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Cours d’automatique

permettant à l’humain de se faire plaisir et de laisser les objets qu’il invente s’autocontrôler afin
qu’ils remplissent au mieux leur rôle.

1
Lorsque nous avons appris à nous tenir debout, nous nous sommes rendu compte qu’il
suffisait de se pencher légèrement en avant et d’écraser plus ou moins nos orteils au sol
pour garder l’équilibre, nous avons asservi notre position verticale…

Puis nous avons appris à marcher en se laissant un peu tomber en avant, puis à courir en
se déséquilibrant encore plus…

Pour réaliser ces mouvements notre corps a appris à utiliser divers ressentis, sensations
(verticalité, force d’écrasement,…) que nous nommerons « capteurs » et différents muscles
et articulations que nous nommerons « actionneurs »; le cerveau étant l’organe
permettant d’actionner les muscles en fonction des informations qu’il aura captées via ses
ressentis…enfin la vitesse de basculement de notre corps est fonction de son
environnement (apesanteur, force appliquées par les muscles, etc) sera nommé système

On parle alors de système bouclé…


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SYSTEME BOUCLE
Prenons l’exemple d’une voiture conduite par un humain. Le conducteur regardera
la route avec ses yeux et tournera le volant de manière à poursuivre sa trajectoire
sur la route.
Cerveau
Mains Entrée du Voiture Sortie du
CONSIGNE Détecteur
système système
d’écart et Actionneur Système
Trajectoire de la route Régulateur Volant Position de la
voiture sur la
Yeux
route
Capteur
Position sur la route

L’entrée sera variable puisque la route part à gauche, à droite,…, donc ce système
asservit est dit de « poursuite »
3
SYSTEME BOUCLE
Prenons l’exemple d’une voiture conduite par un humain respectant les limites de
vitesse le plus précisément possible. Le conducteur regardera la route avec ses yeux et
tournera le volant de manière à poursuivre sa trajectoire sur la route, mais il sera
obligé aussi de regarder régulièrement son compteur de vitesse pour être certain de
respecter la limite de vitesse.
Cerveau
Pieds Entrée du Voiture Sortie du
CONSIGNE
Détecteur
système système
d’écart et Actionneur Système
Vitesse indiquée Régulateur Accélérateur, Vitesse de la
par les panneaux frein voiture sur la
Yeux
route
Capteur
Vitesse sur la route

L’entrée sera variable par morceau, donc souvent fixée à une constante, donc ce
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système asservit est dit de « régulation »
SYSTEME BOUCLE

Entrée du Sortie du
CONSIGNE
Détecteur
système système
d’écart et Actionneur Système
YC Régulateur U Y

Capteur

• DETECTEUR D’ECART : Compare la valeur de la consigne à la valeur réelle de


la sortie du système.
• REGULATEUR : Organe calculant une commande pour que le système atteigne
l’objectif donné par la consigne.
• ACTIONNEUR : Réalise l’interface de puissance.

• CAPTEUR : mesure la valeur à réguler.

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Il y a asservissement d’une grandeur y à une grandeur de consigne yc quand on
force, par un dispositif particulier, la grandeur y à suivre (au mieux) l’évolution
de la grandeur yc.

yc = constante REGULATION
yc = variable POURSUITE

Exemple : REGULATION DE TEMPERATURE D’UNE DOUCHE

Réglage de la température à l’extérieur de la douche Réglage de la température à l’intérieur de la douche

La personne se douchant ne peut agir La personne peut mesurer la température (capteur)


et agir sur la température avec le mélangeur
Commande en BOUCLE OUVERTE
Commande en BOUCLE FERMEE

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SYSTEME BOUCLE

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ Régulateur Système
YC - U Y

Capteur

Le schéma ci-dessus décrit la majorité des systèmes de régulation que l’on rencontre
dans l’industrie et chez les particuliers.
Les grandeurs de consigne, d’entrée du système, de sortie peuvent être de tout type
(tension, courant, température, angle, vitesse,…) et de nature continu ou numérique
(discrète).

7
SYSTEME BOUCLE OUVERTE

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ Régulateur Système
YC - U Y

Capteur

De plus, lorsque l’on veut asservir la grandeur de sortie d’un système, on va dans un
premier temps observer comment elle évolue par rapport à un changement de la
grandeur d’entrée du système.
On réalise un essai en « boucle ouverte » du système, souvent en faisant passer l’entrée
du système d’une valeur à une autre et en le laissant répondre pour obtenir la réponse
statique, soit une courbe linéaire ou non.

8
Courbure

Saturation :
pente3< pente2

pente2< pente1

pente1
Hystérésis :

On constate qu’un système peut être modélisé par un gain (pente variable en
fonction du point de repos) pour décrire son comportement «statique » 9
SYSTEME BOUCLE OUVERTE

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ Régulateur Système
YC - U Y

Capteur

Puis, ce qui va nous intéresser aussi est de prévoir la vitesse d’évolution de la sortie et son
amplitude pour un changement en entrée du système.
On réalise alors un essai en générant une petite variation autour d’un point de
fonctionnement à l’entrée du système afin d’obtenir la réponse à un échelon pour le
système et de trouver une fonction mathématique permettant de lier la sortie à l’entrée
(équation différentielle).

10
On constate qu’un système peut être modélisé par sa fonction de
transfert pour décrire son comportement « dynamique »

11
SYSTEME BOUCLE FERMEE

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ Régulateur Système
YC - U Y

Capteur

On peut donc, pour ne pas avoir à résoudre d’équations différentielles utiliser les
transformations de Laplace et donc de pouvoir remplacer les boites régulateur, système
et capteur par leur fonction de transfert ou encore transmittance.
Ce qui a pour effet de ne représenter en fait le système bouclé que pour les petites
variations autour d’un point de fonctionnement (le gain statique variant en fonction de
celui-ci).
12
SYSTEME BOUCLE FERMEE

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ Régulateur Système
YC - U Y

Capteur

Comme on vient de le voir, le capteur présente aussi un temps de réponse. Ce


dernier doit être plus court que la plus petite constante de temps du système afin
d’obtenir en sortie de capteur un signal « fidèle » ou réel de la sortie du système.

