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La variation de vitesse des

moteurs asynchrones
sommaire

☛Généralités
☛Action sur le glissement
☛Couplage des pôles
☛Contrôle U/f (commande scalaire)
☛Contrôle vectoriel de flux
☛Structure interne d ’un variateur MLI
La variation de vitesse des
moteurs asynchrones
glissement fréquence

f (1 − g )
Vitesse
de rotation n = ns (1 − g ) =
p

Vitesse du Paire
champ tournant de pôles
Action sur le glissement

Cr

En modifiant la résistance rotorique, on agit sur le


glissement tout en conservant un couple maximal constant.
Cela implique d ’avoir une machine à rotor bobiné
Action sur le glissement
C
P(Ω n, Cn)
P ’(Ω s, 0)

Grande
vitesse P Cr

PΩ’

Puissance absorbée = Puissance utile + pertes


Cn x Ω s Cn x Ω n
Action sur le glissement
C

Petite
vitesse P Cr

PΩ’

Augmentation des pertes

Inconvénient :
- rendement très faible
- échauffement du moteur
Action sur le glissement
Utilisable pour le démarrage des moteurs asynchron
car les pertes importantes ne sont que transitoires.
Voir chapitre démarreur MAS

On utilise d’autres méthodes :


- par action sur le nombre de paires de pôles p.
(moteur part winding ou Dalhander)
- par action sur la fréquence f.
(variateur électronique)
Couplage de pôles
Action sur les pôles
P est un nombre entier.
Les différentes vitesses seront f (1 − g )
des multiples. n=
Dans la pratique on limite la variation p
à deux vitesses (PV et GV)

On parle de variation par couplage de pôles

2 technologies sont utilisées suivant le rapport GV


PV
- rapport quelconque : stator à enroulements séparés
- rapport = 2 : stator composé de 6 demi-bobines
Action sur les pôles
3 démarrage semi-automatique
arrêt automatique
6 / 2P par changement du nombre
de pôles
un sens de marche
6

Schéma fonctionnel d'un démarreur


deux vitesses 1000 / 3000 trs/mn.
Action sur les pôles
T/Tn I/In

1000 3000 1000 3000

caractéristiques du couple et du courant


en fonction de la vitesse
Action sur les pôles
Rapport GV/PV quelconque

PV

GV

En grande vitesse les enroulements PV supportent des contraintes mécaniques


et électriques importantes qui sont prises en compte dans la conception du
moteur. Les puissances absorbées en GV et PV sont souvent très différentes
ce qui nécessite un relais de protection thermique par vitesse.
Action sur les pôles
H
ii H

Le moteur Dahlander est


constitué de 6 demi enroulements

Suivant le sens du courant dans les


demi enroulements on aura un champ orienté
vers l ’intérieur ou l ’extérieur des enroulements
Action sur les pôles
i

S N S
N

N N
S S

On a un couplage série On obtient 4 pôles


Action sur les pôles
i

On a un couplage parallèle On obtient 2 pôles


Action sur les pôles
On a 4 pôles PV
On a le couplage L1
triangle série

L1 L3

L3 L2 L2
On a le couplage
étoile parallèle
On a 2 pôles GV
Action sur les pôles
Câblage de la plaque à bornes

PV L1 L2 L3
triangle série

L3 L2 L1
GV
étoile parallèle
Action sur les pôles
La protection de moteur à couplage Dahlander

T/Tn I/In
Les courants absorbés
en PV et GV
sont très différents.

Il est nécessaire de prévoir


Cr P’ P une protection thermique
séparées pour chaque
1000
1500 3000 1000 fonctionnement
3000 .
La commande du MAS à vitesse variable
On distingue 2 techniques
Contrôle U/f ou E/f
Contrôle scalaire Contrôle
Contrôle vectoriel de tension en
Vector Voltage Control tension
Vector Pause Modulation

Contrôle vectoriel de flux


avec ou sans capteur Contrôle
Field Oriented Control en
Moteur asynchrone auto piloté courant
Flux Vector Control
Tous les contrôles sont MLI (ou PWM sinus) et agissent sur f et U
Contrôle U/f
ou
Contrôle scalaire
Action sur la fréquence
f Agir sur la fréquence,
ns = modifie la vitesse de synchronisme

p ainsi que le point de fonctionnement

f3<f2 f2<f1 f1

P3 P2 P1
Cr

Remarque:
Les pertes sont ns3 ns2 ns1
constantes
Action sur la fréquence
Pour une bonne maîtrise de l ’équipement, on cherche
à conserver un couple moteur maximal constant.
A l ’aide du modèle équivalent, on obtient l ’expression :
2
3 p  V1 
C max =  
2 2 
(1)
8 Lr π  f 

p et Lr sont liés à la construction de la machine

 V1 
  est représentatif du flux magnétisant
 f 
Action sur la fréquence
f varie V1
Il faut que V1 varie pour que = constant
on veut Cmax f
(Voir expression précédente)

