Les Automates

Programmables Industriels

2AGE
Contenu du cours
Introduction
Structure d’un système automatisé
l’A. P. I.
définition
domaines d'emploi
aspect extérieur
fonctions réalisées
nature des informations traitées
architecture interne
programmation
blocs fonctions et opérations réalisées
catégories
choix
sécurité
Conclusion
 Introduction
 Jusqu’aux années 70,les solutions aux problèmes industriels
utilisaient uniquement la logique câblée
 Inconvénients
 chère
 pas de flexibilité
 pas de communication possible
 Solution: utilisation de systèmes à base de microprocesseurs
permettant une modification aisée des systèmes automatisés
 On passe donc de

la logique câblée⇒ la logique programmée

Introduction

Les ordinateurs de l'époque étaient

 chers
 non adaptés aux contraintes du monde industriel telles que:
poussières
température
humidité
vibrations
parasites électromagnétiques, …
utilisation et dépannage possible par des techniciens
possibilité de modifier le système en cours de fonctionnement

les automates sont venus répondre aux attentes de

l'industrie.
Structure d'un système automatisé
L’API: définition
 Automate Programmable Industriel(API)
 Premiers automates: 1968 aux Etats Unis d’Amérique
 Appareil électronique programmable
 Adapté à l'environnement industriel
 Réalise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande des pré-actionneurs et d'actionneurs à partir
d'informations logique, analogique ou numérique.
 Modulaires
 Utilisables par un personnel non qualifié
 Offre beaucoup de possibilités grâce à des langages de
programmation orientés application
L’API : domaines d'emploi

les API sont utilisés dans tous les secteurs industriels

pour la commande des machines (convoyage, emballage ...) ou
des chaînes de production (automobile, agroalimentaire ... )

 Ils peuvent également assurer des fonctions de

régulation de processus (métallurgie, chimie ...).

 Ils sont de plus en plus utilisé dans le domaine du

bâtiment (tertiaire et industriel) pour le contrôle du chauffage,
de l'éclairage, de la sécurité ou des alarmes.
L’API : Aspect extérieur
 De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces
d'entrées / sorties résident dans des unités séparées (modules) et sont
fixées sur un ou plusieurs racks contenant le bus plus connecteurs.
L’API : fonctions réalisées

Les automates compacts permettent de commander des sorties

en T.O.R et gèrent parfois des fonctions de comptage et de
traitement analogique.

Les automates modulaires permettent de réaliser de

nombreuses autres fonctions grâce à des modules intelligents
que l'on dispose sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont
l'avantage de ne pas surcharger le travail de la CPU car ils
disposent bien souvent de leur propre processeur.
L’API : Nature des informations traitées

Les informations peuvent être de type :

Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux
états (vrai/faux, 0 ou 1 …).C'est le type d'information délivrée
par un détecteur, un bouton poussoir …

Analogique : l'information est continue et peut prendre une

valeur comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type
d'information délivrée par un capteur (pression, température …)

Numérique : l'information est contenue dans des mots codés

sous forme binaire ou bien hexadécimale. C'est le type
d'information délivrée par un ordinateur ou un module
intelligent.
L’API :architecture interne.
Bus unité centrale

Structure d’un A.P.

 Unité centrale
 Processeur Module
Processeur Mémoire
 Mémoire (RAM, ROM) E/S
 Modules d’entrées/sorties

 Alimentation
 horloge

Horloge Alimentation Bus

entrée/
sortie
Rôle du processeur
 Il gère le fonctionnement de l’A.P.
 Le processeur : circuit intégré
 Son fonctionnement est piloté par l’horloge (la vitesse dépend

de la fréquence de l’horloge)
 Lecture de l’instruction, décodage de l’instruction, exécution

de l’instruction décodée, passage à l’instruction suivante.

 Exemples: micro-processeur 8085 , f=1 Mhz,

pentium III, f=1 Ghz

La mémoire
Stockage des informations
Informations à caractère permanent
 Stockées dans des mémoires mortes (ROM: Read Only
Memory, EPROM: )
 Ce type de mémoire garde l’information même en absence de

l’alimentation
Informations à caractère temporaire
 Stockées dans des mémoires vives (RAM: Randum Access
Memory)
 Ce type de mémoire ne garde pas l’information en absence de

l’alimentation
Module Entrée/sortie
Liaison entre le processeur, le bus unité centrale et les
coupleurs via le bus entrée-sortie.
Transmission des données entre les coupleurs et le
processeur
Transfert des données du coupleur d’entrée vers la
mémoire
Transfert des données de la mémoire vers le coupleur
de sortie
 Bus unité centrale
Les coupleurs
A.P. communique avec le
procédé à travers les Module
Processeur Mémoire
coupleurs E/S