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SYSTEME BOUCLE FERMEE
Enfin, en fonction des désires des clients, le système sera piloté par un régulateur
présentant certaines performances provenant toujours d’un compromis:

On ne peut pas aller vite et être rapide


«ne pas confondre précipitation et vitesse » Tr1

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SYSTEME BOUCLE FERMEE
Enfin, en fonction des désires des clients, le système sera piloté par un régulateur
présentant certaines performances provenant toujours d’un compromis:

On ne peut pas être précis sans risquer de devenir instable


« le plus est l’ennemi du bien »

Erreur statique

Erreur dynamique

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SYSTEME BOUCLE FERMEE
Enfin, en fonction des désires des clients, le système sera piloté par un régulateur
présentant certaines performances provenant toujours d’un compromis:

On ne peut pas être précis sans risquer de devenir instable


« le plus est l’ennemi du bien »

Erreur statique

Erreur dynamique

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Identification de système
L ’identification des systèmes est obtenue à partir de l’utilisation
comme signal d’entrée un échelon d’Heaviside (passage d’une
valeur à une autre rapidement vis-à-vis de la vitesse de réponse
du système.

Par exemple, la figure ci-contre nous indique que la grandeur de


sortie évolue au cours du temps vers une nouvelle valeur
lorsque l’entrée a changé en passant de 1 à 3 à l’instant t=2s.

Dans la suite nous allons réaliser l’identification des systèmes


passe bas d’ordre 1 et 2. pour les ordres supérieurs, il est
fortement conseillé d’utiliser la réponse en fréquence (vue ne
SE2)

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Identification de système y(t)

Entrée du Sortie du
système système u(t)
ΔS
Système
U Y ΔE

t
0
Si la réponse temporelle y(t) du système à un échelon d’entrée
y(t)
u(t) est comme présenté sur la figure ci-contre alors il s’agit soit
d’un filtre d’ordre 1 si la pente à l’origine est non nulle ou d’un
système d’ordre supérieur à 1 dans le cas où cette pente est
nulle comme le montre la figure ci-contre.
u(t)
ΔS

ΔE

t
0
18
IDENTIFICATION DE SYSTEMES
y(t)
 Système d’ordre 1

La fonction de transfert s’écrira avec U(p) et Y(p)


les transformées de Laplace du signal d’entrée u(t)
et du signal de sortie y(t) du système: 0,63ΔS

u(t)
 𝑌 ( 𝑝) = 𝐾
=
𝐾 ΔS

𝑈 ( 𝑝) 𝑗𝜔 𝑝
1+ 1+
𝜔0 𝜔0
La valeur de K, nommé le gain statique est obtenue
ΔE
en faisant le rapport des valeurs finales de y(t) et
u(t)
  ∆𝑆 t
𝐾=
∆𝐸 𝑉
 
𝐼
0

 Et la constante de temps est obtenue à par la mesure


 𝜏
du temps à 63% de la variation de y(t)
soit pour

9
IDENTIFICATION DE SYSTEMES
y(t)
Filtre d’ordre 2 méthode de Broïda

La fonction de transfert s’écrira avec U(p) et


Y(p) les transformées de Laplace du signal
d’entrée u(t) et du signal de sortie y(t) du
système: u(t)
ΔS
− 𝑗𝜔𝑇
 𝑌 ( 𝑝) 𝐾 𝑒 𝐾 𝑒 − 𝑝𝑇 0,4ΔS
= =
𝑈 ( 𝑝) 𝑗𝜔 𝑝
1+ 1+ 0,28ΔS
𝜔0 𝜔0 ΔE

La valeur de K, nommé gain statique est t


obtenue en faisant le rapport des valeurs finales 0
de y(t) et u(t) 𝐾
  ∆𝑆 t1 t2
=
∆𝐸
 Et les deux constantes de temps T, le retard pur et la constante de temps dominante est
obtenue par la mesure des temps t1 et t2 à 28% et 40% de la variation de y(t) soit pour et

200
IDENTIFICATION DE SYSTEMES
y(t)
 système d’ordre 2 méthode de Broïda

La fonction de transfert du système est donc:


 𝑌 ( 𝑝) 𝐾 𝑒− 𝑗 𝜔 𝑇 𝐾 𝑒 − 𝑝𝑇
= =
𝑈 ( 𝑝) 𝑗𝜔 𝑝
1+ 1+
𝜔0 𝜔0 u(t)
ΔS
0,4ΔS
En faisant l’approximation =qui est vérifiée
lorsque T est petit devant 0,28ΔS
ΔE

Nous arrivons à la fonction de transfert: t


0
t1 t2
  =*

On constate bien que c’est une fonction de transfert du second ordre qui peut se mettre sous la
forme normalisée:
 
et m se nomme l’amortissement.

121
IDENTIFICATION DE SYSTEMES

Différentes formes d’écriture de la fonction de transfert d’ordre 2 (n=2) sont possibles :

1 1
T  p  K 2
K 2
p  p  1 p  p 
1  2m    1   
n   n  Q  n  n 

1
Q
2m

m = coefficient d’amortissement
Q = facteur de qualité (= 1/2m)
n = pulsation naturelle ou pulsation propre (au circuit) non amortie du circuit
K = gain dans la bande passante

222
IDENTIFICATION DE SYSTEMES
Réponse à un échelon de tension (réponse indicielle) pour m ≥ 1 (Q < 1/2)
1 1
y(t)
T  p  K K
p  p
2
 p  p
1  2m    1  1  
n  n   1  2 

