CHAPITRE 2

LES FILTRES NUMERIQUES

1
 INTRODUCTION
Les SLIT discrets ou numériques ont des propriétés importantes spécialement
l’équivalence de la convolution discrète dans le domaine temporel et la
multiplication dans l’espace z, à l’instar des SLIT analogiques qui utilisaient la
convolution analogique :

SLIT
Entrée discrète x(n) Discret Sortie discrète y(n) :
:
Domaine temporel discret Domaine fréquentiel
y  n   x n  * h n    h k  x  n  k 
k

 n

Y z  H  z X z H e j   H  z  z  e j


Y z  TFTD  h  n  
H z   TZ  h  n  
X  z
H  z    h n  z n  
H e j   h n  e  jn
n 2
n
 INTRODUCTION
Cependant, les SLIT numériques ou discrets peuvent être représenté
mathématiquement dans le domaine temporel par un système d’équations aux
différences finies à l’instar des SLIT analogiques qui utilisaient un système
d’équation différentielles
Domaine temporel discret Domaine fréquentiel
M


K
a k y n  k
L
  bl x n  l  Y ( p)  l
b p l

k 0 l0 H (z)   l 0
N
X ( p)
a N y ( n  K )    a1 y  n   a 0 y ( n ) 
 k
a
k 0
p k

 bM x  n  L     b1 x  n  1  b0 x ( n )

N  z 1  b0  b1 z  b2 z  2  ...  bL z  L
H ( z )  
D  z  a 0  a1 z 1  a 2 z  2  ...  a K z  K
1

3
 DEFINITION DES FILTRES NUMERIQUES
Quelle représentation doit on utiliser pour un filtre numérique ?
 Un produit de convolution?
Un système d’équations aux différences finies ?

Domaine temporel discret Domaine fréquentiel

1. Produit de convolution
y  n   x  n  * h n    h k  x  n  k  H  z    h n  z  n
k n
 n
2. Equation aux différences finies

N  z 1 
H ( z)  
Dz  1
K L

 a k y n  k   bl x n  l 
b0  b1 z  b2 z  2  ...  b L z  L
k 0 l0


a 0  a1 z 1  a 2 z  2  ...  a K z  K
4
 DEFINITION DES FILTRES NUMERIQUES
La représentation temporelle d’un filtre numérique dépend essentiellement de la
durée de sa réponse impulsionnelle.

 Filtres RIF : si la durée de la réponse impulsionnelle est finie, on parle alors

de filtre numérique RIF (Réponse Impulsionnelle de durée finie), et on utilise
N 1
la convolution discrète.y  n   x  n  * h n   h k  x n  k 

k 0
n  0, 1, . . .
 Filtres RII : si par contre la durée de cette réponse impulsionnelle est infinie
(RII), il est impossible d’utiliser l’équation de convolution discrète (boucle
infinie), ce qui nous pousse à utiliser un système d’équations aux différences
K L
finies  a k y n  k    bl x n  l 
k 0 l0

a0 y  n   a1 y  n  1  ...  aK y  n  K   b0 x n   b1 x n  1  ...  bL x n  L 
b0 b1 bL a1 aK
y  n   x n   x n  1  ...  x n  L   y  n  1  ...  y n  K 
a0 a0 a0 a0 a0 5
 LES FILTRES NUMERIQUES RIF
Implémentation des filtres RIF :
Pour représenter et implémenter un filtre numérique RIF il suffit d’utiliser
l’équation de convolution discrète N 1
y  n   x  n  * h n    h k  x n  k 
k 0
n  0, 1, . . .
yn  h  0  x  n   h 1  x  n  1   ...  h  N  1  x  n   N  1 
Où N est le nombre d’échantillons ou encore la durée de h(n)
 La structure d’un RIF a besoin donc de trois opérations élémentaires
à savoir:
 la multiplication
 l’addition
 le retard unitaire

