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2ème année GE

Organes
d'asservissement

A. ABOULOIFA

1
Plan du cours
1. Introduction: Organes d’asservissement
2. Etude et réalisation d’un comparateur
3. Etude et réalisation d’un correcteur
4. Chaîne de mesure
5. Capteurs - Transmetteurs et Convertisseurs
6. Instrumentation industrielle : normes ISA
7. Vannes de régulation
8. Autres composants : MCC, Moteur pas à pas
Introduction
Composants de la régulation industrielle
PID Moteur
PI Vérin
PD Vanne

Réservoir
4-20 mA
0-10V

Pression
4-20 mA Niveau 0,2-1
0-10V Débit bar
Pression
CNA: convertisseur Numérique Analogique etc..
CAN : convertisseur Analogique Numérique
3
Etude et réalisation d’un comparateur

Voici la formule générale,


dans le cas général où les 4
résistances sont différentes.
Etude et réalisation d’un comparateur

Montage soustracteur avec V1 nul


Etude et réalisation d’un comparateur

Montage soustracteur à ampli op avec V2 reliée à la masse


Etude et réalisation d’un comparateur

Montage soustracteur : formule complète


Etude et réalisation d’un comparateur

Cas particuliers du montage soustracteur


Etude et réalisation des correcteurs

Cas particuliers: Résistances identiques


Etude et réalisation des correcteurs

Montage inverseur

R L C
Z(P) R LP 1/CP
Y(P) 1/R 1/LP CP
Etude et réalisation des correcteurs

Application: on veut réaliser les fonction suivantes

  𝟏   𝑲
𝑭 𝟏 ( 𝑷 )= 𝑭 𝟐 ( 𝑷 )=
τ 𝑷 𝟏+ τ 𝑷

  𝟏+ τ 𝟏 𝑷   τ𝟏 𝑷
𝑭 𝟑 ( 𝑷)=𝑲 𝑭 𝟒 ( 𝑷 )=
𝟏+ τ 𝟐 𝑷 𝟏 +τ 𝟐 𝑷

Donner les schémas de réalisation à base d’amplificateurs opérationnels


Etude et réalisation des correcteurs

Correcteurs PI

Ce montage est une


réalisation électrique
possible d'un
correcteur PI (proportionnel
intégral), La forme dans
l'espace de Laplace d'un tel
correcteur est :
Etude et réalisation des correcteurs

Correcteurs PI

Ce montage est une


réalisation électrique
possible d'un
correcteur PI (proportionnel
intégral), La forme dans
l'espace de Laplace d'un tel
correcteur est :
Etude et réalisation des correcteurs

Correcteur à retard de phase

Ce montage est une réalisation électrique possible d'un correcteur à retard de


phase synthétisé par les méthodes de l'automatique.
Application Correcteur PD
  𝑇𝑃
 

𝐶 ( 𝑃)=
𝐾 1+( 𝑁 )
+𝑇𝑃
 𝐶 ( 𝑃 ) = 𝐾 +𝑇𝑃 𝑇𝑃
1+
𝑁

  𝒁𝟐( 𝑷)  
𝑭 ( 𝑷 ) =−
𝒁𝟏( 𝑷)

  𝐾 𝐾 𝐾
𝐶 ( 𝑃)=
𝑃
+ 1+
𝑁 ( ) 𝑇  

𝐶 ( 𝑃)=
(
𝐾 + 1+
𝑁
𝑇 𝑃)
1 𝑇 𝑇 𝑃
1+ 1+
𝑃 𝑁 𝑁
 

   

 
=

 
=
 

   

 
=

 
=
Etude et réalisation des correcteurs

Correcteur à avance de phase

Ce montage est une réalisation électrique possible d'un correcteur à avance de


phase synthétisé par les méthodes de l'automatique.
Etude et réalisation des correcteurs