1,05  KE
Canal à ±5%
0,95  KE

Tangentes m>1
horizontales
 E
t
tr1 tr2 tr3

m=1

233
IDENTIFICATION DE SYSTEMES
Réponse à un échelon de tension (réponse indicielle) pour m < 1 (Q > 1/2)
 Comme le montre l’essai à y(t)

l’échelon ci-contre, l’amortissement


Premier dépassement D%
m est inférieur à 1 et il n’est pas
(1+D)ΔS
possible de décomposer le
dénominateur en produit de de Pseudo période Tp
premiers ordre. 1,05 KE
Canal à ±5%
0,95 KE
Pour identifier la fonction de
ΔS
transfert il suffit de mesurer les
grandeurs suivantes:
ΔE
t
tpic tr2
 ΔE et ΔS pour calculer le gain statique
La hauteur du premier dépassement permet de déterminer l’amortissement m d’après le tableau
de la page suivante et l’instant tpic où il se produit (ou le temps de réponse ou encore la pseudo
période Tp ou encore le temps de montée Tm) pour déterminer la pulsation propre

24
Réponse indicielle et fréquentielle d’un système du 2nd ordre

Réponse indicielle Réponse fréquentielle


m tm .w n tr.wn (5%) t pic .wn Tp.wn D1 (%) w r/ w n w c / wn wc / w r Qr Qr (dB) Q Q(dB) m
0.10 1.68 30.00 3.16 6.31 73.00 0.99 1.54 1.56 5.03 14.02 5.00 13.98 0.10
0.15 1.74 20.00 3.18 6.36 62.00 0.98 1.53 1.56 3.37 10.56 3.33 10.46 0.15
0.20 1.81 14.00 3.21 6.41 53.00 0.96 1.51 1.57 2.55 8.14 2.50 7.96 0.20
0.25 1.88 11.00 3.24 6.49 44.00 0.94 1.48 1.59 2.07 6.30 2.00 6.02 0.25
0.30 1.97 10.10 3.29 6.59 37.00 0.91 1.45 1.61 1.75 4.85 1.67 4.44 0.30
0.35 2.06 7.90 3.35 6.71 31.00 0.87 1.42 1.63 1.53 3.67 1.43 3.10 0.35
0.40 2.16 7.70 3.43 6.86 25.00 0.82 1.37 1.67 1.36 2.70 1.25 1.94 0.40
0.45 2.28 5.40 3.52 7.04 21.00 0.77 1.33 1.72 1.24 1.90 1.11 0.92 0.45
0.50 2.42 5.30 3.63 7.26 16.00 0.71 1.27 1.80 1.15 1.25 1.00 0.00 0.50
0.55 2.58 5.30 3.76 7.52 12.60 0.63 1.21 1.93 1.09 0.74 0.91 -0.83 0.55
0.60 2.77 5.20 3.93 7.85 9.50 0.53 1.15 2.17 1.04 0.35 0.83 -1.58 0.60
0.65 3.00 5.00 4.13 8.27 6.80 0.39 1.08 2.74 1.01 0.11 0.77 -2.28 0.65
0.70 3.29 3.00 4.40 8.80 4.60 0.14 1.01 7.14 1.00 0.00 0.71 -2.92 0.70
0.75 3.66 3.10 4.75 9.50 2.84 --- 0.94 --- --- --- 0.67 -3.52 0.75
0.80 4.16 3.40 5.24 10.50 1.52 --- 0.87 --- --- --- 0.63 -4.08 0.80
0.85 4.91 3.70 5.96 11.93 0.63 --- 0.81 --- --- --- 0.59 -4.61 0.85
0.90 6.17 4.00 7.21 14.41 0.15 --- 0.75 --- --- --- 0.56 -5.11 0.90
0.95 9.09 4.10 10.06 20.12 0.01 --- 0.69 --- --- --- 0.53 -5.58 0.95

25
En résumé vy(t)
 e  mnt 
 1  vs  t   KE 1  
KE 1 
2 1 m  2

 1 m 
Premier dépassement D%
(1+D)ΔS m<1   ( ) 𝐾
𝑇 𝑝= 2
𝑝 𝑝
Pseudo période Tp 1+2 𝑚
𝜔𝑛
+
𝜔𝑛 ( )
1,05  KE
Canal à ±5%
0,95KE

 ∆ 𝑆
Tangentes m>>1
horizontales
 ∆ 𝐸
t
tpic tr1 tr2 tr3
 1 
KE 1 
2  e  mnt 
 1 m  m=1 vs  t   KE 1  
 1 m  2

10/10/2021 26
Réponse indicielle en équations
2m dvs  t  1 d 2 v s  t 
vs  t    2  K  ve  t 
n dt n dt 2

Réponse indicielle = réponse à un échelon  ve(t) = ΔE pour t > 0

• Régime forcé (permanent)  vs  t   Kve  t   K  E

• Régime libre (transitoire)  


  4n2 m 2  1 

r1  n  m  m 2  1  
r2  n  m  m 2  1 

27
m 1 2 c r Qr

>> 1 n 2m 2mn  1
m 1 2
>1 
n m  m 2  1  
n m  m 2  1   0,64n  1

=1 n n  0,64n Pas de résonance

> 1/√2  n
m<1
= 1/√2  n
Dénominateur non factorisable
en 2 fonctions de transfert 1
< 1/√2 du premier ordre  n n 1  2m 2

(ω1 et ω2 complexes) 2m 1  m 2

<< 1/√2  1,55n  n Q

1 r n 2  (Log)
288
 Temps de montée (tm)
C’est le temps que met la sortie pour passer de 10 % à 90 % de KΔE de la réponse
indicielle.
1  m 
Pour m < 1 : tm    Arc tan 
 
n 1  m2  2 1  m2 

 Temps du premier dépassement (tpic)


C’est la première valeur de t non nulle qui annulera la dérivée de y(t).
k k pair  correspond à un minimum
Dérivée est nulle tous les tk : tk 
n 1  m 2 k impair  correspond à un maximum

1 maxi : k = 1
er
 t pic 
n 1  m 2

 Pseudo-période (Tp)
2
C’est le temps qui s’écoule entre 2 maximum (t3 – t1) Tp 
n 1  m 2
29
 Dépassement D

