CONTROLE

AVANÇADO

Prof. André Laurindo Maitelli

DCA-UFRN
CONTROLE DE
PROCESSOS
INDUSTRIAIS
 Controle de Processos
Industriais
SetPoint
SP Variável
Manipulada Variável de
MV Processo
Controlador Processo PV
Elemento final
de controle temperatura
pressão
Transmissor nível
vazão

Transdutor Sensor

tensão mecânica
elétrica deslocamento
pneumática tensão elétrica
hidráulica impedância
Controle de Processos
Industriais
Controle de Processos
 Processos Industriais
• Sensor, Transmissor, Válvula de Controle:
campo (junto ao processo);
• Controlador: sala de controle ou campo;
• Equipamentos de controle: analógicos ou
digitais;
• Sistemas analógicos: sinais de ar
pressurizado (3 a 15 psi)
psi ou sinais de
corrente/tensão (4-20 mA, 0-10 Vdc).
Vdc
 Controlador Industrial

• Modos de Operação: Manual ou

Automático;
• Ações de Controle: Direta ou Reversa
– A escolha da ação de controle depende da ação
da MV sobre a PV no processo, da ação da
válvula e do sensor.
 Características de um
Controlador Industrial
• Indicar o valor da Variável de Processo (PV);
• Indicar o valor da saída do controlador, a Variável
Manipulada (MV);
• Indicar o Set Point (SP);
• Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automático;
• Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador está em automático;
• Ter uma forma de alterar MV quando o
controlador está em manual;
• Ter um modo de seleção entre ações direta e
reversa do controlador.
 CONTROLE
“FEEDFORWARD”
 O que é ?
• Controle feedforward usa o conhecimento
das perturbações para agir sobre o sistema
antes que as mesmas afetem o erro;
• Desvantagens:
– necessidade de medição das perturbações
– Necessidade do conhecimento do modelo do
processo e da perturbação
Controle Feedforward
 Controle Convencional
N(s)

Gn(s)

R(s) E(s) +
+
Gc(s) G(s) + Y(s)
-

Y(s)  G c (s)G (s)E (s)  G n (s) N(s)

E (s)  R (s)  Y (s)

Y(s)  G c (s)G (s) R (s)  Y(s)  G n (s) N(s)

Y(s)1  G c (s)G (s)  G c (s)G (s)R (s)  G n (s) N(s)

 Controle Convencional
G c (s)G (s) G n (s)
Y(s)  R (s)  N(s)
1  G c (s)G (s) 1  G c (s)G (s)

Influência da entrada Influência das perturbações

• Se as perturbações são mensuráveis, o

controle feedforward é um método útil para
cancelar os seus efeitos na saída do
processo.
 Controle Feedforward
controlador perturbação
feedforward
N(s)
Gff(s)

Gn(s)
+
R(s) E(s) +
+
Gc(s) G(s) + Y(s)
- saída

Y(s)  G c (s)G (s) R (s)  Y(s)  G n (s) N(s)  G ff (s)G c (s)G (s) N(s)

Y(s)  G c (s)G (s) R (s)  Y(s)   G n (s)  G ff (s)G c (s)G (s) N(s)
 Controle Feedforward
 G n (s)  G ff (s)G c (s)G (s)  0
G n (s)
G ff (s)  
G c (s)G (s)

• A vantagem deste tipo de controle é que a

ação corretiva ocorre antecipadamente, ao
contrário do controle por realimentação, em
que a ação corretiva acontece somente
depois da saída ser afetada.
 Exemplo
• Sistema de controle de temperatura
 Exemplo
• Perturbação:
– mudança vazão de saída da torre (depende do
nível da torre);
– seu efeito não pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
– um controlador convencional agirá somente
quando houve um erro;
– um controlador feedforward que receberá a
também a informação da vazão, poderá agir
mais cedo sobre a válvula de vapor.
Exemplo
CONTROLE EM
CASCATA
 O que é ?