 L’échantillon de sortie y(n) à l’instant présent n, dépend de l’échantillon

d’entrée présent à l’instant n et de quelques autres échantillons d’entrée6 aux
instants passés {n-1, n-2, …., n-(N-1)]
 LES FILTRES NUMERIQUES RIF
Structure d’un filtre RIF
x(n-1)
x(n) x(n-2) x(n-(N-1))
Z-1 Z-1 Z-1

× × × ×

+
y(n)
7
 LES FILTRES NUMERIQUES RIF
Complexité calculatoire d’un filtre RIF:

D’une manière générale, l’implémentation d’un filtre RIF exige:

 N opérations de multiplications

 N-1 retards unitaires

 N opérations d’additions

Ce qui nous permet de conclure que le temps d’exécution d’un RIF dépend du
nombre d’échantillons N de sa réponse impulsionnelle h(n)

8
 LES FILTRES NUMERIQUES RIF
Filtre RIF: Analyse spectrale:

En utilisant la TZ et aussi la TFTD (cas particulier de la TZ) nous pouvons

étudier et analyser le filtre RIF dans le domaine fréquentielle en déterminant
respectivement sa fonction de transfert en z H(z) et sa réponse fréquentielle
H(ej) N 1
H  z    h n  z n  h 0  h(1) z 1  ...  h N  1 z ( N 1)
n 0

 
N 1
H e j   h n  e  jn  h 0  h(1)e  j  ...  h N  1 e  j ( N 1)
n 0
 La fonction de transfert en z d’un filtre RIF est sous forme d’un numérateur
en z uniquement. Ainsi, elle ne possède que des zéros.

 De ce fait un RIF est toujours stable

9
 Un RIF est aussi appelé un filtre transversal
 LES FILTRES NUMERIQUES RIF
Plan z : Pour mieux comprendre la stabilité assurée d’un filtre RIF, nous allons
faire l’analogie entre le plan p et le plan z
j z  e pTe  eTe e jTe Imag(z)

Plan p Plan z

 Re(z)
1er cas : l’axe j du plan p
C-à-d =0
z  e jTe
2 C’est l’équation d’un cercle
z  1 de rayon 1 et de centre 0
Remarque : A vrai dire, chaque segment de l’axe imaginaire du plan p, de longueur
1/Te va se transformer en un cercle de rayon 1 et de centre 0. ceci explique bien la
 LES FILTRES NUMERIQUES RIF
Plan z : Pour mieux comprendre la stabilité assurée d’un filtre RIF, nous allons
faire l’analogie entre le plan p et le plan z
j z  e pTe  eTe e jTe Imag(z)

Plan p Plan z

 Re(z)
2ème cas : le demi plan gauche
du plan p. (<0)
z  e jTe
C’est donc l’intérieur du
2
z  1 d’un cercle de rayon 1 et de
centre 0
Remarque : La condition de stabilité des filtres analogiques stipule que tous les pôles
doivent se trouver dans le ½ plan gauche de plan p. Donc un filtre numérique est satble
si tous les pôles de H(z) sont à l’intérieur du cercle unitaire
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Implémentation des filtres RII :
Pour représenter et implémenter un filtre numérique RII nous devons utiliser
l’équation discrète aux différences finies
b b b a a
y  n   0 x n   1 x n  1  ...  L x n  L   1 y  n  1  ...  K y  n  K 
a0 a0 a0 a0 a0
n  0, 1, . . .
y  n   b0' x n   b1' x n  1  ...  bL' x n  L   a1' y  n  1  ...  aK' y  n  K 
 La structure d’un RII a aussi besoin des trois mêmes opérations
élémentaires à savoir:
 la multiplication
 l’addition
 le retard unitaire

 L’échantillon de sortie y(n) à l’instant présent n, dépend de l’échantillon

d’entrée présent à l’instant n et de quelques autres échantillons d’entrée aux
instants passés {n-1, n-2, …., n-L} mais aussi des échantillons passés 12de la
sortie aux instants {n-1, n-2, …., n-K}
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Filtre RII: Analyse spectrale:

