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ETUDE ET COMMANDE DE GÉNÉRATRICES ASYNCHRONES

POUR L' UTILISATION DE L' ÉNERGIE ÉOLIENNE

- Machine asynchrone à cage autonome


- Machine asynchrone à double alimentation reliée au réseau
Directeur de Thèse : René LE DOEUFF
Encadrant : Mohamed MACHMOUM

1
PLAN DE L’ETUDE
1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens
Présentation du système éolien global
Problèmes posés par une chaîne de conversion éolienne
Solutions électrotechniques

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Performances en régime équilibré et déséquilibré
Limites de fonctionnement

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Modélisation du vent et de la turbine
Commande d’une MCC

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Topologie des machines à double alimentation
Modélisation de la machine en vue de la commande
Synthèse des régulateurs
Résultats et association avec le simulateur de turbine
2
Energie éolienne, qualité et développement :

1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens


Puissance installée en GW en Europe fin
2002 :
12 12

10 Programme EOLE 2005, lancé


par l’ADEME en 1996 :
8

6
4,15
Objectif 0,5 GW en France d’ici
4
2,9 2005
2
0,15
0
Allemagne Espagne Danemark France

Energie propre sans rejet atmosphérique


Géographiquement diffuse
Source d’énergie (vent) généralement plus importante en hiver

Captage et conversion de l’énergie complexe


Matériaux coûteux
Source d’énergie (vent) aléatoire
3
Conversion de l’énergie
Puissance disponible sur l’arbre de la génératrice :

1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens


1 Ω2 R
Pm = C p (λ ) ρπ R V1 ; avec λ =
2 3

2 KV1
Exemple d’évolution du 9000
14 m/s

coefficient de puissance
Cp 8000

7000
13 m/s

Puissance mécanique (Watts)


0.6

0.59 6000
Cp 12 m/s
0.58
5000
0.57

0.56 4000 11 m/s


0.55
3000
0.54 10 m/s
2000
0.53
9 m/s
0.52 1000
8 m/s
0.51

λ
0
0.5 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Vitesse de rotation du générateur (tr/min)

Vitesse fixe

Vitesse variable
4
Systèmes de régulation de vitesse et
production optimale d’énergie

1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens


Système "stall" Fonctionnement de
l'éolienne à Cp max. quelle
que soit la vitesse du vent :
uuur uuur
Vres Vres Cp=Cpmax pour λ = λ opt
λopt
Ωopt = .v ( zone II )
⇒ R
Système " pitch"
Ωopt
Section de
pale I II III
Ωmax
β
Sens de
ur déplacement
Ωmin Vvent

V Vmin Vmax
5
Conversion électromécanique
machine asynchrone

1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens


SENS DU TRANSFERT D’ENERGIE

MAS à cage
MULTIPLICATEUR MAS RESEAU
f directement
reliée au réseau

ENERGIE
REDRESSEUR ONDULEUR
MAS à cage
+
reliée au
RESEAU
MULTIPLICATEUR MAS f réseau par
redresseur-
- onduleur
RESEAU
f

ENERGIE
REDRESSEUR COMMANDE ONDULEUR Machine asynchrone
+
à double alimentation
MULTIPLICATEUR MADA structure de Scherbius
-
ENERGIE

6
Conversion électromécanique
machines à structures spéciales

1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens


r
CHAMP
r
COURANT

B I
MS discoïde
modulaire à
champ axial
r
COURANT
r
CHAMP
I B
Machine à
réluctance
variable non-
excitée

Machine à réluctance
variable excitée par des
courants statoriques
triphasés
7
Raccordement des éoliennes

1ère PARTIE : Généralités sur les systèmes éoliens


2 modes de fonctionnement

Fonctionnement Raccordement au
autonome réseau

Machine asynchrone Machine asynchrone


auto-excitée à double alimentation (Scherbius)
 robustesse  vitesse variable
 faible coût  taille du convertisseur réduite
8
2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome

objectifs
Modéliser le phénomène d’auto-excitation en régime
équilibré et déséquilibré