C’est la valeur maximale que peut prendre la sortie de la réponse indicielle.


 m
k

 K E  1  e 
2
1 m
Hauteur des minima (k pair) : vsk min
 
 
 m
k

Hauteur des maxima (k impair) :
vsk max  K E  1  e 1 m 2 
 
 

m

Premier dépassement (k = 1) : D1  vs1max  KE  KEe 1 m 2

Le dépassement relatif est le dépassement que l’on exprime en pourcentage


par rapport à la valeur finale KΔE :
k
m
Dk
Dk %  100  100e 1 m 2
KE
30
 Temps de réponse (tr)

Pour déterminer le temps de réponse tr, il faut prendre la réponse indicielle


lorsqu’elle entre dans le canal des 5% et n’en sorte pas.

tr mini pour m  1
 temps de réponse à 5% réduit : tr·n

et vaut tr min  3 n

Diminuer tr, revient à


augmenter n, donc
c, soit la BP

Plus la BP sera
grande, et plus tr
 Facteur d’amortissement m sera petit.

31
Bilan sur la réponse indicielle d’un système du 2nd ordre

 n%
K·E 100%
 n%

m<1

t r à n%

k
 m
t pic  Dk 1 m 2 m
1
n 1  m 2 Dk %   100e 2
K E  k 
1   
2 1 m   ln  Dk % 100 
TP  tm    Arc tan 
 
n 1  m2 n 1  m2  2 1  m2 

10/10/2021 Etude des systèmes du 2nd ordre 32


Bilan sur le dépassement et le temps de réponse

k
m
Dk  e 1 m 2

4 3 2 1

tr∙ωn à 5%
33
Table des transformées de Laplace :

34
SYSTEME BOUCLE FERMEE
Avant de commencer le calcul de la fonction transfert d’un système bouclé il faut en connaître
le vocabulaire usuellement utilisé par les automaticiens.

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

C(p)

La « chaine directe » est composée du régulateur R(p) et du système S(p) et sa fonction de


transfert est égale à R(p)*S(p)
Le « gain de boucle » est composée de la chaîne directe et de la chaine de retour composée du
capteur C(p) et sa fonction de transfert est égale à R(p)*S(p)*C(p)
Le signal ε(p) est nommé « signal d’erreur » car il représente l’écart entre ce qui est désiré Yc et
Y*C(p), signal que l’on a en sortie du système (au gain de C(p) près)
35
SYSTEME BOUCLE FERMEE
Pour déterminer la fonction de transfert d’un système  en boucle fermée, on mènera le calcul de la manière
suivante pour être efficace:
Entrée du Sortie du
Le signal de sortie est: CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y
Or
C(p)

Finalement:

36
SYSTEME BOUCLE FERMEE
Pour mieux observer et comprendre les performances de l’asservissement que l’on
réalise on aime pouvoir comparer deux grandeurs (entrées du sommateur
soustracteur) de même nature, aussi se forcera t’on toujours à le modéliser avec un
retour unitaire.
Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

C(p)
Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p) C(p)
YC - ε U Y

37
SYSTEME BOUCLE FERMEE
Les système que l’on rencontre possèdent  au minimum une fonction de transfert du
type passe bas d’ordre 1.

En effet, ils présentent un retard pur T (temps de circulation d’un fluide dans un
tuyau par exemple, etc) dont la fonction de transfert s’écrit

Ce retard T est souvent faible devant les autres constantes de temps des systèmes, il
est alors possible de faire la simplification suivante:

38
SYSTEME BOUCLE FERMEE
Nous allons à présent analyser les avantages et inconvénients que présente
l’asservissement d’un système présentant une fonction de transfert d’ordre 1. Nous
verrons, qu’en fonction du cahier des charges, quel type de régulateur utiliser et
comment le régler au mieux.

De plus afin de rendre les explications plus compréhensibles, nous supposerons que
le signal de consigne Yc et le signal issu du système sont de même nature, soit que la
fonction de transfert du capteur est égal à l’unité. On parle de « système bouclé à
retour unitaire »

39
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
S avec K le gain statique et la constante de  temps du système
Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

C(p)=1
La fonction de transfert en boucle fermée est:

40
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
Soit encore:  

Si R(p) est un amplificateur de gain R on aboutit à:

41
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
Si R(p) est un amplificateur de gain R   Entrée du Sortie du
on aboutit à: CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

On remarque que la constante de temps du système vient d’être divisée par , on constate que le
système bouclé est plus rapide.
Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système
ne va jamais atteindre la consigne d’entrée , mais seulementce qui correspond à

« une erreur statique »

En choisissant une grande valeur pour R, le régulateur, on diminue le signal d’erreur mais le
régulateur atteindra vite son niveau de saturation en sortie, donc l’effet est limité.
42
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
avec K le gain statique et la constante de temps du système
Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

43
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
Si R(p) est un intégrateur pur on aboutit à:  

Soit une équation du second ordre que l’on peut mettre sous la forme:

Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système suit


parfaitement l’entrée de consigne Yc puisque l’erreur statique

Pour diminuer au maximum le temps de réponse du système bouclé, il suffira de régler


l’amortissement m à réponse de Butteworth, soit
44
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
Avec K le gain statique et la constante de  temps du système
Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

45
SYSTEMEBOUCLE
SYSTEME BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
Méthode 1
Si R(p) est un correcteur Proportionnel Intégral
 
on aboutit à:

En choisissant , soit (compensation du pôle dominant) on aboutit à:

Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système suit


parfaitement l’entrée de consigne Yc puisque l’erreur statique

De plus, on peut à présent régler la constante de temps du système en boucle


fermée en pensant tout de même que l’amplification P doit être réalisable car .
46
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un premier ordre
Méthode 2
En utilisant l’expression du gain en boucle ouverte,
  on aboutit à:
Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

En choisissant , soit (compensation du pôle dominant) on aboutit en boucle fermée à:

Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système suit


parfaitement l’entrée de consigne Yc puisque l’erreur statique
De plus, on peut à présent régler la constante de temps du système en boucle fermée
en pensant tout de même que l’amplification P doit être réalisable car .

