LE GEMMA

Automne 2001
Rappel des notions de Grafcet :
Coordination verticale 1010


GRAFCET de conduite X 110

Appel

GRAFCET esclaves 110 tâche T10
19
X 19
X 110

111
Tâche
T10
r 111

112
Appel 1020
tâche T20
X 112
X 29

29
GRAFCET
de conduite X 112

Tâche
T20
Notions avancés en Grafcet
: Le figeage

Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition
ne peut être franchie. Il reste donc à l’étape
où l’ordre a été donné.


L’ordre de figeage doit obligatoirement venir
d’un Grafcet de niveau supérieur.
 Un Grafcet ne peut se figer lui même.
 Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
figer le Grafcet qui l’a appelé.
 Notions avancés en Grafcet
: Le figeage (Suite)

EXEMPLE:
Si lorsque G20 est 5 F/G2:(*) 20

à l’étape X21 et
a x
que l’étape X5 de
G1 est active alors 6 21

G20 est figé à X21

y
tant et aussi
GRAFCET de
longtemps que X5 niveau supérieur G1 22
est active.
GRAFCET forcé G2
 Notions avancés en Grafcet
: Le figeage (Suite)

L’implantation en diagramme échelle se fait avec les transitions.
G20 (transition)

X20 x X5 y21

X21 y X5 y22

y23
X22 z X5

. .
. .
. .
 Notions avancés en Grafcet
: Le figeage (Suite)

Remarque importante:
importante le fait de bloquer toutes les transitions n’implique pas l’arrêt des actions. Si l’on
veut bloquer les actions il faut aussi ajouter les contacts suivants:
G20 (actions)

X21 X5 A+

B+
X22 X5

. .
. .
. .
Notions avancés en Grafcet
: Le forçage

Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune
transition ne peut être franchie. De plus, il
est forcé de rester à une l’étape déterminée.


L’ordre de forçage doit obligatoirement venir
d’un Grafcet de niveau supérieur.
 Un Grafcet ne peut se forcer lui même.
 Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
forcer le Grafcet qui l’a appelé.
 Notions avancés en Grafcet
: Le forçage(Suite)

EXEMPLE:
Lorsque l’étape X5 5 F/G2:(21) 20

de G1 est active le
a x
Grafcet G20 est
forcé à X21 (peu 6 21
importe l’étape
active) tant et y

aussi longtemps GRAFCET de

niveau supérieur G1 22
que X5 est active.

GRAFCET forcé G2
 Notions avancés en Grafcet

: Le forçage(Suite)
L’implantation en diagramme échelle se fait avec les transitions.
G20 (étapes)

y20 X5 X20

X20 y21
y21 X21

X21 y22
X5

y22 X22
X5
. .
. .
. .
 Le GEMMA

Guide d'Étude des Modes de
Marches et d'Arrêts
m
A1 <Arrêt F2 <Marche de
dans l'état préparation>
initial>

Inventé en France (1981) par

Préchauffage

dcy
t
A1 <Arrêt
demandé> afc F2 <Marche de
AFCET
préparation>

Moulage

GEMMA

Pourquoi:
 Besoin d'un vocabulaire commun
et précis
 Besoin d'une approche guidée
 Utilité du GEMMA

Permet le recensement et la
description des différents états du
m
A1 <Arrêt
dans l'état
initial>
F2 <Marche de
préparation> système, de la mise en route à la
production normale
Préchauffage
dcy
t
A1 <Arrêt
demandé> afc F2 <Marche de
préparation>

Moulage 
Précise les procédures à mettre en
GEMMA oeuvre après analyse d'une
anomalie ou d'un défaut de
fonctionnement
Feuille de GEMMA
Concept #1 du GEMMA

« Les procédures de marches et
d’arrêts ainsi que les procédures en
défaillances sont vus par une Partie
Commande en ordre de marche. »
 Ils concernent le système entier (P.O. +
P.C.) autonome
Concept #1 du GEMMA

Hypothèses:
 La Partie Commande est en ordre de
marche avec tous ses organes alimentés
 La Partie Opérative peut être dans un état
quelconque (en marche, hors-énergie)
Concept #1 du GEMMA (2)

Cela entraîne une première division de la
feuille du GEMMA

PC hors Énergie

PC en Énergie
 Concept #1 du GEMMA (2)

Cela entraîne une première division de la
feuille du GEMMA

P.C. en énergie A F
Partie
Partie commande en
Général commande
hors énergie P.C. hors énergie
énergie
D

P.C. active A F
Procédures
relatives à la Partie commande
P.C. hors énergie
Automate Partie
ou P.C. inactive ou
active
Commande
défaut P.C. D
Concept #2 du GEMMA