Assurent la liaison entre Bus entrée/sortie

l’unité centrale et
l’extérieur (capteurs et
préactionneurs) Coupleur Coupleur
entrée sortie
 Coupleurs d’entrée
 Coupleurs de sortie

Capteur préactionneur
Coupleur d’entrée
Traite les signaux provenant du capteur pour les
rendre compatibles avec les caractéristiques
internes de l’A.P.

Capteur Trait. du Trait. de interfaçage

signal l’information

Coupleur d’entrée Bus E/S

Coupleur d’entrée
Coupleurs: l’information provenant du capteur est
isolée électriquement de bus E/S

Adaptation

Isolement Interfaçage
Capteur

Bus E/S
Coupleur de sortie
Traite les signaux provenant de l’unité centrale
pour les rendre compatibles avec les
préactionneurs.

Trait. de Trait. du préactionn

interfaçage
l’information signal eur

Bus E/S
Coupleur de sortie
 Coupleur de sortie
Coupleur: l’information provenant du Bus E/S est
isolée électriquement de préactionneur
Etage de sortie
+V

Préactionneur
Adaptation Isolement Signal de sortie

Bus E/S
-V
Principe de fonctionnement
Programmation mono tâche
 Les phases de lecture et d’écriture sont implicites
 Le processeur exécute les instructions les unes après les autres
 Le temps de scrutation (temps de cycle) est le temps que met

le processeur pour faire un « tour complet »

 Le temps de scrutation est lié à la longueur du programme

Trait. des
Acquisition données Mise à jour
des entrées (exécution du des sorties
programme)
Cycle mono tâche
Lecture des entrées
la mémoire sera chargé par l’image de l’état des entrées
Phase de traitement
selon le programme de l’utilisateur et en fonction des
états des entrées déjà mémorisés
Phase de mise à jour des sorties
L’automate entreprend un balayage systématique des
sorties pour modifier leur états selon les résultats
obtenus au cours de la phase de traitement
Les sorties restent verrouillées jusqu’au cycle suivant
Principe de fonctionnement
Programmation multi tâches
 Découpe le programme en tâches
 Chaque tâche possède une période de récurrence propre

(tâches synchrones) ou un événement de déclenchement

(tâches asynchrones)
 Imbrication des opérations d’entrée-sortie avec le traitement

Mise à
Mise à
Lecture Traiteme Lecture Traiteme jour
jour des
entrées nt entrées nt des
sorties
sorties
L’API: Programmation
La structure de l’automate est standard
La structure ne dépend pas du système à controler
Le programme adapte l’automate au procédé
La spécificité du fonctionnement de l’automate est
donnée par le programme
Le langage de programmation permet d’assurer le
dialogue entre l’utilisateur et l’automate
Les langages sont:
booléen, LADDER, Grafcet et littéral
Langage booléen
Le programme : liste d’instructions
Permet de décrire des équations booléennes utilisant
 des opérateurs logiques (ET, OU, NON),
 ou des fonctions préexistantes (temporisateurs, compteurs,…)

Instructions
L (Load) : Lire, I (Input): entrée O (Output): sortie
= : affectation, A (And): Et logique O (OR): Ou logique
S : Set R : Reset
Exemple
L I0,1 : lire l’entrée (Input) 1 du coupleur 0
A I0,2 : Réaliser la fonction ET (And) avec l’entrée 2 du coupleur 0
= O1,3 : Transférer le résultat (=) vers la sortie (Output) 3 du coupleur 1
Langage Ladder
Le programme sous forme graphique (comme un
schéma électrique classique, symboles américaines)
Langage Ladder
 Plus performant que le langage booléen
 Facile à comprendre et à utiliser
 Plus répandu à travers le monde
 Ses limites sont celles du schéma électrique classique
Langage Ladder
 Symboles:
Contact ouvert au repos

Contact fermé au repos

Connexion horizontale

Connexion verticale

Bobine

S Bobine d’accrochage (Set)

R Bobine de décrochage (Reset)