• É um método simples, envolvendo dois

controladores por realimentação em cascata;
• O controle em cascata é definido como a
configuração onde o sinal de saída de um
controlador é o Set-Point gerado pelo outro
controlador.
 Controle em Cascata

laço secundário
R1(s) R2(s) Y2(s) Y1(s)
+ +
Gc1(s) Gc2(s) G2(s) G1(s)
- -

laço primário
 Controle em Cascata
R1(s) R2(s) Y2(s) Y1(s)
+ G c2 (s)G 2 (s)
Gc1(s) G1(s)
1  G c2 (s)G 2 (s)
-

Y1 (s) G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)


R 1 (s) 1  G c2 (s)G 2 (s)  G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)

Y1 (s) G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)


R 1 (s) G c2 (s)G 2 (s)[1  G c1 (s)G 1 (s)]

Equação característica:
 G c 2 (s)G 2 (s) 
1  G c1 (s)G 1 (s)   0
 1  G c 2 (s)G 2 (s) 

primário secundário
Controle Convencional – exemplo

SP H
+
LC G(s)
-
 Controle em Cascata - exemplo

malha de vazão
SP1 SP2 Q H
+ +
LC FC G1(s) G2(s)
- -

malha de nível
 Controle em Cascata - exemplo
Considerando:
G c1 (s)  K 1 1 1
G c1 (s)  G c 2 (s) 
s 1 s2
G c 2 (s)  K 2

Controle convencional: LGR

+ 1
K 1K 2
- (s  1)(s  2)
 Controle em Cascata - exemplo
Controle em cascata:
laço secundário
+ + 1 1
K1 K2
- - s 1 s2

laço primário

LGR-primário
LGR-secundário

1 K 2 -2 1 K2
COMPENSAÇÃO DO
TEMPO MORTO
 Tempo morto
• É o atraso entre a variação do sinal de controle (MV) e o
início da variação da saída (PV).
• Exemplos:
– Transporte de fluidos em linhas longas;
– Variável controlada medida por analisador de linha;
– Elemento final de controle lento;
• Um controlador convencional não funciona bem com
tempo morto, pois a ação de controle demora um certo
tempo para ser detectada.

tempo morto
G (s)  e  s
 Compensação do tempo morto
• Considerando:

R(s) + Y(s)
Gc1(s) e G(s)
-sτ

• A FT de malha fechada é::

Y(s) G c1 (s)e  s G (s) (I)


R (s) 1  G c1 (s)e s G (s)
 Compensação do tempo morto
• Idéia: deslocar o tempo morto para fora da malha
de controle

R(s) Y(s)
+
Gc(s) G(s) e-sτ
-

• Para isto, projetaremos um controlador a fim de

que a FT de malha fechada seja:

Y(s) G c (s)G (s) s

 e (II)
R (s) 1  G c (s)G (s)
 Compensação do tempo morto
• Igualando as equações (I) e (II) temos:

G c1 (s)
G c (s) 

1  G c1 (s)  G (s)  G (s)e s 

Gc1(s)

R(s) Y(s)
+ +
Gc(s) G(s) e-sτ
- -

(1-e-sτ)G(s)
 Compensação do tempo morto
• O controlador Gc(s) é projetado de forma usual;
• O controlador de Smith realimenta a saída sem o
atraso (não pode ser obtida na prática);
• O controlador modifica a variável controlada da
seguinte forma:
– Quando o controlador enviar uma ação de
controle ao processo, o controlador
imediatamente responde pelo processo para que
a resposta seja isenta do tempo morto;
– Após o tempo morto, à medida que o processo
começar a responder, o controlador vai
retirando a sua ação de acordo com a dinâmica
do processo.
 CONTROLE
“OVERRIDE”
 Controle “Override”
• Também chamado de controle seletivo;
• É uma forma de controle multivariável em
que uma única variável manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se várias variáveis
controladas (PV), uma de cada vez;
• Escolhe-se a variável principal que estará na
maior parte do tempo atuando na variável
manipulada, sendo as outras apenas
variáveis de restrição.
Coluna de Destilação - exemplo
 Coluna de Destilação - exemplo