Correcteur PID

Ce montage est une réalisation électrique possible d'un correcteur PID (proportionnel


intégrale dérivée) synthétisé par les méthodes de l'automatique.
TD

Le montage ci-dessous représente un amplificateur


différentiel utilisé dan les instruments de mesure,
pour les faibles tensions continues issues d'un capteur :
(amplificateur d'instrumentation):
1. Sachant que les 3 AOP sont idéaux, Exprimer la tension V1
en fonction de V2, R1, R2 et R3 ?
2.En déduire la tension V2 en fonction de l'entrée Ve ?
3.Exprimer la tension Vs en fonction de VA , VB , R4 et R5 ?
4.Déduire l'expression de Vs en fonction de V2, puis de vs en
fonction de Ve ?
Chaine de mesure
Grandeurs physique :
• Capteurs de mesure physiques : position,
vitesse, force, masse, débit, pression, niveau,
etc…-
• Thermique : température
• Chimique : P1, concentration, humidité, etc
Corps d’épreuve

Pression Résistance Tension

2
1
Chaine de mesure
Principe d’un capteur

Capteur

Pression
Conditionneur

2
2
Capteurs - Transmetteurs
Transmetteur de signal 4-20mA

Capteur Transmetteur
Grandeur Signal
électrique Signal : 4 – 20 mA,
physique

2
3
Capteurs - Transmetteurs
Chaîne de mesure :
Assure un conditionnement du signal exempt de bruit
et linéaire :
Conditionneur de signal : Comporte la
linéarisation l’amplification bas niveau, ou
le traitement du bruit.

Amplificateur d’instrumentation : utilisé


pour amplifier les signaux.
Transmetteur 4-20mA : conditionne, amplifie et
transmet un signal électrique normalisé, en général
un courant 4-20mA.
Le transmetteur détecte la rupture de ligne et transporte sur une
grande distance sans perte de signal.
6
Capteurs - Transmetteurs
C’est un standard reconnu par tous les fabricants.
Le transport d’un signal analogique de tension, sur une grande distance,
subit une atténuation, contrairement à un signal de courant.
Ecran d'affichage
R´ecepteur 2 Entr´ee mesure du r´egulateur

Vanne

2
5
Capteurs - Transmetteurs
Le transmetteur intelligent
Le module de communication permet :
- De r´egler le transmetteur `adistance ;
- De brancher plusieurs transmetteurs en réseau.

Le microcontrˆoleur permet d'effectuer des calculs: Par exemple, il peut

convertir une mesure de diff´erence de pression en niveau

2
6
Capteurs - Transmetteurs
Fonction de transfert d’un transmetteur
La fonction de transfert exprime la relation mathématique existant entre le
signal d’entrée et le signal de sortie.

Io : courant,
tx : température

Fonction de transfert d’un transmetteur de température


Io = m(tx-li) + b
Avec li la limite inférieur, m la sensibilité et b le décalage.
2
7
Capteurs - Transmetteurs
Capteur de pression
Mesure de la pression
. La mesure de pression est fondamentale, car plusieurs
techniques de mesure de débit, niveau utilisent la mesure de
pression.
◗ La pression d’un fluide est la force que celui-ci exerce,
. par
Cetteunité de surface,
pr ession perpendiculairement
est dite à cette surface.
pr ession statique P  AF
. .PSiS le fluide est en mouvement PD Pr ession dynamique
:
dynamique: P P
T des pressions
◗ La pression totale est la somme S P 
statique et
P
Fnité de mesure de pression D
1 bar ≈ 10 Pa
5
1 bar = 100 000
S


Pa 1 Pa = 1 N/m2
◗ 1 atm. = 101 325 Pa 28
Capteurs - Transmetteurs
La pression dynamique
Entrée de pression totale

Débit
Entrée de
pressio
n
statique

PT  PS 
PD Pression
dynamiqu
e

29
Capteurs - Transmetteurs
Manomètre à section uniforme
• La différence de pression
entre P1 et P2 dépend de la
hauteur h:
P1 P2

• P1 - P2 =  gh = P

h
 = m / V : masse volumique
m : masse
V = A.h ; avec A : section
g : accélération terrestrec F =
m.g P = F / A ave 30
Capteurs - Transmetteurs
Mesure de niveau avec transmetteur de pression

 Le choix dépend de:


 Type d’installation: Cuve, Réservoir, Extérieur.
 Nature du produit: Fluide, Solide.
 Liaison avec le liquide: Avec ou sans contacts.