Le critère PRODUCTION
 « Le but d’un système automatisé,
c’est de produire une valeur
ajoutée : Produit entrant
PRODUCTION Produit sortant avec
valeur ajouté. »


La production, c'est:
 Modification des produits
 Manutention
 Stockage, ...
Concept #2 du GEMMA (2)

Cela entraîne une seconde division de la
feuille du GEMMA

Hors PRODUCTION

En PRODUCTION
Concept #3 du GEMMA

Il y a 3 grandes familles de modes de
marches et d'arrêts

La famille F:
 Procédures de fonctionnement

La famille A:
 Procédures d'arrêts

La famille D:
 Procédures de défaillances
Concept #3 du GEMMA (2)

Cela entraîne une troisième division de la
feuille du GEMMA

Arrêt
Fonctionnement

Défaillance
Concept #3 du GEMMA (2)

Cela entraîne une troisième division de la
feuille du GEMMA

Procédures d'arrêt (et de Procédures de

A remise en route)
F fonctionnement

Remise en Arrêt Mise en ou hors Essais et

route service vérification
Fonctionnement
A5, A6, A7 A1, A2, A3, A4 normal

Mise en sécurité ou maintient de la

disponibilité sur défaillance

F1, F2, F3 F4, F5, F6

D1, D2, D3

Procédures en défaillance
D de la P.O.
Les rectangles états

Chaque mode de marche et d'arrêt est
désigné par un rectangle état

symbole
d'appartenance
désignation du mode
(vocabulaire général)

F2 < Marche de préparation >

Préchauffage de la tête de scellage à

250 °C

Place réservée à la description de ce

qui se passe dans ce mode
(appellation maison)
Les rectangles états

Un rectangle état appartient à l'une ou
l'autre des 3 familles et est situé dans ou
hors de la zone de production

symbole
d'appartenance
désignation du mode
(vocabulaire général)

F2 < Marche de préparation >

Préchauffage de la tête de scellage à

250 °C

Place réservée à la description de ce

qui se passe dans ce mode
(appellation maison)
Les rectangles états

Il y a 16 rectangles au total :
 6 dans la famille F
 7 dans la famille A
 3 dans la famille D
Famille A: Procédures d'arrêt

On retrouve ici tous les modes ou états qui
conduisent à un arrêt du système pour des
raisons EXTÉRIEURES
 Fin de la journée de travail
 Manque de matière

ARRÊT NORMAL
Rectangles états: zone A.
Rectangles états zone A

A1 - Arrêt dans l'état initial
 Obligatoire dans tout GEMMA
 Étape initiale du GRAFCET de niveau 2

1 Rectangle A0
dcy du GEMMA
2 V A

a1
3 V A
V B

b 1

4 V B

a0
5
b 0
Rectangles états zone A

A2 - Arrêt demandé en fin de cycle
 État transitoire vers l'état A1
 Mémorisation de la demande d'arrêt
 Le cycle en cours doit se terminer pour
retour aux conditions initiales

ARRÊT
Rectangles états zone A (2)

A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé
 Transitoire vers l'état A4

ARRÊT
Rectangles états zone A (2)

A4 - Arrêt obtenu
 L'automatisme est arrêté dans un état autre
que l'état initial
 L’arrêt peut se faire:
 En fin de cycle;
 En fin de séquence;
 En fin d’étape (figeage).
Rectangles états zone A (3)

A5 - Préparation de remise en route après
défaillance
 Comprend généralement:
 dégagement, nettoyage,...
 Opérations souvent manuelles:
 Intervention de l'opérateur
Rectangles états zone A (4)


A6 - Mise en état initial de la partie
opérative
 Séquences permettant de remplir
les conditions de l'état initial
 L’initialisation peut être:
 Manuelle, par action sur chaque
actionneur;
 Automatique, par une séquence
pré-établie (bouton d’initialisation).

INIT.
Rectangles états zone A (4)

A7 - Mise de la partie opérative dans un état
déterminé
 Séquences permettant de remplir les
conditions d'un l'état autre que l'état initial
 Généralement de façon manuelle

Man Auto
Famille F:
Procédures de fonctionnement

On retrouve ici tous les modes ou états qui
sont indispensables à l'obtention de la
valeur ajoutée


On ne produit pas dans tous les modes de
cette famille:
 Modes préparatoires:
 Modes de réglages et de test:
Rectangles états: zone F.
 Rectangles états zone F

F1 - Production normale
 Obligatoire dans tout GEMMA
 GRAFCET de base

1
dcy
2 V A

a1
Rectangle F1 3 V V
du GEMMA
A B

b 1

4 V B

a0
5
b 0
Rectangles états zone F

F2 - Marche de préparation
 Préchauffage
 Remplissage
 Ou toute opération de préparation
essentielle à la production.
Rectangles états zone F

