ou ± 2 % selon la précision voulue), sa
valeur de régime permanent et y reste
Performances d'un système asservi
Performances d'un système asservi

L'amortissement : la sortie du système dépasse


généralement la valeur qu'elle doit avoir dans le
régime permanent final et elle oscille quelques
instants autour de cette valeur.
Performances d'un système asservi
I.3. Domaines d’application

Conditionnement sur palette après emballage. 


I.3. Domaines d’application

L’industrie automobile
I.3. Domaines d’application

L’industrie du bois

L’industrie du b
I.3. Domaines d’application

Les machine-outil

L’industrie du b
I.3. Domaines d’application

Contrôle de produits

L’industrie du b
I.4. Avantages et inconvénients

Avantages
L’augmentation de la production ;

L’aptitude à convenir à tous les milieux


de production ;
La souplesse d’utilisation ;

Une meilleure rentabilité ;


I.4. Avantages et inconvénients

Avantages
Une meilleure compétitivité ;

Améliorer la flexibilité de production ;

Adaptation à des environnements hostiles


pour l'homme
Augmenter la sécurité
I.4. Avantages et inconvénients

Inconvenéant
Le coût élevé du matériel

La maintenance doit être structurée

La suppression d’emplois
Questions

Définition: automatique, info industrielle

Classification des systèmes automatique?

Applications de l’info industrielle

Avantages et inconvénients de l’ info industrielle


CHAPITRE II

UNITE DE COMMANDE:
ARCHITECTURE
II.1. Principe de base des systemes asservis

 Le principe de base des systèmes asservis est la


rétroaction ou ”feedback” : réagir en fonction
du résultat, connaissant ce qui est demandé.
II.2. Caractéristiques des systemes asservis

L’objet d’application de l’automatique est


appelé système. Un système se caractérise par
ses grandeurs d’entrée et de sortie.

Les grandeurs d’entrée sont les grandeurs qui


agissent sur le système.
II.3. Différents types de grandeurs

Il en existe de deux types de grandeurs:

Commandes : celles que l’on peut maîtriser ;


Perturbations : celles que l’on ne peut pas
maîtriser.
II.4. Boucle ouverte: définition

 Un système est en boucle ouverte lorsque la


commande est élaborée sans l’aide de la
connaissance des grandeurs de sortie : il n’y a
pas de feedback.
II.4. Boucle ouverte: définition
II.2. Systemes asservis

 Dans le cas contraire, le système est dit en


boucle fermée.

La commande est alors fonction de la consigne


(la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie.
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

Automatique : une science et une technique qui


permet de maîtriser le comportement d’un
système (traduit par ses grandeurs de sortie), en
agissant de manière adéquate sur ses grandeurs
d’entrée.
II.2. Systemes asservis

 Exceptionnellement, le système de commande


peut opérer en boucle ouverte à partir du seul
signal de consigne.
II.2. Systemes asservis

Mais la boucle fermée est capable de :

Stabiliser un système instable en BO ;

Compenser les perturbations externes ;

Compenser les incertitudes internes au


processus lui-même ;
II.2. Systemes asservis

Un système de commande peut réaliser deux


fonctions distinctes :
L’asservissement c’est à dire la poursuite par la
sortie d’une consigne variable dans le temps ;
II.2. Systemes asservis

La régulation c’est à dire la compensation de


l’effet de perturbations variables sur la sortie (la
consigne restant fixe).
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

 Le schéma fonctionnel d’un système est


une représentation graphique des fonctions de
chaque composant élémentaire constituant le
système ainsi que le flux des signaux utiles.
II.2. Systemes asservis

Un schéma fonctionnel est composé :

D’arcs orientés qui représente le flux de


signaux donnés regroupés dans un vecteur
II.2. Systemes asservis

De blocs fonctionnels qui sont les symboles


représentant l’opération mathématique
appliquée à l’entrée du bloc et produisant sa
sortie.
II.2. Systemes asservis

De blocs sommateurs qui traduit une


relation purement algébrique entre les
signaux d’entrée et de sortie.
II.2. Systemes asservis

Remarques.

Un schéma fonctionnel n’est pas unique.

Il est indépendant de la nature physique du


système modélisé.
II.2. Systemes asservis

 Le schéma fonctionnel est très étroitement


associé aux fonctions de transfert. Ainsi, une
procédure systématique de tracé du schéma
fonctionnel d’un système donné peut être
proposée.
II.2. Systemes asservis

 Ecrire les équations de la physique associées à


chaque élément constituant le système.

 Calculer la fonction de transfert associée à


chaque élément en supposant les conditions
initiales nulles.
II.2. Systemes asservis

Identifier les relations inter-signaux et les


relations signaux-blocs pour tracer le schéma
fonctionnel.
II.2. Systemes asservis

Exemple.
Soit le circuit électrique RC.
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

 La représentation d’état linéaire temps-variant


suivante a pour équivalent le schéma
fonctionnel de la figure ci-dessous.
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

 On appelle fonction de transfert du système la


transformée de Laplace G(s) de la réponse
impulsionnelle qui est le rapport des
transformées de Laplace de la sortie et de
l’entré.
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

 La fonction de transfert en boucle ouverte


ou gain de boucle correspond au transfert si la
boucle est ouverte en A. Elle est définie comme
suit :
II.2. Systemes asservis

 La fonction de transfert en boucle fermée


correspond au transfert ”global” de la boucle
d’asservissement. Elle est définie comme suit :
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

 Un cas particulier que l’on rencontre


fréquemment est celui des systèmes bouclés à
retour unitaire.
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis

 Un système est dit stable, si sa réponse


impulsionnelle est le siège d'un régime amorti :
II.2. Systemes asservis
II.2. Systemes asservis
III. LES CAPTEURS
3.1. Définition.
3.1. Définition.