31
Capteurs - Transmetteurs
Capteurs de pression : Mesure avec réservoir ouvert
ο ܲ ൌ ܲ ு ௉ െ ܲ஻ ௉ ൌ Avec ܲ ஻ ௉ ൌ
ߩ݃ ሺ‫ ܪ‬ሻ ܲ௔௧௠
Pressions: Fond du réservoir
ܲ = ܲ ஻ ௉ + H g
ு௉

Cours #5
32
Capteurs - Transmetteurs

Capteurs de pression : Mesure avec réservoir fermé

ο ܲ ൌ ܲ ு ௉ െ ܲ ஻ ௉ ൌ ߩ݃ ሺ‫ ܪ‬െ ሻ
݄

H
h

30/04/2013 Cours #5 33
Convertisseurs
Convertisseur P/I (pression/courant)

34
Convertisseurs
Boucle de régulation - Boucle imbriquée :
Pour être plus efficace on place une boucle de positionnement
complémentaire qui à partir d'un signal du régulateur (4-20mA)
positionne le servomoteur proportionnellement à ce signal.
L'ensemble vanne servomoteur devient une vanne motorisée
commandée en 4-20mA et incorpore un positionneur.
C : capteur transmetteur de débit

Courant
4-20 mA

Courant
Courant 4-20 mA Pression
4-20 mA
Débit

Courant
4-20 mA 17
Convertisseurs
Positionneur électropneumatique

Le positionneurs détermine une position précise de la vanne


(grandeur réglée x) correspondant au signal de commande.
Ils comparent le signal de commande venant d’un dispositif de
réglage avec la course de l’organe de réglage et émettent comme
grandeur de sortie une pression d’air de commande du servomoteur.

36
Convertisseurs
Positionneur
électropneumatiqu
e

37
Convertisseurs
Commande pneumatique par ordinateur :
Pour piloter des composants électromécaniques, on utilise un
convertisseur Courant/Pression (I/P) qui converti le signal électrique
en signal pneumatique.
Pour acquérir un signal pneumatique et le convertir en signal
électrique, nous utilisons un convertisseur Pression/Courant (P/I).

IC : courant de consigne (4 – 20 mA) ; Im : courant de mesure (4 – 20 mA)


IS : courant de sortie du régulateur (4 – 20 mA) ;
PS : pression de commande ; Pm : pression de mesure
O.R : organe de réglage (vanne + actionneur pneumatique + positionneur)
PID : régulateur ; P/I & I/P : convertisseurs 20
Convertisseurs
Réglage d’un transmetteur pneumatique
Le réglage consiste :
à régler l’étendu de mesure par déplacement de la molette fixant le point
de fonctionnement.
 à fixer le zéro d’échelle par la vis de réglage de tension du ressort.
Exemple: mesure du niveau dans un ballon de 6 m.
zéro : 0 ou 2 m
étendus de mesure : 1,2 ou
4m
Indication :
Zéro correspond à 0,2 bar
100% correspond à 1 bar

pression
Variation du signal pneumatique par rapport aux différents réglages
39
Instrumentation industrielle
NORME I.S.A. « Instrument Society of America » est une norme de
présentation des procédés.
Bulle

Numéro de
Boucle (5) Signaux
Identification

Débitmètre

Conduite Valve
40
Schémas d’instrumentation

6-FRC-1B
Préfixe
Variable
mesurée
Fonctions
Numéro
de boucle
Suffixe

Notation selon la norme ISA


23
Schémas d’instrumentation
Alimentation de l'instrument
ou connection au procédé

Signal non définit

Signal pneumatique

Signal électrique
ou

Signal hydraulique

Tube capillaire

Lignes de liaison 24
Schémas d’instrumentation

ou

Pompe centrifuge
Exemple de symbole graphique 25
Schémas d’instrumentation
Convertisseur courant / pression
• F = débit - « flow »
• Y = « relay »