On travaille à flux constant


Action sur la fréquence
Vrs

Limite du Lr
Rs
modèle utilisé V1
E1
Rr/g
Lm

Conséquence sur la
caractéristique Cm = f(Ω )
à basse vitesse
Action sur la fréquence
Moteur auto ventilé couple utile permanent
Caractéristiques
constructeurs
Moteur moto ventilé couple utile permanent
Surcouple transitoire
C/Cn
1,5

0,5

0 f(Hz)
fn 2fn
Pas de couple Zone de survitesse
aux très basses vitesses à puissance constante
Loi U/f
Pour obtenir les caractéristiques précédentes la loi U/f a l ’allure suivante
V
Vn

f(Hz)
fn 2 fn
Pour compenser les imperfections du modèle adopté
ou l ’adapter à une charge particulière, les constructeurs
proposent de modifier la loi U/f
V
Vn

Vd
f(Hz)
fn 2 fn
Au démarrage il y a renforcement du flux magnétique
⇒ augmentation du couple aux basses vitesses
Loi U/f
Ajustement manuel (ou boost manuel)
La tension appliquée n ’est pas fonction de sa charge.
On obtient un couple élevé à basse vitesse mais
on maintient un courant magnétisant élevé dans le moteur à vide
avec risque de saturation magnétique (échauffement)

Ajustement automatique (boost automatique)


La tension délivrée au moteur permet une compensation
de la chute de tension RsI suivant la charge.
On obtient un couple élevé à basse vitesse tout en maintenant
un courant magnétisant faible dans le moteur à vide.
il a un temps de réponse plus lent que l ’ajustement manuel.
Compensation du glissement
C

P ’2
P2
+∆ f
Cr2 P ’1
P1
+∆ f
Cr1
N (ou f)
glissement
Np1 Ns
La compensation permet de rattraper le glissement en
fournissant un supplément de fréquence
(valable pour un point de fonctionnement ou de petites variations)
Contrôle
Vectoriel
de Flux
Contrôle vectoriel de flux
On peut montrer que le MAS triphasé peut être représenté par
un système biphasé dans un repère tournant à la vitesse du
champ statorique. Les grandeurs électriques deviennent des
grandeurs continues.
U q Ωs
couple

Ωs d
flux
ϕ s D
ϕ s

id
Q
V W
iq
Transformation de Park
Contrôle vectoriel de flux
Vrs
I1
I0 I2
Rs N1
I1, ω s V1 R2/g
E1
Lm

MAS alimenté en tension et contrôlé en courant


V1 : tension d ’un enroulement
I1 : courant dans un enroulement
Rs : résistance statorique
N1 : inductance de fuite (stator et rotor)
Lm : inductance magnétisante
R2 : résistance rotorique
g : glissement
Contrôle vectoriel de flux
Couple électromagnétique

ωR
C = 3R I Lm 2
2 1
2 2

R2 + ( Lmω R ) 2

Pour imposer ou contrôler le couple il faut :


- maîtriser I1 et ω R Mesurés par des
- connaître R2 et Lm capteurs

Fournies par les constructeurs ou par


identification au démarrage du moteur
Contrôle vectoriel de flux
réseau
Référence
Id’
flux ~
Référence Id =

Générateur
vitesse
Référence 2/3

MLI
Iq’
courant/couple
Iq
Im =
Id ~
Iq

ω ω θ s Ur, s, t
R

s intégrateur 2/3 Ir
Id’ Iq
Im It
Iq’ Id
ωR ωG
mesurée calculée
ou calculée
M
GI

Schéma fonctionnel (très simplifié)


Contrôle vectoriel de flux
(sans capteur de vitesse ou position)
réseau
Consigne couple
Logique de
~
Régulateur
consigne commutation =
couple
=
~
Commande
Régulateur Couple Flux réel
des I.S.
vitesse réel Modèle
PID moteur
Consigne
vitesse
adaptatif
vitesse réelle
Régulateur de
consigne de flux M
Freinage
contrôle du flux

survitesse
Affaiblissement
Optimisation
flux
COMPARATIF DES
TECHNIQUES

te c hno lo g ie d yna m iq uep ré c is io n d e vite s typ


s e e d e c o ntrôtelem p s d e ré p o ns
p ré
e c is io n d eg a m m e
d e vite s sde yna m iq ues ta tiq ue p o s s ib le e n c o up le p o s itio nne m ednte p rix
c o ntrô le s c a la ire 1 à 10 2% 1% vite s s e 300 m s base 1
c o ntrô le s c a la ire 1 à 1 0 0 0 ,4 0 % 0 ,3 0 % vite s s e 30 ms 1
a m é lio ré + c o up le
c o ntrô le ve c to rie l d e 1flux
à 1 0 0 0 0 ,1 0 % 0 ,0 5 % vite s s e + c o up le 3 0 m s 1 /5 0 0 iè m e 1
e n b o uc le fe rm é e + p o s itio nne m e nt d e to ur + c o d e ur
c o ntrô le ve c to rie l d e1 flux
à 1 0 0 0 0 0 ,0 1 % 0 ,0 1 % vite s s e + c o up le 1 m s 1 /5 0 0 iè m e1 ,3 à 1 ,5
e n d ire c t (s a ns c a p te ur) + p o s itio nne m e nt d e to ur
Structure
Interne
d ’un Variateur
MLI
Structure interne d ’un variateur MLI