 Modèle diphasé de la machine asynchrone

 Modèle de la charge et des capacités basé sur une transformation


étoile – triangle

Validation du modèle par comparaison aux essais


expérimentaux

Etude des performances et des limites d’utilisation à l’aide


du modèle établi

9
Machine asynchrone auto-excitée

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Modèle diphasé

Za
MAS Zb
Zc

Ca Cb Cc

 ψ sd −aR s 0 cRs 0  ψ sd 1 0


 ψ   0   0
d   =
sq −aR s 0 cR ψ
 s  + sq  1 sdV 
 ψ rd  cRr p
 Ω ψ rd 0  
 dt 0 −r −
bR 0 sqV 
       
 ψ rq  0 cRr p Ω −bRr ψ rq 0 0
d K Γrf
 Ω = (ψ rdψ − sq ψ ψ
rq −sd ) − Ω

 dt J J J

1 1 M M2
a= b= c= σ = 1−
σ Ls σ Lr σ Ls Lr L s Lr
10
Importance de la saturation magnétique

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


400

200
(a)
Vsa (V)

0 Simulation d'un amorçage


-200 de la tension statorique
-400
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (s)

1000
F.E.M.
500
(b) IM
Point de Vc =
Vsa (V)

statorique
0
fonctionnement Cω s
-500

-1000
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (s)

F.E.M.
rémanente
Is

11
Identification de l'inductance magnétisante

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Essai au synchronisme sous tension variable
IS RS lS
IM
Relevé des couples de
V E M points (IM,M)

0.5

Points éxperimentaux
Inductance magnétisante M (H)

0.45
Interpolation polynomiale
0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Courant magnétisant Im (A) 12
Prise en compte du régime déséquilibré

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Zn=Rn+Ln Zi,j =Ri,j +Li,j
Za
Zab Zca
MAS Zb MAS
Zbc
Zc
Cbc Cab

Ca Cb Cc

Cca

 
dU ij   d 2U ij d 3U ij 
 1   1 
=− .  Rk Ck   U ij + RL * 2 + LL * 3 
dt   1      CC  dt dt 
  Lk Ck  CC  + RR  
   
Fonctions




de Ra,b,c ,
 1  d jij 
2
 1   1   1  djij
+
  1 
.  RR.Ck . 
    CC 
 . jij + RL.C k .  .
 CC  dt
+ LL.C k .  . 2 
 CC  dt  La,b,c , Ca,b,c
  Lk Ck  CC  + RR  
   

13
Architecture du modèle global

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Γr Ra,b,c Ca,b,c La,b,c

Ia
Va PASSAGE DES Jab Uab Va
MODELE DE Ib PASSAGE DES
Vb COURANTS DE MODELE DE Ubc
Jbc TENSION SIMPLES Vb
LA MACHINE Ic LIGNE AUX
LA CHARGE U AUX TENSIONS V
Vc COURANTS DE Jca
ASYNCHRONE Ω ca
COMPOSEES
c
PHASE

Va   U ab − Uca  Va + Vb + Vc  


V  = 1  U − U  + V + V + V  
 b  3   bc ab   a b c
Vc   U − U  V + V + V  
  ca bc   a b c

 J ab    I a − I b   J ab + J bc + J ca  
J  = 1 I − I  +  J + J + J  
 bc  3   b c   ab bc ca  

 J ca  I − I   J + J + J  
  c a   ab bc ca  

14
Validation du modèle

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


(essai d'amorçage et de désamorçage)
Délai
Délai d’amorçage d’amorçage
400
200
Vsa (V)

0 Vsa (V)
-200
-400 200 V
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1s

400
Vsc (V)

200 Vsc (V)


0
-200
-400
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps (s)
Ecroulement de la tension
Ecroulement de la tension
400
300
200

Vsc (V)
Vsc (V)

100
0
-100
-200
200 V
-300
1s
-400
20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

Coïncidence des délais d'amorçage et des


amplitudes théoriques et expérimentaux
15
Fonctionnement en régime déséquilibré

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Capacités équilibrés (33 µF) déconnexion soudaine de
l’une des 3 charges :

Simulation Expérimental

Concordance de la durée du régime transitoire et des amplitudes

16
Mise en évidence du déséquilibre

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


Vecteur courant statorique en régime équilibré Vecteur courant statorique en régime déséquilibré
5 5

4 4
Courant statorique d’axe β (Α)

Courant statorique d’axe β (Α)