47
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système présentant un retard pur
S avec K le gain statique, T le retard pur et la  constante de temps du système

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

Equation complexe à manipuler à cause du retard pur T, aussi lorsque la constante de


temps τ du système est grande par rapport à T, on peut simplifier P(p).
48
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
On réalise un développement limité de  ce qui permet d’aboutir à la fonction de
transfert en boucle fermée d’un second ordre (idem pour le système d’ailleurs) :

Notons toutefois que cela reste un premier ordre avec retard pur, soit un système
dont le déphasage sortie/entrée évolue à l’infini et n’est pas limité à une variation
de 180° comme le laisse entendre l’équation ci-dessus.

49
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
 
Si R(p) est une constante notée R on aboutit à:
avec ;
On remarque qu’il faut faire un compromis:
la pulsation propre du système vient d’être multipliée par , donc le système bouclé est
plus rapide puisque le temps de réponse est proportionnel à .
L’amortissement m est divisé par, ce qui entraine une augmentation du temps de
réponse lorsque R est grand
Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système ne va jamais atteindre
la consigne d’entrée , mais seulementce qui
correspond à « une erreur statique »

En choisissant une grande valeur pour R, le régulateur, on diminue le signal d’erreur mais on
augmente le temps de réponse à cause de la diminution de m, l’effet est donc limité. 50
SYSTEME BOUCLE
SYSTEME BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
De plus, comme on l’a précisé auparavant, le déphasage
  entre le signal de sortie et d’entrée
du système n’arrête pas d’évoluer (le retard pur introduit un déphasage égal à , aussi est-il
possible de rendre le gain de boucle

ce qui entraine une annulation du dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée

et l’apparition d’oscillations en sortie du système qui le rendent incontrôlable, on parle alors


de problèmes de « stabilité ».

Pour trouver la valeur limite de R, il suffit de déterminer pour quelle pulsation le déphasage
introduit par le système S(p) vaut 180° et de déterminer le gain en valeur naturel de R
permettant d’obtenir

51
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système présentant un retard pur
S avec K le gain statique, T le retard pur et la  constante de temps du système

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

Equation complexe à manipuler à cause du retard pur T, aussi lorsque la constante de


temps τ du système est grande par rapport à T, on peut simplifier S(p).
52
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
On réalise un développement limité de  ce qui permet d’aboutir à la fonction de
transfert en boucle fermée d’un second ordre (idem pour le système d’ailleurs) :

Notons toutefois que cela reste un premier ordre avec retard pur, soit un système
dont le déphasage sortie/entrée évolue à l’infini et n’est pas limité à une variation
de 180° comme le laisse entendre l’équation ci-dessus.

53
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
 
Si R(p) est un intégrateur pur on aboutit à:

On remarque que la fonction de transfert est d’ordre 3, elle peut donc se ramener à un
produit d’une fonction d’ordre 1 multipliée par une fonction d’ordre 2.
Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système va atteindre
la consigne d’entrée , ce qui correspond à « une erreur statique » nulle

54
SYSTEME BOUCLE
SYSTEME BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
L’étude la stabilité se fera comme auparavant,
  c’est-à-dire que l’on cherchera pour
quelle pulsation le déphasage introduit par le système S(p) vaut 180° et on
déterminera le gain en valeur naturel de R permettant d’obtenir

On pourra chercher dans un premier temps en utilisant le dénominateur d’ordre 3 de


la fonction de transfert en boucle fermée sans passer par le déphasage lié au retard
pur.

55
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système présentant un retard pur
avec K le gain statique, T le retard pur et la  constante de temps du système

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

Equation complexe à manipuler à cause du retard pur T, aussi lorsque la constante de


temps τ du système est grande par rapport à T, on peut simplifier S(p).
56
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
On réalise un développement limité de  ce qui permet d’aboutir à la fonction de
transfert en boucle fermée d’un second ordre (idem pour le système d’ailleurs) :

Notons toutefois que cela reste un premier ordre avec retard pur, soit un système
dont le déphasage sortie/entrée évolue à l’infini et n’est pas limité à une variation
de 180° comme le laisse entendre l’équation ci-dessus.

57
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
 
Si R(p) est un correcteur PI Proportionnel Intégral aboutit à:

En choisissant , soit (compensation du pôle dominant ou de la plus grande constante de


temps) on aboutit en boucle fermée à:

Soit une équation du second ordre que l’on peut mettre sous la forme:

58
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
 
Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système suit
parfaitement l’entrée de consigne Yc puisque l’erreur statique

Pour diminuer au maximum le temps de réponse du système bouclé, il suffira de régler


l’amortissement m à réponse de Butterworth, soit

59
SYSTEME BOUCLE
SYSTEME BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système présentant un retard pur
De plus, comme on l’a précisé auparavant, le déphasage
  entre le signal de sortie et d’entrée
du système n’arrête pas d’évoluer (le retard pur introduit un déphasage égal à , aussi est-il
possible de rendre le gain de boucle

ce qui entraine une annulation du dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée

et l’apparition d’oscillations en sortie de système qui le rendent incontrôlable, on parle alors


de problèmes de « stabilité ».

Pour trouver la valeur limite de R, il suffit de déterminer pour quelle pulsation le déphasage
introduit par le système S(p) vaut 180° et de déterminer le gain en valeur naturel de R
permettant d’obtenir
)
60
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système modélisé par un second ordre
Si le système présente une fonction de transfert
  qui peut se mettre sous la forme d’un
produit de deux premiers ordres, soit :
S
Il suffit de suivre la méthode décrite auparavant pour un système présentant un retard
pur, sachant qu’il n’y aura pas de problèmes de stabilité puisque le déphasage introduit
reste limité à moins de 180°.
Aussi n’allons nous décrire que les second ordre non décomposable en produit de
premier ordre dans la suite.