En utilisant la TZ et aussi la TFTD (cas particulier de la TZ) sur l’’équation aux

différences finies qui représente ce filtre dans le domaine temporel, nous
pouvons l’étudier et l’analyser dans le domaine fréquentielle en déterminant
respectivement sa fonction de transfert en z H(z) et sa réponse fréquentielle
H(ej)
Domaine temporel discret
y  n   b0 x n   b1 x n  1  ...  bL x n  L   a1 y  n  1  ...  aK y  n  K 

Domaine z
b0  b1 z  b2 z  2  ...  b L z  L N ( z 1 )
H (z)  
1 2
1  a1 z  a 2 z  ...  a K z K
D  z 1 
 La fonction de transfert en z d’un filtre RII est sous forme d’un numérateur
et d’un dénominateur en z-1. Ainsi, elle possède des zéros et des pôles.
 De ce fait un RII risque d’être instable. 13
 Un RII peut être appelé un filtre récursif.
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Structure d’un filtre RII : Forme directe canonique type I
x(n) y(n)
× +

b0
Z -1
Z-1

× ×
Z-1 Z-1
b1 a1
. .
. .
bL aK
Z -1
Z-1
× × 14
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Complexité calculatoire d’un filtre RII: Forme directe canonique I

D’une manière générale, l’implémentation d’un filtre RII, selon cette structure, exige:

 (L+1) + (K+1) opérations de multiplications

 L+K retards unitaires

 L+K+1 opérations d’additions

Ce qui nous permet de conclure que le temps d’exécution d’un RII dépend du nombre
K et L, respectivement le nombre de coefficients ak et bl.

Mais ces valeurs K et L sont généralement très petits par rapport à N d’un filtre RIF
pour les mêmes performances. Ce qui représente l’avantage le plus important des RII
par rapport aux RIF, à savoir un temps d’exécution nettement plus faible.

Mais peut on proposer une autre structure pour le RII avec moins d’opérations
15
surtout le nombre de mémoire à utiliser ?
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Structure d’un filtre RII : Forme directe canonique type II

b0  b1 z  b2 z  2  ...  bL z  L
H (z)  1 2 K
 H1 z  H 2  z 
1  a1 z  a 2 z  ...  a K z
Avec 1
2
H 1 ( z )  b0  b1 z  b2 z  ...  bL z L H 2 (z) 
1  a1 z 1  a 2 z  2  ...  a K z  K
Modèle MA : Moving Average Modèle AR : Auto regressif

Ce qui nous permet d’écrire H(z) sous la forme

H ( z)  H 2  z   H1  z  

 1
1
2
1  a1 z  a2 z  ...  aK z K
 b0  b1 z b2 z 2
 ...  bL z L

16
Modèle ARMA
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Structure d’un filtre RII : Forme directe canonique type II

H(z)

x(n) w(n)
H 2 (z) 
1 2 L y(n)
H1 ( z )  b0  b1 z  b2 z  ...  bL z
1  a1 z 1  a 2 z  2  ...  a K z  K

 H(z) est donc équivalent à la mise en cascade de deux filtre H2(z) suivi par
H1(z).

w(n) est une entrée/sortie intermédiaire 17

 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Structure d’un filtre RII : Forme directe canonique type II

x(n) w(n) y(n)

+ +

Z-1

× ×
Z-1
a1
. a1 .
. .
. .
Z-1
× ×
18
a1 a
 LES FILTRES NUMERIQUES RII
Complexité calculatoire d’un filtre RII: Forme directe canonique II

D’une manière générale, l’implémentation d’un filtre RII, selon cette structure, exige:

 (L+1) + (K+1) opérations de multiplications

 K retards unitaires

 L+K+1 opérations d’additions

Ce qui nous permet de vérifier que cette structure économise presque la

moitié du nombre de retards unitaires (mémoires) par rapport à la
précédente.