 Un capteur est un organe de prélèvement


d'information qui élabore à partir d'une grandeur
physique, une autre grandeur physique de nature
différente (très souvent électrique).
3.2. Classification.
Selon la nature de la commande

capteurs

À commande électronique

À commande mécanique
Capteurs passifs Capteurs actifs
3.3. Les capteurs à commande mécanique.

 Dès qu’une grandeur physique est détectée (ou


change d’état), ils délivrent en sortie un signal
électrique ou une pression pneumatique.
3.3. Les capteurs à commande mécanique.
Ils fonctionnent en Tout Ou Rien (TOR). Par
exemple :
Les capteurs à commande manuelle destinés à
l’équipement des pupitres et des postes de commande
comme des boutons poussoirs, les boutons à 2 ou 3
positions.
Les capteurs à commande manuelle
3.3. Les capteurs à commande mécanique.

Les interrupteurs de position situés sur la partie


opérative, ils détectent par contact la présence d’une
partie mobile (par ex : la tige d’un vérin).
Les interrupteurs de position
3.4. Les capteurs actifs
.

 Fonctionnant en générateur, un capteur actif


assure la conversion en énergie électrique de la
forme d'énergie propre à la grandeur physique à
prélever
3.4. Les capteurs actifs
.

Les effets physiques les plus classiques sont :

Effet thermoélectrique : Un circuit formé de deux


conducteurs de nature chimique différente, dont les
jonctions sont à des températures T1 et T2, est le
siège d'une force électromotrice d'origine thermique.
Effet thermoélectrique
3.4. Les capteurs actifs
.

Effet piézo-électrique : L'application d'une contrainte


mécanique à certains matériaux dits piézo-électriques
(le quartz par exemple) d'une même charge électrique
de signe différent sur les faces opposées.
Effet piézo-électrique
3.4. Les capteurs actifs
.

Effet d'induction électromagnétique : La variation


du flux d'induction magnétique dans un circuit
électrique induit une tension électrique (détection de
passage d'un objet métallique).
Effet d'induction électromagnétique
Effet d'induction électromagnétique
3.4. Les capteurs actifs
.

Effet photo-électrique : La libération de charges


électriques dans la matière sous l'influence d'un
rayonnement lumineux ou plus généralement d'une
onde électromagnétique.
Effet photo-électrique
3.4. Les capteurs actifs
.

Effet Hall : Un champ magnétique B et un courant


électrique I créent dans le matériau une différence de
potentiel UH.
Effet Hall
Effet Hall
3.4. Les capteurs actifs
.

Effet photovoltaïque : Des électrons et des trous


sont libérés au voisinage d'une jonction PN
illuminée, leur déplacement modifie la tension à ses
bornes.
Effet photovoltaïque
3.4. Les capteurs actifs
.
3.5. Les capteurs passifs
.

 Il s'agit généralement d'impédance dont l'un des


paramètres déterminants est sensible à la grandeur
mesurée. La variation d'impédance résulte :
3.5. Les capteurs pactifs
.

Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le


principe de fonctionnement d'un grand nombre de
capteur de position (potentiomètre, inductance à
noyaux mobile, condensateur à armature mobile).
3.5. Les capteurs pactifs
.
3.5. Les capteurs pactifs
.

Soit d'une déformation résultant de force ou de


grandeur s'y ramenant, pression accélération
(armature de condensateur soumise à une différence
de pression, jauge d'extensomètre liée à une structure
déformable).
3.5. Les capteurs pactifs
.
3.6. Exemples de capteurs.

Capteur de force
3.6. Exemples de capteurs.

Capteur de pression
3.6. Exemples de capteurs.

Capteur d'accélération
3.6. Exemples de capteurs.

Capteur de proximité
3.6. Exemples de capteurs.

Capteur de proximité
3.6. Exemples de capteurs.

Mesure de l'intensité
d'un courant électrique
sans "ouvrir " le
circuit
3.6. Exemples de capteurs.

Transmission de
données
3.6. Exemples de capteurs.

Transmission de
données
3.6. Exemples de capteurs.

Codes à barres
3.6. Exemples de capteurs.

Thermomètre à
thermocouple
3.6. Exemples de capteurs.

Capteurs à sortie
numérique directe
3.6. Exemples de capteurs.

Capteurs à sortie
numérique directe
3.6. Exemples de capteurs.

Capteurs à sortie
numérique directe
3.6. Exemples de capteurs.

Capteurs à sortie
numérique directe
III. L’UNITE CENTRALE D’UN
SYSTÈME AUTOMATIQUE
SA Compa

A
SA
rateur

Porte
C
logique
SAS

Bascul
e
SAP

Up /
uc
Systèmes automatisés combinatoires
Systèmes automatisés combinatoires
Systèmes automatisés combinatoires
Systèmes automatisés séquentielles

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