61
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système modélisé par un second ordre
avec K le gain statique, m l’amortissement etla
  pulsation propre

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

62
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un second ordre
 
Si R(p) est une constante notée R on aboutit à:
avec ;
On remarque qu’il faut faire un compromis:
la pulsation propre du système vient d’être multipliée par , donc le système bouclé
est plus rapide puisque le temps de réponse est proportionnel à .
L’amortissement m est divisé par , ce qui entraine une augmentation du temps de
réponse lorsque R est grand
Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système ne va jamais
atteindre la consigne d’entrée , mais seulementce qui correspond à « une erreur statique »

En choisissant une grande valeur pour R, le régulateur, on diminue le signal d’erreur mais on
augmente le temps de réponse à cause de la diminution de m, l’effet est donc limité.
63
SYSTEME BOUCLE FERMEE avec système modélisé par un second ordre
avec K le gain statique, m l’amortissement etla
  pulsation propre

Entrée du Sortie du
CONSIGNE système système
+ R(p) S(p)
YC - ε U Y

La fonction de transfert en boucle fermée est:

64
SYSTEME
SYSTEMEBOUCLE
BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un second ordre
 
Si R(p) est un intégrateur pur on aboutit à:

On remarque que la fonction de transfert est d’ordre 3, elle peut donc se ramener à un
produit d’une fonction d’ordre 1 multipliée par une fonction d’ordre 2.
Si le signal de consigne est un échelon de hauteur { alors la sortie du système va atteindre
la consigne d’entrée , ce qui correspond à « une erreur statique » nulle

65
SYSTEMEBOUCLE
SYSTEME BOUCLEFERMEE
FERMEE avec système modélisé par un second ordre
L’étude la stabilité se fera en cherchant pour
  quelle pulsation le déphasage introduit
par l’ensemble régulateur R(p), système S(p) vaut 180° et on déterminera le gain en
valeur naturel de R permettant d’obtenir

66
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Méthodes expérimentales de synthèse d’un PID (Proportionnel Intégral Dérivé)


La méthode analytique de choix de correcteur s’applique lorsqu’on part
d’une situation sans a priori. En fait, dans la pratique industrielle, on utilise
des « régulateurs PID prêts à l’emploi ».

Dans ce cas, la difficulté n’est plus de concevoir et de réaliser le correcteur,


mais de le régler et au préalable, de choisir un modèle.

Le problème vient du choix du modèle et de la phase d ’identification.

On dispose d’une approche, soit empirique (utilisée très largement dans


l’industrie), soit analytique (qui nécessite l’identification du processus).

67
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Méthodes empiriques

Méthode de Ziegler et Nichols

C’est la méthode la plus ancienne. Elle a été mise au point en 1942. Elle
est basée sur l’observation de la réponse du processus et la connaissance
de la structure du régulateur utilisé.
Ziegler et Nichols utilisent un modèle très simple du processus.

Cette méthode convient aux procédés évolutifs ou non évolutifs que l’on
peut identifier par :
e Tp e Tp
F ( p)  a ou F ( p)  a
p (1  p )
68
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Puis, ils utilisent des essais expérimentaux qui permettent d'obtenir le correcteur PID. Ces
essais peuvent être de deux types: essai en boucle ouverte ou essai en boucle fermée.

· Essai en Boucle Ouverte:

Il faut bien sûr pouvoir ouvrir la boucle dans le système, ce qui n'est pas toujours le cas !

Ensuite, il s'agit d'enregistrer la réponse du processus sans intervention du correcteur,


pour cela, on règle: Gr = 1, Ti = 0, Td = 0.

On envoie un échelon d'amplitude E0


en entrée et on observe la sortie. a
Sur l'enregistrement, on trace la tangente
au point d'inflexion et on mesure
le retard T et le temps t mis par la sortie
pour atteindre E0.
T t
69
Introduction aux techniques de régulation industrielle
· Essai en Boucle Fermée:

On travaille en boucle fermée si le processus possède une intégration, s'il est instable en boucle
ouverte ou tout simplement si on ne peut pas ouvrir la boucle. On réalise alors un essai appelé :
"essai de pompage". Pour cela, on règle : Ti = 0, Td = 0.

Puis on augmente progressivement la valeur de Gr jusqu’à atteindre la valeur critique Gc, valeur pour
laquelle la sortie est oscillante. Sur l'enregistrement, on mesure alors la période des oscillations :
Tosc.

· Après l'un ou l'autre de ces essais, on règle alors notre correcteur d'après les valeurs proposées par
la méthode de Ziegler et Nichols: Type de Régulateur Essai en Boucle Ouverte Essai en Boucle Fermée

P Gr =  / T Gr = 0,5 GC

Cette méthode repose sur PI Gr = 0,9  / T Gr = 0,45 GC


des approches empiriques. Ti = 3,3 T Ti = 0,83 Tosc

Elle est adaptée à des


processus assez simples PID Gr = 1,27  / T Gr = 0,6 GC
mixte Ti = 2 T Ti = 0,5 Tosc
Td = 0,5 T Td = 0,125 Tosc
70
Introduction aux techniques de régulation industrielle
Méthode de Chien-Hrones-Reswick

Lorsque le processus est plus élaboré, le modèle de Ziegler et Nichols donne souvent des constantes
de temps intégrale trop petites. La méthode Chien-Hrones-Reswick propose d'utiliser un modèle du
processus de Broïda :
e Tp
F ( p)  a
(1  p )

Seul l'essai en boucle ouverte est utilisé, dans les mêmes conditions que précédemment. Les
auteurs proposent alors un réglage des paramètres du PID pour une réponse en boucle fermée à
amortissement m = 0,7 (qui permet d'avoir un temps de réponse minimal).

Ils distinguent cependant le cas où le système travaille en régulation (entrée constante) ou en


poursuite (entrée variable).