réseau

DT
U I
CAN CAN Commande des voies

Traitement des informations


CAN
afficheur prise
clavier DB9
ne r ei nr o B

Toutes les grandeurs rentrantes ou sortantes du µ P sont opto couplées


Structure interne d ’un variateur MLI
Les variateurs intègrent :
un microprocesseur
de la mémoire
un calculateur
…..

Cela permet :
d ’adapter le variateur à l ’application (rampes, etc.…)
de réguler ou d ’asservir
de programmer différents cycles
de protéger l ’ensemble moteur - variateur
Structure interne d ’un variateur MLI
%In Limite des composants de puissance
variateur
Zone d ’autoprotection des semi - conducteurs

Zone de déclenchement des semi - conducteurs


215
Limite de surcharge instantanée sans déclenchement
185

Limitation du courant Pr4


150

105
Courant permanent Pr5

0 0,003 10 60 t(s)
30 x 10 -6

3 x 10-6
Protection contre les surintensités par un variateur CEGELEC
Principe de la MLI
MLI : Modulation de Largeur d ’Impulsions
PWM : Pulse Width Modulation

1
v
u La commande des interrupteurs
1 et 2 sont complémentaires
R
v 2

tt

f1 + f2 =1 umoy <
=0
>
Principe de la MLI
Variateur analogique : ancienne génération
Une tension sinusoïdale Vm dite tension modulatrice est
comparée
à une tension triangulaire Vp dite tension porteuse
avec fp = m f m = entier >> 1

On a une maîtrise incomplète des harmoniques de tension


Principe de la MLI
Variateur numérique :ancienne génération

Les instants de commutation des interrupteurs sont calculés


pour réduire (ou supprimer) des harmoniques
u
E
π 2π
0 α 1 θ
α2 α3

Pour 3 angles calculés, on peut supprimer


les harmoniques de rangs 3 et 5
On agit sur la fréquence par contre il faut contrôler U
Principe de la MLI
Variateur numérique :ancienne génération

On superpose une modulation à haute fréquence


c ’est la surmodulation
u
E
π 2π
0 α 1 θ
α2 α3

Hachage à fréquence fixe à rapport cyclique variable.


Cela permet de moduler la valeur efficace du fondamental
Principe de la MLI
Variateur numérique :ancienne génération

Par les angles calculés


on supprime les harmoniques de rangs faibles

Par la surmodulation à rapport cyclique variable


on règle l ’amplitude de U

La surmodulation fait apparaître des harmoniques


de même rang de la fréquence de hachage
Principe de la MLI
Variateur numérique :génération actuelle

La MLI Vectorielle.
L ’intérêt de ce type de modulation est d ’être
facile à implanter dans un microprocesseur et
d ’avoir une fréquence élevée de modulation
Principe de la MLI Vectorielle
E/2 E/2 E/2

0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2

a b c

E/2 E/2 E/2

0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2

d e f

E/2 E/2

0 U V W 0 U V W

E/2 E/2

g h
Principe de la MLI Vectorielle
À partir des 8 combinaisons des interrupteurs
on peut avoir 8 positions du vecteur tension

V
d II c
III I
g
g et h sont 2 e b U
vecteurs nuls h
IV VI
f V a
W
Principe de la MLI Vectorielle
À partir de la représentation vectorielle précédente, une tension X, dans
un secteur (I,II,III, ….), est la combinaison des 2 vecteurs adjacents et
d ’1 vecteur nul pendant les intervalles de temps T1, T2 et T0

T2 b
0
b
T U

T1
a
T X

a
Principe de la MLI Vectorielle
a a b h b
E/2
U-0 t
-E/2

V-0 t
L ’impulsion sur la période T
donne une tension moyenne
équivalente à la tension X W-0 t

T1 T2 T0
T

V-U t
Principe de la MLI Vectorielle

120

150

180

210

240

270

300

330

360
60
30

90
0

échantillon K

échantillon K+1

Les temps T1, T2 et T0 sont calculés par un algorithme à


partir de la valeur instantanée de la tension référence et
de la position du vecteur tension X .
L ’ échantillonnage se fait à période régulière T sur la
tension de référence (MLI fixe).