3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3

-4 -4

-5 -5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Courant statorique d’axe α (Α) Courant statorique d’axe α (Α)

ondulations
100 Hz

17
Evolution de la tension en fonction de la

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


puissance débitée

280

270
C=36 µF
260
Tension statorique (V)

250 C=32 µF À capacité fixée,


240 Il existe un point
230
C=28 µF de fonctionnement
220
limite au delà
210
duquel la machine
200
se désamorce
190
500 1000 1500 2000
Puissance débitée (W)

18
Influence d'une charge résistive

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


À capacité fixée,
la résistance de charge est réduite
jusqu'au désamorçage de la machine

∆V ∆f
V f

36 µF 19,5 % 36 µF 5,6 %

32 µF 23,5 % 32 µF 3,9 %

28 µF 29,7 % 28 µF 2%

0 10 20 30 0 2 4 6
Variation de tension (%) Variation de fréquence (%)

19
Influence d'une variation de vitesse

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


310

Vitesse de la Variation de la vitesse


300 machine
(rad/s)
de 5 % (3000 à 2850 tr/min)
290
13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17
260

240 Tension
statorique (V) Variation de la tension générée
220 de 14 % (250 V à 215 V)
200
13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17
49
48 Fréquence
47 (Hz) Variation de la fréquence
46
statorique
45
13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17 de 4,5 % (48,2 à 46 Hz)
Temps (s)

20
Bilan

2ème PARTIE : Machine asynchrone auto-excitée autonome


 Modélisation simple basée sur :

o Un modèle de machine diphasé

o Un modèle de la charge et des capacités indépendant

 Importance de la saturation et donc de l'identification de


l'inductance magnétisante

 Limites de fonctionnement dues aux variations de tension et de


fréquence

 Amélioration par interface d'électronique de puissance


(alourdissement du dispositif)
21
3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne

objectifs
Placer les génératrices à l’étude dans un contexte proche
de celui d’une éolienne réelle

 Utilisation d’outils existants pour la modélisation du vent

 Utilisation des équations statiques de la turbine éolienne

Etablissement d’une consigne de vitesse à partir d’un


modèle de turbine et commande d’une MCC à partir de cette
consigne de vitesse

 Commande robuste

 Adaptabilité du dispositif
22
Architecture générale du simulateur

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Dispositif mécanique (aérogénérateur)
Equation Multiplicateur
Vvent
Coefficient de puissance

Γm
Cp mécanique
Ω 2 ref
de l’éolienne
Couple éolien Ω1ref
1
λ=
Ω1 R
Γ eol
1
= ⋅π ⋅ ρ ⋅
C
p 3 2
⋅ R ⋅V J eol s + feol K
Vvent 2 λ -
Tr

Ω1
1 Ω U COMMANDE
Ω 2 ref
MCC Hacheur Rapport LQ
K cyclique
U1 Dispositif électrotechnique

Dispositif mécanique Modélisé sous Simulink

Modélisé sous Simulink


Dispositif électrotechnique
MCC réelle
23
Modélisation du vent

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Composante
lente
Vm
Décomposition Ajustement
spectrale de d’amplitude

Van der Hoven +


Composante
de turbulence +
Filtrage Vent
Vt

Vm
1

-1
0 1
00 2
00 3
00 4
00 5
00 6
00 7
00 8
00 9
00 1
000

2
0
Vt
1
0

-1
0

-2
0
0 1
00 2
00 3
00 4
00 5
00 6
00 7
00 8
00 9
00 1
000
T
emp
s(s
)

24
Modélisation de la turbine

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Multiplicateur
Coefficient de
Equation de vitesse
Cp puissance de la turbine Couple mécanique mécanique
produit par la turbine Γm Ω1 Ω 2ref
V Cp
C
1 1
1 p 3 2 J T s + fT
λ=
Ω1 R Γ = ⋅π ⋅ ρ ⋅ ⋅ R ⋅V - K
Ω1 T 2 λ
V
Γ
r

Calcul du Etablissement
coefficient de Equation Multiplicateur
du couple mécanique de
puissance mécanique de vitesse
l’éolienne

25
Commande de la machine à courant continu

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Ke
f mcc Modèle
Γem de la
Ua - 1 Ia - 1 Ω MCC
Kc
-
pJ mcc
La p + Ra y

Γr
Iaobs
Ia
Gain du Ωobs
Ωrefobs
Filtre de
retour d’état
[K Kta+Ga] Γrobs
Kalman Ωref
Commande sans
capteur, seule la
mesure de courant est
Commande
utilisée
LQG