71
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Réglage après identification du procédé

Type de Régulateur Régulation Poursuite

P Gr = 0,3  / T Gr = 0,3  / T

Gr = 0,6  / T Gr = 0,35  / T
PI
Ti = 4 T Ti = 1,2 T

Gr = 0,95  / T Gr = 0,6  / T
PID Ti = 2,4 T Ti = 
mixte Td = 0,4 T Td = 0,5 T

Pour améliorer la précision des méthodes précédentes, on préfère souvent identifier au préalable le
système puis régler les paramètres du correcteur en fonction des résultats de l’identification. On
distingue les deux cas déjà évoqués dans le chapitre traitant de l’identification.

72
Introduction aux techniques de régulation industrielle
Modèle non évolutif

Rappel : On dit d'un système qu'il est non-évolutif lorsque la sortie du processus tend vers une
constante quand l'entrée est un échelon.

Dans ce cas, le modèle retenu est toujours celui de Broïda :

e Tp
F ( p)  K
(1  p)

Par rapport aux méthodes précédentes, on propose cette fois un choix du régulateur lié à la
valeur du rapport τ/T.
/ T > 20 Régulateur Tout Ou Rien (TOR)

10 < / T < 20 Régulateur P

5 < / T < 10 Régulateur PI

2 < / T < 5 Régulateur PID


Limite du régulateur PID
/ T < 2 Régulateur cascade ou synthèse

73
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Une fois le choix du régulateur effectué, on peut régler les paramètres d'après les valeurs proposées
dans le deuxième tableau.

Action P PI PI PID PID PID


série parallèle série parallèle mixte

G 0,8  / KT 0,8  / KT 0,8  / KT 0,85  / KT (/T + 0,4)/1,2 T (/T + 0,4)/1,2 T


 
Ti Max  K T / 0,8  KT / 0,75  + 0,4 T

Td 0 0 0  0,35  / K T / (T + 2,5)

74
Introduction aux techniques de régulation industrielle
Modèle évolutif

On dit d'un système qu'il est évolutif quand la sortie du processus évolue sans cesse quand l'entrée
est un échelon.
Dans ce cas, l'identification s'effectue donc obligatoirement en boucle fermée. On choisit le modèle
le plus simple : Tp
e
F ( p)  K
On relève alors le gain critique p
Gc et la période Tosc des
oscillations de pompage. Les KT < 0,05 Régulateur Tout Ou Rien (TOR)
valeurs de K et T sont données
par les relations : 0,05 < KT < 0,1 Régulateur P
T = Tosc /4
K = 2π / (Gc * Tosc) . 0,1 < KT < 0,2 Régulateur PI

0,2 < KT < 0,5 Régulateur PID


Ici encore, le choix du
régulateur se fait selon la Limite du régulateur PID
T > 0,5 Régulateur cascade ou synthèse
valeur de KT.
75
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Puis le tableau suivant donne les réglages des paramètres des correcteurs en fonction des valeurs
de K et T et du choix du correcteur effectué :

Action P PI PI PID PID PID


série parallèle série parallèle mixte

G 0,8 / KT 0,8 / KT 0,8 / KT 0,85 / KT 0,9/ KT 0,9/ KT

Ti Max 5T K T2 / 0,15 4,8 T K T2 / 0,15 5,2 T

Td 0 0 0  T 0,35 / K  T


Introduction aux techniques de régulation industrielle

Exemple : soit le système du 2ème ordre, suivi d’un retard pur, dont la fonction de transfert était :

0.25 p

F ( p )  10 e On souhaite améliorer la précision statique et la rapidité de


réponse en boucle fermée à un échelon E par une méthode
(1  5 p )(1  p ) empirique.

L‘essai en boucle ouverte a donné le résultat suivant :

Retard de 0,75s t = 6,25s


signature t/T = 6,25 / 0,75 = 8,33
5 < t / T < 10
=> Régulateur PI

77
Introduction aux techniques de régulation industrielle

Ces résultats sont sensiblement les mêmes que ceux que l’on avait trouvés par les méthodes
fréquentielles.

78
Introduction aux techniques de régulation industrielle
Conclusion

Il n'existe pas de correcteur universel. Le PID reste aujourd'hui un modèle très prisé dans
l'industrie. Mais le réglage des trois potentiomètres ne peut se faire qu'à partir de la
connaissance du processus.

Le but d’un correcteur, c'est d'envoyer un signal de commande à l'entrée du processus de telle
manière à ce que la sortie du processus satisfasse "au mieux" les objectifs en terme
d'asservissement ou de régulation.

Des exigences trop sévères dans le cahier des charges peuvent conduire à des commandes à
l'entrée du processus importantes avec des risques de saturation des actionneurs, entraînant
des performances dégradées.

La solution adoptée n'est jamais unique. Elle appartient au concepteur, mais on essaye dans la
mesure du possible de revenir à un modèle en boucle fermée du second ordre.
79
En résumé…

Ce que l’on attend d’un système asservi :


- une bonne stabilité,
- une bonne précision,
- de la rapidité.
Problème : ces trois critères sont contradictoires : la précision comme
la rapidité sont liés au gain, mais trop de gain peut avoir un effet
déstabilisateur.
Corriger un système asservi correspond à trouver un compromis entre
ces trois critères.
En plus de l’action proportionnelle (gain en boucle ouverte), on
rajoutera :
- une action intégrale : amélioration de la précision,
- une action dérivée : amélioration de la rapidité.
80
En résumé…
Loi de commande proportionnelle :

Elle s’écrit : Ur(t) = Kp . (t)


Plus l’écart est important, plus la réaction doit être vive.
Si l’amplification (on appelle par abus de langage le gain) Kp
est moyenne et constante, son effet ne se fait sentir que si l’écart e
est important. Mais un écart trop important risque de saturer
l’amplificateur :
saturation