F3 - Marche de clôture
 Vidage
 Nettoyage
 Ou toute opération assurant une remise en
condition initiale de l’automatisme.
Rectangles états zone F

F4 - Marche de vérification dans le désordre
 Mouvements séparés
 Fonctions séparées
 Mode dit “Manuel”

Man Auto

Ext. V1

Ret. V1
 Rectangles états zone F

F5 - Marche de vérification dans l'ordre
 Test de cycle ou de partie de cycle de
production à la cadence désirée
 Types de marche:
 Étape par Étape;
 Cycle par Cycle;
 Séquence par Séquence;
 Poste par Poste.
½Auto
Man Auto
Rectangles états zone F

F6 - Marche de test
 Étalonnage et réglage de l'automatisme
Famille D:
Procédures de défaillance

If anything can go wrong, it will !!!


On retrouve ici tous les états
conduisants à (ou traduisant) un
arrêt du système pour des raisons
INTÉRIEURES
 Arrêts d'urgence
 Défaillance de la partie opérative
Rectangles états: zone D.
Rectangles états zone D

D1 - Arrêt d'urgence
 Arrêt immédiat
 Dégagements
 Procédures limitant les dégâts
Rectangles états zone D

D2 - Diagnostic et/ou traitement de la
défaillance
 Examen et réparation
 Intervention humaine
Rectangles états zone D

D3 - Production tout de même
 Production dégradée
 Production forcée
 Utilisation d'opérateurs non-prévus
Mise en oeuvre du GEMMA

Utilisation du GEMMA pour l'étude d'une
machine de production automatisée

 Pratique courante:
 Sélection des modes de marches et
d'arrêts de façon non méthodique
 Approche souhaitable

Étude du processus d'action

ET définition du cycle de
production
GRAFCET de niveau 1

Définition de la P.O. et des

capteurs ET établissement
du GRAFCET opérationnel
GRAFCET de niveau 2
de base
 Approche souhaitable (2)

Sélection des modes de

marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
GEMMA
liaisons entre ces modes
 Approche souhaitable (3)

Définition à l'aide du GEMMA

des conditions d'évolution
entre les états de marches et
GEMMA Pupitre de commande
d'arrêts GRAFCET complet
 Sélection des modes de marche
et d'arrêts
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des

Envisager tous les rectangles
liaisons entre ces modes
états proposés par le GEMMA:
 Si il est retenu, y inscrire un
texte clair expliquant ce qui est
attendu
D1 Arrêt d'urgence

Fermer la valve D.
Figeage de l'automatisme.

 Sinon, le barrer d'un X

A2 Arrêt demandé en fin de cycle
 Sélection des modes de marche
et d'arrêts (2)
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec

Rechercher les évolutions d'un état
mise en évidence des
liaisons entre ces modes à l'autre
 Si l'évolution est retenue, la mettre
en gras
 Sélection des modes de marche
et d'arrêts (3)
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
liaisons entre ces modes

Les états A1 et F1 sont obligatoires
 On les prends comme points de départ


Trouver les évolutions possibles:
 Lors du passage de A1 à F1, faut-il passer
par F2 ?
 Lors d'un arrêt, faut-il retourner vers A1 (via
A2) ou vers A4 (via A3)
 Quels cas de défaillance envisager ?
 Sélection des modes de marche
et d'arrêts (4)
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
liaisons entre ces modes
 Conditions d'évolution entre les
états
Définition à l'aide du GEMMA
des conditions d'évolution
entre les états de marches et
d'arrêts

Évaluer les conditions pour chaque
évolution retenue
 Permet de concevoir le pupitre de
commande
 Entraîne l'ajout de capteurs sur la
machine
 Permet de compléter le GRAFCET
 Conditions d'évolution entre les
états (2)
Définition à l'aide du GEMMA

Type de passage d'un état à l'autre
des conditions d'évolution
entre les états de marches et
d'arrêts
 Avec condition d'évolution
 Inscrire clairement cette condition sur
le GEMMA
 Conditions d'évolution entre les
états (3)
Définition à l'aide du GEMMA

Type de passage d'un état à
des conditions d'évolution
entre les états de marches et l'autre
d'arrêts
 Sans condition explicite
 Lorsque la condition est évidente
(ex.: fin de cycle)
 Lorsqu'elle dépend de
l'intervenant
• Invervention humaine
Conséquences de l'utilisation du
GEMMA

Pupitre de commande, capteurs
supplémentaires et GRAFCET complet sont
mieux conçus


La machine est mieux conçue, donc sa
réalisation et sa mise en route seront moins
pénible
Conséquences de l'utilisation du
GEMMA

Le GEMMA suivra la machine (comme le
GRAFCET) servant aux dépannages ou aux
modifications