26
Simulation de l’ensemble turbine + modèle de

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


MCC
t

Horloge Temps Vitesse


Vitesse de
référence

Régulateur LQ ModèleMCC i
courant
courant
MCC
u u1 i

Vitesse oc Saturation
400 V
Saturation Ua

Modèle de turbine
1800 tr/min
Saturation Tension MCC

de la
vitesse de
Ωopt référence

I II III Saturation
Ωmax
correspondant à la tension
max générée par le
Ωmin Vvent hacheur
Vmin Vmax
27
Résultats de simulation (éolienne libre)

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Vvent m/s

20

15 Profil de vent établi à


10 partir de la décomposition
5
spectrale
0
160 180 200 220 240 260 280 300 320 340

Ωref tr/min Ω tr/min


1800
1600
1400
Vitesse de consigne et
1200 vitesse mesurée de la
1000 machine à courant continu
800
600
160 180 200 220 240 260 280 300 320 340

28
Essais de l’ensemble turbine + MCC réelle

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Omega ref
Omega

MCC Leroy-Somer
10kW
29
Bilan

3ème PARTIE : Simulateur analogie de turbine éolienne


Etude de différentes génératrices dans un contexte proche d’un
système éolien réel

Adaptation d’un algorithme de commande LQG robuste.

Bonne corrélation entre résultats théoriques et expérimentaux

30
4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice

objectifs
Etablissement d’un modèle diphasé de la MADA

Mise en place d’une stratégie de commande permettant le


fonctionnement en génératrice dans le contexte d’un système
éolien

Synthèse de trois régulateurs linéaires de philosophies


différentes

Evaluation des performances par divers essais puis par


l’association avec un modèle de turbine

31
Topologie des machines asynchrones à double

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


alimentation
ψs b ψs
b ψ ψ

us ψr us ψr
b' a'
ur
N θ θ
wr
a a

S ws ws
vs vs
vr

c c
Analogie de fonctionnement avec la machine synchrone : c'

 Machine synchrone : ψ r dépendant de la position mécanique de la machine

 MADA : ψ r entièrement contrôlable par l’alimentation du rotor


32
Objectif de la commande

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


U
V
kl W
Commande
klref
DC/AC convertisseur
réseau
UDCref

UDC
ks
AC/DC Pref
Commande
MADA convertisseur
rotor
Qref

P : Puissance active échangée entre le stator et le réseau


Q : Puissance réactive échangée entre le stator et le réseau
kl : Facteur de puissance du convertisseur réseau
UDC : Tension du bus continu
33
Modélisation en vue de la commande

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Etablissement de la référence de puissance

Essai en boucle ouverte :


t

Pref
P
V1 Γm
V2 Ω mes
-
Vn Modèle de Γ r Modèle de
Si Ωmes est tel que
la turbine λ=λopt alors le couple
la MADA
(Pref,Vn) est stocké

A vitesse de vent donnée :


La consigne de puissance augmente jusqu’à ce que l’ensemble
turbine+MADA atteigne la vitesse de rotation optimale

Etablissement d’un abaque : Pref =f(Vvent )


Commande de la machine en puissances active et réactive
34
Modélisation en vue de la commande

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


(choix du référentiel et simplifications)

Hypothèses de travail :
Résistance de phase Rs négligée

Réseau stable donc flux de la machine constant


;

Référentiel diphasé lié aux flux avec le vecteur flux


aligné sur l'axe d

Vs
ψ =ψ ; et ψ = 0
ds s ωs qs
Vds = 0 et Vqs = Vs
35
Modélisation en vue de la commande
(Equations)

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


 d •

Vds = Rs I ds + ψ ds − θ s ψ qs
dt
 ψ ds = Ls I ds + MI dr
V d •
= Rs I qs + ψ qs + θ s ψ ds ψ = Ls I qs + MI qr
 qs dt  qs
 ; 
V d • ψ = Lr I dr + MI ds
= Rr I dr + ψ dr − θ r ψ qr  dr
 dr dt ψ qr = Lr I qr + MI qs
 
d •
Vqr = Rr I qr + ψ qr + θ r ψ dr
 dt

 M2 

P = −V
M
I
 Vdr = Rr I dr − gω s ( Lr − L ) I qr 
 s
Ls
qr   s 
 
   
V ψ V
Q = s s − s I  M  2 
Vqr = Rr I qr + gω s ( Lr − M MVs 
 Ls Ls
dr
 ) I dr + g ω s
 Ls ω s Ls 