Appareil extracteur de racine carrée pour une boucle de débit

FY
1

Abréviations
Abréviation et de Fonction
conversion
I/P convertisseur courant à pression
P/I convertisseur pression à courant

44
Schémas d’instrumentation

Vanne pneumatique
 F = débit - « flow »
 C = régulation - « control »
 V = vanne

Détecteur de température excessive Indicateur lumineux


 T = température  L = lumière
 S = commutateur - « switch »  I = indicateur
 A = alarme  H = haut - « high »

Régulateur Enregistreur
 F = débit - « flow »  T = température
 C = régulateur - « controller »  R = enregistreur - « recorder »

45
Schémas d’instrumentation
FT : un transmetteur (T) de débit (F)
(flow) ; TT :un transmetteur de température ;

FQT : un transmetteur de débit totalisé ;


FIT : un transmetteur – indicateur de débit ;

FIR : un enregistreur – indicateur de débit ;


TDRC : un régulateur – enregistreur de température différentielle ;

FIC : un régulateur – indicateur de débit ;


FCV : une vanne de régulation de débit.

46
Schémas d’instrumentation
Exemple de schéma en norme ISA

Régulation de température

47
Schémas d’instrumentation

Représentation du procédé suivant la norme ISA


48
Schémas d’instrumentation

Alarme

49
Vannes de régulation
SERVOMOTEUR

POSITIONNEUR

TIGE DE COMMANDE

CORPS DE VANNE

INDICATEUR DE
POSITION DE VANNE

50
Vannes de régulation
 Orifice à surface variable.
Si l’ouverture est automatisée, on obtient un robinet de réglage
. (ou valve de régulation).

51
Vannes de régulation
Le corps de valve
 Est divisé en 2 chambres(body)
au travers desquelles le liquide s’écoule.
 Fournit les points de branchement des conduites.
L’obturateur (plug)
 Élément qui délimite avec le siège l’espace dans lequel passe le
liquide.

Le siège (seat)
 Partie du corps de la valve sur
lequel vient reposer l'obturateur
quand la valve est fermée.
 Selon la valve, il peut y avoir
un ou deux sièges. Double siège
S 52
i
Vannes de régulation

Les types de valves


Mouvement linéaire de l'obturateur
VALVES
Mouvement angulaire de l'obturateur
Mouvement linéaire de l'obturateur

53
Vannes de régulation
Mouvement angulaire de l'obturateur
Les robinets à papillon
(butterfly valve)
. Obturateur déplacé par
un mouvement
angulaire.
. L’obturateur est un
disque.
. L’angle entre la normale du
disque et la conduite
définit la section de
l’orifice.
36
Vannes de régulation
Les actionneurs Pneumatique

Électrique
ACTIONNEURS
Hydraulique

Les actionneurs pneumatiques


Diaphragme

Piston
Pneumatique
Soufflet

Les actionneurs électriques


Électromécanique
Électrique
Électrohydraulique 37
Vannes de régulation

Les actionneurs pneumatiques


à diaphragame
. Deux configurations:
– « Fluid-to-extend stem » :
. il faut envoyer de l’air pour provoquer
l’extension de la tige.
– « Fluid-to-retract stem » :
. il faut envoyer de l’air pour provoquer la
rétraction de la tige.

