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Automatique

24 cours 18 TD et 18 TP

2 Parties :
- Systèmes Continus
- Systèmes Échantillonnés
Bibliographie:
- Analyse et régulation des processus industriels (Ed Technip)
-Asservissements et Régulation continue (Ed technip)
- Introduction à l’automatique (De Boek)
- Automatique (Dunod)
- Régulation industrielle( Hermes)
Généralités

Automatique: Ensemble des disciplines à la fois scientifiques et techniques utilisées pour la


conception ou la réalisation des systèmes fonctionnant sans l’intervention de l’opérateur humain
(science qui étudie les automatismes).

Deux aspects :
-         - Scientifique :Théorie de l’automatique
- Technique : Ensemble des moyens matériels mis en œuvre pour réaliser de manière
concrète les objectifs fixés par la théorie.
Généralités
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la
conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle
Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter.Il est caractérisé
par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux

Exemple de systèmes:
four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.
Généralités
• Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou
traduite par un capteur (température, débit etc.)
On distingue :
– Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en
commandable et non commandable (perturbations)
– Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. On
distingue sortie observable et non observable.
• Automatisation : consiste à entourer physiquement un
procédé d’un ensemble de matériels permettant à certains
nombre de ses grandeurs d’avoir un comportement défini
par un cahiers des charges.
Généralités
Conduite : (ou contrôle) : On peut conduire un système de
manière automatisée pour:

 maintenir une grandeur de sortie constante


(Régulation)
 faire suivre à certaines sorties une séquence
(automatisme séquentiel) ou une loi donnée
(asservissement)
 si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par
exemple) on parle alors de contrôle.
Système asservi :

Définition : un système est asservi si et seulement si il comprend un


dispositif qui va forcer les signaux de sortie à suivre au mieux les
consignes.
Exemple :
Un cycliste sur son vélo dans une descente rectiligne corrige en permanence
la trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir à destination. Pour cela,
il observe l'inclinaison du vélo et son écart par rapport au bord de la route, il
agit sur le guidon et sur la position de son corps sur la selle. Le même vélo
chargé d'un sac de sable, lancé avec une vitesse initiale soigneusement
choisie, a peu de chance d'atteindre le bas de la pente: il tombera avant.
Le système « bicyclette – cycliste » est un système asservi.
Le système « bicyclette – sac de sable » est un système à commande à priori.
Structure d'un système asservi
Commande en boucle ouverte:

Exemple : Machine à laver


L’exemple typique de ce type de structure est constitué par la machine à laver
fonctionnant sur la base de cycles pré-programmés ne possédant pas d’informations
mesurées concernant le degré de propreté du linge.
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des
perturbations l’affectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.
Structure d’un système Asservi
Commande en boucle fermée:
Structure d’un système Asservi
Réglage Analogique
Réglage numérique

CNA : convertisseur Numérique Analogique


CAN : convertisseur Analogique Numérique
Classification des automatismes

Signaux discontinus signaux continus

systèmes systèmes non-


Binaires plusieurs niveaux
linéaires linéaires

systèmes logiques systèmes échantillonnés Régulations et asservissements


combinatoires et séquentiels commande numérique des monovariables et multivariables
Méthodes: systèmes continus Méthodes:
algèbre de Boole Méthodes: équations différentielles,
GRAFCET équations de récurrence, fonctions de transfert en s
Matérialisation de la Fonction de transfert en z étude harmonique
commande: Matérialisation de la Matérialisation de la commande:
logique cablée commande: comparateurs, sommateurs, intégrateurs,
automates programmables calculateurs, PID numériques réseaux correcteurs, régulateurs PID

Systèmes asservis linéaires (continus et échantillonnés)


Régulation de niveau

Schéma Fonctionnel
Régulation de la Température

Schéma Fonctionnel
Asservissement de position du MCC

Schéma Fonctionnel
Structure générale d’un Système asservi

La chaîne d'action correspond à l'ensemble (régulateur + processus):

G(s)=R(s).G1(s).G2(s)

La chaîne de retour correspond au capteur de mesure


Performances d’un système asservi 
Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :
Go(s) =G(s).F(s)
 

Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)


G(s)
T(s)
1G(s)F(s)

Performances d’un Système Asservi :


Stabilité
Précision
Rapidité