36
Modèle interne simplifié de la machine

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


M
gω s ψ ds
Ls ν1
- 1
+ MVs P
M 2

Vqr - Rr + p( Lr − ) Ls
Ls Iqr
ν2 gω s ( Lr −
M2
)
Ls

M2
ν3 gω s ( Lr −
Ls
)

+ 1 Idr
+ MVs + Q
M 2

Vdr Rr + p( Lr − ) Ls
Ls +
ν4
Vs2
Lsω s
37
Cahier des charges de la commande

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Bonne précision statique de façon à obtenir une production
optimale d'énergie et un facteur de puissance unitaire

Dynamique électrique aussi élevée que possible malgré les


dynamiques mécaniques lentes, sans engendrer de dépassements
pouvant nuire à la durée de vie de la machine

Bon rejet des perturbations qui peuvent être nombreuses sur


un tel système

Robustesse face aux éventuelles variations paramétriques du


dispositif

38
Principe de la commande

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Lien entre puissances P=Kiqr
statoriques et courants
Q=K1Idr +K2
rotoriques

Principe des contrôles direct et indirects pour l'axe q :


Iqrmes

uq wr
Régulateurs : Pref R(p)

PI avec compensation de pôles Pmes


Modèle de la MADA
NON simplifié
Contrôle direct
RST placement de pôles

LQG
Contrôle indirect
K 39
Structures des régulateurs

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Yref ki B Y
Régulateur à action kp +
Proportionnelle - Intégrale - p A

γ
Régulateur polynomial
Yref T B
RST basé sur la théorie du u Y
placement de pôles S - A
robustes R
S

w
wm em wm =   em = x − xˆ
Régulateur multivariable um
M ym
u M y
um = xˆ ym =  
basé sur la minimisation u
d'un critère quadratique
Q? Q?
Modèle de commande Modèle d’observation

40
Caractéristiques des régulateurs

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


PI : Robustesse médiocre face aux incertitudes paramétrique et de
modélisation

Pas de prise en compte des perturbations et peu de degrés de


liberté pour le réglage

RST : Prise en compte des perturbations

Bonne gestion du compromis rapidité / performances

LQG : Nombreux degrés de liberté pour le réglage

Bonne efficacité face aux incertitudes paramétrique et de


modélisation

41
Performances
(suivi de consigne contrôle indirect)

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Régulateur PI Régulateur RST Régulateur LQG
0 0 0
P (W) P (W) P (W)
-1000 -1000 -1000

-2000 -2000 -2000

-3000 -3000 -3000

-4000 -4000 -4000

-5000 -5000 -5000


2 2.2 2.4 2.6 2.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

2000 Q (VAR) 2000 Q (VAR) 2000 Q (VAR)

1500 1500 1500

1000 1000 1000

500 500 500

0 0 0

2 2.2 2.4 2.6 2.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Temps (s) Temps (s) Temps (s)
40 40 40
Idr Idr Idr
30 Iqr 30 Iqr 30 Iqr

20 20 20

10 10 10

0 0 0
2 2.2 2.4 2.6 2.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

N=1450 tr/min ; à t=2s, Pref =-5kW ; à t=2,5s, Qref =2kVAR :


 Contrôle indirect : oscillations très faibles sur les courants
42
Performances
(variation de vitesse en échelon)

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Régulateur PI Régulateur RST Régulateur LQG

-5000 -5000 -5000

-5200 P (W) -5200 P (W) -5200 P (W)


-5400 -5400 -5400

-5600 -5600 -5600

Contrôle
-5800 -5800 -5800

-6000 -6000 -6000


1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
temps (s) temps (s) temps (s)

direct
2200 2200 2200
Q (VAR) Q (VAR) Q (VAR)
2150 2150 2150

2100 2100 2100

2050 2050 2050

2000 2000 2000

1950 1950 1950


1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
temps (s) temps (s) temps (s)