Zone linéaire : bande proportionnelle (ou passante) 81


En résumé…
Au-delà de emax, l’action ur n’augmente plus.
La plage de e ou la loi Ur(t) = Kp . (t) est appelée Bande Passante.
Ses propriétés sont les suivantes :
- elle est symétrique autour de la consigne,
- elle s’exprime en % de l’étendue d’échelle d’entrée,
- elle est inversement proportionnelle au gain.
Tableau des correspondances :
KP 0 0,2 0,4 0,5 0,8 1 1,2 1,4 1,8 2 2,5 3 4 5 
BP%  500 250 200 125 100 83,3 71,4 55,5 50 40 33,3 25 20 0

Pour les régulateurs industriels, les plages


NB : BP > 0; Kp.BP = 100.
de réglage s’étendent usuellement entre 0 et 200%.
Donc, plus le gain est élevé, plus la BP est réduite. Si on sature la
sortie du régulateur, elle n’aura pas plus d’effet que si on avait emax.
La rapidité de la réponse en subit donc les conséquences.
Cette loi n’est jamais utilisée toute seule car elle ne peut pas
fonctionner avec e = 0 (le système n’est plus alimenté). 82
En résumé…
Loi de commande intégrale
L’action proportionnelle se montre insuffisante pour régler seule les
imperfections d’un système, notamment lorsqu’on désire obtenir une
erreur statique nulle
.Pour assurer une commande Ur(t) plus progressive, on utilise une loi
intégrale : 1
t
Ur (t ) 
Ti   ( x)dx
0
Ti = constante d’intégration = temps au bout duquel la sortie a
atteint l’entrée.
Si e varie brusquement, la sortie Ur(t) augmente progressivement,
assurant un démarrage doux au processus.
Donc :
- Ti sert à gérer la vitesse de correction
- Ti doit être du même ordre de grandeur que la constante de temps
dominante T.
83
En résumé…
Si Ti est trop petit : Ur(t) augmente trop vite sans laisser au système le
temps de réagir : la commande n’a pas d’effet.
Si Ti est trop grand : cela augmente l’inertie du système et il en résulte
un démarrage trop « mou ».
La commande intégrale assure donc un rattrapage progressif de la
consigne jusqu’à ce que l’erreur statique soit éliminée.

e = 0 mais la commande Ur(t) existe.


Ce qui n ’était pas le cas avec une loi
purement proportionnelle.

Conclusion :
- La loi de commande intégrale est progressive (persévérante)
- Tant que e 0, l’action intégrale agit ! 84
En résumé…
Loi de commande dérivée
On peut encore améliorer le fonctionnement si on tient compte des
variations des grandeurs de sortie.
La dérivée du signal d’erreur fournit l’information de la vitesse à
laquelle doivent s’opérer les modifications de la sortie. On crée donc
le terme suivant : d (t ) Td = temps qui permet de doser
Ur (t )  Td
dt l’action dérivée

Attention à l’usure des vannes


car elles vont sans cesse être
actionnées

Conclusion :
- C’est une loi qui ne s’utilise pas seule ((t) = 0 => Ur(t) = 0)
- C’est une loi de commande énergique si e varie fortement. 85
En résumé…
Principes de correction
Soit le système bouclé suivant :

Principe 1
Une perturbation peut être effacée si la chaîne DIRECTE comporte un
intégrateur en amont de la perturbation.
Si F1(p) ne comporte pas d’intégrateur, et que l’on souhaite avoir une
erreur statique nulle, le correcteur C(p) devra en comporter au moins un.
Principe 2
La constante de temps intégrale (Ti) peut compenser la constante de
temps dominante du système.

86
En résumé…
Principe 3
Ce principe permet d’obtenir l’expression du correcteur C(p) de façon
analytique, à partir d’un cahier des charges bien précis (amortissement
de 0,7, écart statique nul, …) et d’un modèle du la FTBF sous la forme
d’un système du second ordre canonique.
Soit la FTBO(p) = F1(p) .F2(p) et la FTBF connue.
C(p).FTBO(p)
FTBF(p) =
1  C(p).FTBO(p)
FTBF(p)
On peut extraire C(p) : C(p) =
FTBO(p)[1 - FTBF(p)]

Principe 4
Le correcteur doit être physiquement réalisable : son numérateur doit
avoir un degré inférieur ou égal à celui du dénominateur.

87
En résumé…
Fonctions de transfert et structures des correcteurs
Fonctions de transfert des correcteurs élémentaires
Aux trois lois de commande correspondent des fonctions de transfert
de chacun des correcteurs élémentaires .
Commande proportionnelle seule : C p ( p)  K p  cste
1
Commande intégrale seule : C I ( p ) 
Ti . p
Commande dérivée seule : C D ( p)  TD . p

Structures des correcteurs


On ne revient pas sur le simple correcteur proportionnel que l’on va
retrouver combiné aux correcteurs intégral ou dérivée.

88
En résumé…
Correcteur PID
Il s’agit en fait de l’association du PI et du PD. Il existe trois façons
d’associer ces correcteurs :
· en série  1 

C PID ( p )  K p 1  (1  TD . p )
 Ti . p 

1
· en parallèle C PID ( p )  K p   TD . p
Ti . p

· de façon mixte  1 
C PID ( p )  K p 1   TD . p 
 Ti . p 

89
90
91
En résumé…
Le plus modéré est le PID parallèle : le gain n’agit pas sur les actions
intégrale et dérivée.
Le plus énergique est le PID série : le gain agit sur les deux actions
intégrale et dérivée.
Le plus utilisé est le PID mixte qui a une structure intermédiaire.
Étude particulière du PID mixte :
 1   1  Ti . p  Ti .TD . p 2 
On a : C PID ( p )  K p 1   TD . p  C PID ( p )  K p  
 Ti . p   Ti . p 
Comme TD est faible par rapport à Ti :
C PID ( p)  K p
1  Ti . p 1  TD . p 
Ti . p
Ce correcteur n’est pas réalisable (cf. principe 4)
La solution consiste à nouveau à faire du filtrage HF :
C PID ( p )  K p
 1  Ti . p  1  aTD . p 
Ti . p 1  TD . p  92