56
Vannes de régulation
Les actionneurs pneumatiques à diaphragme
Spring : ressort

57
Vannes de régulation
Les actionneurs
pneumatiques à piston

58
Vannes de régulation
CARACTERISTIQUES DES VANNES DE REGULATION
 C'est la relation entre le débit Q et le signal de commande de vanne V.
 Deux principaux types de caractéristiques de débit :
1) Linéaire ;
2) Égal pourcentage ;

Linéaire Exponentielle

59
Vannes de régulation
CARACTERISTIQUES DES VANNES DE REGULATION

Modélisation de la relation EQP : débit et commande de vanne

C'est la relation entre le débit d'une vanne et sa commande, lorsque sa


caractéristique est de type égal pourcentage. On peut écrire :

42
Vannes de régulation
Rappel : Mesure des débits
 Débit volumique:
Q =v·A
 Unités: m3/s,

 Débit massique:
 Qm =· v·A
 Unités: kg/s,...

 Dynamique des fluides:


 Fluide parfait: Fluide n'offrant pas de résistance à
l'écoulement, i.e., ayant une viscosité nulle.
 Le fluide réel: Fluide visqueux qui résiste à
l'écoulement. 43
Vannes de régulation
Rappel : Mesure de débit par organe déprimogène
L'une des techniques les plus utilisées.

62
Vannes de régulation
Dimensionnement d’une valve
Écoulement idéal (turbulent). Le débit théorique idéal est :
Section de
Pression statique
l’orifice

Débit 2g(H1  H2 )
Q  A2
(1 m )
2

Accélération de
m = A2/A1 Section du la pesanteur
conduit

63
Vannes de régulation
Dimensionnement d’une valve
 En pratique, il y a toujours une perte de charge
. La section minimale du débit n’est pas A2, mais AVC la section du
« vena contracta »
. En utilisant C1 pour identifier le coefficient de décharge (perte) :

Q  C1FAVC 2g(H1  HVC )


Q  C1FA2 2g(H 1 –
H2 ) 1 Pression statique au
F vena contracta
 1 m 2

64
Vannes de régulation
Dimensionnement d’une valve
 Le coefficient de contraction C est :
 AVC ⎞ 
C  1⎝ A
C
2⎠
Le facteur de récupération de pression FL est:

FL H 1  H2
 H 1  HVC
Le débit (en po3/s) se calcule par : 1 po = 2,54 cm

CFA2  1  H2 )
2g(H
Q F
L 65
Vannes de régulation
 Si le débit est en GPM plutôt qu’en po3/s :
p
CFA 2
Q(GPM )
GPM: Gallon per minute
 38.0 FL G
Chute de pression
1 GPM = 6,31x10-5 Densité relative
m3/s CFA 2
 En posant : C v  38.0
Coefficient de valve
FL
 On peut écrire : p
Q (GPM )  C v
G 66
Vannes de régulation

Dimensionnement d’une valve

Cd

Cd exprime la capacité car Cv dépend de la


C
relative d’une valve,
grosseur de la conduite.  v
d 2

d : grosseur de la vanne (diamètare)

67
Cdd

Cours #1 - GPA668
Cours #1 - GPA668 7868
78
Vannes de régulation
Exemple de dimensionnement d’une valve
 Liquide: eau
 Débit maximal: 1600 GPM
 Conduite: 8 po.
 Pression en amont : 42.6 psi (1 psi = 6,9 kPa)
 Pression en aval : 34,7 psi

Question:
Supposons que l’on choisisse une valve papillon de 60°,
quelle devrait être la grosseur de la valve ?
69
Vannes de régulation
Exemple de dimensionnement d’une valve
Étape 1: Calculer le produit CV requis
 Pour une valve papillon de 60°
– Le coefficient Cd = 17. Dépend du type de la
valve Cd exprime la capacité relative d’une valve,
et conduite car Cv dépend de la grosseur de la conduite.
Cv
Cd  d 2 d : diamètre de la vanne
p
Q(GPM )  Fp Cv G
1600  Fp Cv
42.6  34.7
Fp Cv  569 (valeur
1.0 requise) 52
Vannes de régulation
Exemple de dimensionnement d’une valve
Étape 2: Évaluer le diamètre requis de
l’orifice de la valve
 alors :

Cv 569
d   5.79 pouces
Cd 17
 Choisir une valve de 6 pouces (>5.79)
– Dont le CV serait 612 (soit 62X17)
53