19
 POLES ET ZEROS DES FILTRES NUMERIQUES
D’une manière générale la fonction de transfert en z d’un filtre numérique est
sous forme d’un rapport de deux polynômes de z-1 :
b0  b1 z  b2 z  2  ...  b L z  L
H (z) 
1  a1 z 1  a 2 z  2  ...  a K z  K
Que nous pouvons aussi mettre sous la forme:

H ( z)  z K L
b0
 z  z1  z  z2 ... z  z L 
 
 
  

 z  z1  z  z ...
1  z  z K 
    

H ( z )  b0
1  z 1
  
z 1 1  z  1 z 2 ... 1  z  1 z L 
 
  
1  z z 1 1  z z 2 ...  1  z  1 z K
1  1 

 
zl et z k complexes sont les zéros et les pôles de H(z). La fonction de
transfert, sauf pour le facteur b0 est entièrement déterminée par ses pôles et ses
20
zéros.
 POLES ET ZEROS DES FILTRES NUMERIQUES
Connaissant les zéros et les pôles, zl et zk de H(z) nous pouvons les
placer dans le plan z

H ( z )  b0
1  z 1
  
z 1 1  z  1 z 2 ... 1  z  1 z L 
 
  
1  z z 1 1  z z 2 ...  1  z  1 z K
1  1 

 
Imag(z)
Exemple d’un plan z avec zéros et pôles
× : pôle
o : zéro
 Stabilité : tous les pôles doivent être à
Plan z
l’intérieur du cercle ×
×
 Les pôles appartiennent à la Bande o
× o
Passante o Re(z)
×
Les zéros appartiennent à la Bande coupée ×
 La fréquence d’un pôle ou d’un zéro 21
dépend de l’angle entre 0 et 
 POLES ET ZEROS DES FILTRES NUMERIQUES
Relation entre pôles/zéros et réponses fréquentielles:

Compte que la réponse fréquentielle H(ej) est un cas particulier de a fonction

de transfert en z, il est possible de l’évaluer graphiquement à partir du plan z
pour toute valeur de 0 :

 L’amplitude de H(ej) à 0 est obtenue en divisant le produit de toutes les

distances entre les zéros et le point sur le cercle du plan z correspondant à ej0
(le périmètre du cercle représente l’axe des abscisses de la réponse
fréquentielle) à savoir 1×2 par le produit de toutes les longueurs entre ce
dernier point et les pôles en l’occurrence 3×4 (voir figure suivante).

La phase est obtenue en additionnant toutes les contributions des zéros, à
savoir (1 + 2), de l’exemple de la page suivante, et en retranchant les
contributions des pôles en l’occurrence - (3 + 4) pour le même exemple.
 POLES ET ZEROS DES FILTRES NUMERIQUES
Relation entre pôles/zéros et réponses fréquentielles:

La réponse fréquentielle du filtre numérique correspondant à la pulsation 0 est:

   
H e j 0  H e j 0 e j    0  Imag(z)

× : pôle
o : zéro 
Point
j

e 0 qui correspond à H e j 0

 son module à 0 est donné par : 3
 Plan z
1 1
3 Re(z)
1   2
He  j 0
 
3   4
×
4
o
 2

4 2
× o
 sa phase à 0 est donnée par :

  e j0   1   2   3   4

23
 POLES ET ZEROS DES FILTRES NUMERIQUES
Filtre à phase minimale
Un filtre stable (ses pôles sont à l’intérieur du cercle) est dit à
phase minimale si ses zéros sont aussi à l’intérieur du cercle z1
unité. Un filtre stable et à minimum de phase possède un × 1 o
inverse H-1(z-1) également stable et à minimum de phase. 1
Par contre un filtre stable avec des zéros à l’extérieur du -1
× 1 o
cercle présente toujours une phase qui varie plus z2
rapidement. Pour mieux comprendre, prenons les deux
exemples suivants :

 le premier est stable et aussi ses deux zéros notés z1=1ej

et z2=2ej2 sont à l’intérieur du cercle, il est donc à phase oz’1
minimale. 1-1
×
 le second est stable également mais ses deux zéros notés 1
z’1=-11ej et z’2=-12ej2 sont à l’extérieur du cercle -1
(mêmes phases que les zéros de l’exemple précédent mais ×
1-1 z’2
des modules inverses), il n’est pas donc à phase minimale.
Les déphasages qu’il va affecter aux signaux qu’il filtre
o
24
sont beaucoup plus importants tout en gardant la même