• Deve-se controlar a vazão de vapor para o

refervedor (trocador de calor para
aquecimento) de fundo de uma coluna de
destilação, atuando na única válvula do
sistema;
• Entretanto, o nível deste refervedor não
pode ser menor que um valor para não
perder o selo de líquido;
• Solução: controle override.
 Vantagens

• Quando não existem graus de liberdade

suficientes no processo, pode-se controlar
preferencialmente uma variável até que uma
outra atinja o seu limite operacional;
• Forma simples de respeitar as restrições do
processo e evitar que o sistema de
segurança atue parando a planta.
 Cuidados na implementação

• Prever proteção contra saturação do sinal de

saída dos controladores que não estiverem
sendo selecionados para atuar no elemento
final de controle;
• Implementar uma estratégia de rastreamento
dinâmico forçando a saída dos
controladores que não estão controlando a
válvula a seguir a posição atual da válvula
(saída do seletor).
 Controle Override – Exemplo 2
• Controle override para proteção de um compressor

• Quando a pressão do gás de saída do compressor ultrapassa um

valor pré-ajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de
pressão, ao invés da malha de fluxo, através da chave HSS
ativada por valores altos.
 Controle Override – Exemplo 3
• Controle override para proteção de geradores de vapor

• Inicialmente o controle busca manter a pressão na linha de vapor.

Quando o nível se torna muito baixo, o controle passa a ser exercido
pela malha de nível.
 CONTROLE
“SPLIT RANGE”
 Controle “Split Range”
• Em certas aplicações, uma única malha de
controle de fluxo pode ser suficiente para garantir
um bom desempenho do sistema em uma grande
faixa de operação;
• Controle de fluxo do tipo Split Range usa dois
controladores (um com uma válvula de controle
pequena e o outro com uma válvula de controle
grande), ambos em paralelo;
• Para fluxos pequenos, a válvula grande é fechada
e a válvula pequena garante um controle de fluxo
de boa qualidade;
• Para grandes fluxos, ambas as válvulas estão
abertas.
 Exemplo
• Controle de pressão em split-range:
split-range
 Exemplo
• Se a pressão começar a subir, o controlador
deve primeiro fechar toda a válvula que
admite gás e em seguida abrir a válvula de
alívio;
• Assim, supondo o controlador em ação
direta, entre 0 e 50% na saída do PID, a
válvula que admite gás vai da posição toda
aberta para a posição toda fechada;
• Na faixa entre 50 e 100% na saída do PID, a
válvula que alivia gás vai da posição
fechada para a posição toda aberta.
Controle Split Range – Exemplo 2
FC
FT

FT
FC

Smaller Control
Valve
Signal to Control Valve
(%)

Larger Control
Valve

Total Flow Rate

Controle Split Range – Exemplo 3

Controle de Temperatura Split Range

Split-Range
Temperature
Cooling Controller
Water

RSP
Steam
TT

TT TC
 Controle Split Range – Exemplo 2

Controle de Temperatura Split Range

100
Signal to Control Valve

T > Tref T < Tref

80 Resfriar Aquecer

60
(%)

Cooling Steam
40 Water

20

0
Error from Setpoint for Jacket Temperature
CONTROLE
DE RELAÇÃO
 O que é ?
• Existem muitas situações nos processos industriais
onde é necessário manter duas variáveis numa
proporção ou relação definida;
• Uma variável flutua livremente de acordo com as
exigências do processo e é chamada de variável
livre;
• A outra variável é proporcional à variável livre e é
chamada de variável manipulada;
• Exemplos: a mistura de aditivos à gasolina,
mistura proporcional de reagentes de um reator
químico e a mistura de fluxos quentes e frios para
se obter uma determinada temperatura da mistura.
Controle de Relação - Exemplo