Langage Ladder
 Exemple I1,0 I1,3 I1,4 O0,5
activation de la sortie O0,5
((I1,0*I1,3)+I2,1)*Ī1,4 I2,1

activation de bit interne B5

I1,0*I1,1 I1,0 I1,1
B5
désactivation de bit interne B5 S
I2,3 I2,3
B5
R
Langage Grafcet
 Le Grafcet est introduit à
partir des symboles standard Etape initiale
 Les réceptivités et les actions
sont décrites sous forme de
programme Ladder Etape

Transition

Liaison verticale

Liaison horizontale

Séquence simultanée
Langage littéral
Ce langage est issu des langages informatiques
Il utilise des phrases structurées (de type IF, THEN,
ELSE, …)
L’API: Blocs fonctions et opérations
 Préprogrammées
 Paramétrables
 Utilisables directement par le concepteur

fonctions:
 Temporisateur (durée de temps, variable d’activation)
 Compteur (valeur maximale, événement à compter)

opérations
 comparateur
 additionneur
L’API: Différentes catégories
API : 3 catégories selon le nombre maximum des E/S
Automate de bas de gamme
 Nombre E/S peut aller jusqu’à 100
 Cycle simple

Automate de milieu de gamme

 Nombre E/S entre 100 et 500
 Peuvent fonctionner en cycle imbriqué

Automate de haut de gamme

 Quelques centaines à quelques milliers d’E/S
 Le jeu d’instructions est beaucoup plus étendu (saut avant,

saut arrière, sous programme, instructions arithmétiques, …)

L’API: Choix
Le choix dépend de :
Nombre d’E/S de l’application
Capacité de la mémoire (taille du
programme)
Type de langage de programmation
Aide à la maintenance (détection
automatique des pannes automate)
L’API: Sécurité

 Les systèmes automatisés sont, par nature, source de

nombreux dangers (tensions utilisées, déplacements
mécaniques, jets de matière sous pression ...).

 Placé au cœur du système automatisé, l'automate se

doit d'être un élément fiable car :
- un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de
graves répercussions sur la sécurité des personnes.
- les coûts de réparation de l'outil de production sont
généralement très élevé, un arrêt de la production peut
avoir de lourdes conséquences sur le plan financier.
API: Sécurité

l'automate fait l'objet de nombreuses dispositions pour assurer la

sécurité :

 Contraintes extérieures : l'automate est conçu pour supporter les

différentes contraintes du monde industriel et a fait l'objet de
nombreux tests normalisés (tenue aux vibrations ...).

 Coupures d'alimentation : l'automate est conçu pour supporter les

coupures d'alimentation et permet, par programme, d'assurer un
fonctionnement correct lors de la réalimentation.

 Mode RUN/STOP : Seul un technicien peut mettre en marche ou

arrêter un automate et la remise en marche se fait par une procédure
d'initialisation (programmée).
 L’API: Sécurité

Contrôles cycliques
 Procédures d'autocontrôle des mémoires, de l'horloge, de la
batterie, de la tensions d'alimentation et des entrées / sorties.

 Vérification du temps de scrutation à chaque cycle appelée

Watch dog (chien de garde), et enclenchement d'une procédure
d'alarme en cas de dépassement de celui-ci (réglé par
l'utilisateur).

Visualisation
Les automates offrent un écran de visualisation où l'on peut
voir l'évolution des entrées / sorties.
Conclusion
L’automate est un constituant programmable et
présente les avantages:
 Fiabilité

Fabriqué pour fonctionner dans un milieu industriel

(champs magnétique, bruit, poussière, …)
 Simplicité de mise en ouvre

S’adapte à toute application industrielle par

programmation
 Souplesse d’adaptation
 Les automates sont modulaires

 Les éléments sont standard prévus pour s’associer

(nombre d’entrées/sorties, langage de

programmation, …)
Conclusion
 Maintenabilité
 Informations disponibles sur l’état de
fonctionnement de l’automate (mode arrêt, mode
Run),
 Visualisation des anomalies détectées (diode LED

sur le terminal de programmation)

 Performances fonctionnelles
 L’évolution des composants électroniques recule

les limites des automates programmables

 Traitement de gros volumes d’informations

 Rapidité d’exécution des programmes

Conclusion
 Intégration dans un système de production
 Communication avec d’autres automates
programmables
 Communication avec des systèmes informatiques

(réseaux locaux industriels, intranet, internet)

De plus La solution « automate programmable »
Réduit les coûts de production
Améliore la qualité des actes de production
Diminue les travaux dangereux ou difficiles
Souplesse d’adaptation aux contraintes de production
(changement des caractéristiques d’un produit, réaction
aux anomalies,…)