Régulateur PI Régulateur RST Régulateur LQG

-5000 -5000 -5000


P (W) P (W) P (W)
-5200 -5200 -5200

-5400 -5400 -5400

-5600 -5600 -5600

Contrôle -5800
1.9 2 2.1 2.2
Temps (s)
2.3 2.4
-5800
1.9 2 2.1 2.2
Temps (s)
2.3 2.4
-5800
1.9 2 2.1 2.2
Temps (s)
2.3 2.4

indirect 2300

2200
Q (VAR) 2300

2200
Q (VAR) 2300

2200
Q (VAR)

2100 2100 2100

2000 2000 2000

1900 1900 1900


1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Pref =-5kW ; Qref =2kVAR ; à t=2s, N passe de1350 tr/min à 1450 tr/min
 Contrôle indirect : régulateur LQG pratiquement insensible à la
variation de vitesse 43
Performances
(robustesse vis à vis des variations de paramètres)

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Conditions de l'essai : Résistances Rs et Rr doublées, Inductances
magnétisante M divisée par 2
Régulateur PI
Contrôle indirect :
Régulateur RST Régulateur LQG
0 P(W) 0 P(W) 0 P(W)

-1000 -1000 -1000

-2000 -2000 -2000

-3000 -3000 -3000

-4000 -4000 -4000

-5000 -5000 -5000

2 2.5 3 2 2.5 3 2 2.5 3


Temps (s) Temps (s) Temps (s)

2500 2500 2500

2000 2000 2000

1500 1500 1500

1000 1000 1000

500 500 500

0 Q(VAR) 0 Q(VAR) 0 Q(VAR)

-500 -500 -500


2 2.5 3 2 2.5 3 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

A t=2s, Qref =2kVAR ; à t=2,5s, Pref =-5kW ; à t=3s, N passe de1350 tr/min à
1450 tr/min
 Le régulateur LQG reste le plus performant malgré la présence
44
Essais avec le simulateur

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


(schéma synoptique)

Dispositif mécanique (turbine)

Coeficient de puissance Réducteur


Vent Cp de la turbine
Couple méanique de la Equation mécanique
V Cp turbine Γr 1 Ω1 Ω2
1
C
Ω1 R 1 p 3 2 Js + f K
λ= Γ = ⋅π ⋅ ρ ⋅
m 2 λ
⋅ R ⋅V -
V Γ
r

Ω1 Multiplicateur
P mes
K Γr Ω2
Calcul du
Pref couple MADA
(essai en boucle ouverte)
Ω mes = Ω 2
Pref + Vra
f
Pmes
- Commande Vrb Bus DC
Impulsions Réseau
vectorielle Vrc AC DC
Qref + MLI DC AC
Qmes - Commande Dispositif électrotechnique

45
Essais avec le modèle de turbine
(Résultats des trois régulateurs)

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


-La présence de l’onduleur minimise les différences entre les régulateurs
- Meilleure régularité du régulateur LQG 46
Banc d'essais en cours de développement

4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice


Réseau
220 / 380 V
50 Hz

CAPT. CAPT.
COURANT TENSION

CAPT.
TENSION
MADA MCC
HACHEUR
CAPT.
CAPT. CARTE
COURANT
COURANT DE CDE

IMPULSIONS
MLI
CAN
I INTERFACE
N D’ADAPTATION
IMPULSIONS C
T
C O
MLI E
D
N TMS320F240
R
A E
F
U Ω, θ
A
R
C
E
Carte DS1103

47
4ème PARTIE : Etude et commande de la MADA en génératrice
48
Interface graphique DSPACE control desk
Conclusions

Etude de deux systèmes de production d'énergie


(autonome et relié au réseau) et d'un simulateur de turbine.

Modélisation simple du phénomène d'auto-excitation de la


machine à cage en régime déséquilibré. Faibles différences
théorie / pratique dues aux incertitudes sur la caractéristique
de magnétisation.

Réalisation théorique et expérimentale d'un simulateur de


turbine adaptable.

Comparaison de trois régulateurs linéaires pour la


commande de la MADA en génératrice.

49
Perspectives

Finalisation du banc d’essais en cours de développement

Etude de la commande du deuxième convertisseur de la


MADA pour autoriser la bidirectionalité du transfert de
puissance

Intégration du dispositif sur un micro-réseau à l’étude au


laboratoire

Modélisation plus fine du phénomène de saturation dans


les machines asynchrones

Dispositif de stockage d'énergie et optimisation technique


et économique de la chaîne de conversion
50
Merci
de votre
attention.
51