ACCION INTEGRAT

IVA
OBJETIVO:
Al finalizar la sesión el participante estará
en condición de comprender el principio de
funcionamiento de la Acción Integrativa y
aplicarla correctamente en el Control de
Procesos Industriales.
 ACCION INTEGRATIVA
Definición: Es un tipo de control en el cual la salida del
controlador cambia constantemente a su régimen
estable proporcionalmente a la magnitud y duración del
error.
La salida del controlador continuará cambiando siempre
que exista un error, en la dirección que disminuya a
éste.
Otra Definición: Es un tipo de control en el cual la
velocidad de salida del controlador es proporcional a la
magnitud del error.
La acción integrativa o “RESET” por sí sola no puede
existir, por lo que debe combinarse con la acción
proporcional obteniéndose así el tipo de control PI.
Ecuación:
 ó

Donde:

Kc = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia integral en RPM
e = Error
y0 = Bías

Donde Ti es el tiempo integral

en MPR :
Ejemplo: Si Ki = 0.5 RPM 

Ejercicios : Sistema de Lazo Abierto

ERROR

VALOR
SP
A B C D E F DESEADO
SALIDA INTEGRAL
 Nota: La acción proporcional e integral están entrelazadas ya sea
en el tiempo o en la magnitud

ERROR

P
SALIDA PI

P
P

Ti Ti
 Diagrama de bloques de un control PI

y0

+ y
r e +
+ Kc + +
-

Dominio del tiempo

Dominio del tiempo:
Dominio del tiempo
Dominio de la frecuencia

y0

+ y
r e Kc +
+ + +
-

Dominio de la frecuencia
Ejercicios :
En un controlador trabajando en lazo abierto, se tienen los
siguientes datos:
BP = 50%
Ki = 2 RPM
Bías = 6 Psi . Este Bías fue calculado para un Set Point
del 50%, y con un error igual a cero
Se pide:
1.Calcular la salida del controlador en automático, para un
cambio en escalón del Set Point del 50% al 60%
2. Calcular y graficar la salida del controlador para t = 0,1,
2 minutos
3.Graficar el error, con respecto al tiempo
4.Calcular la salida del controlador antes de t0 y para t>0
 SOLUCIÓN

a) Graficando el error

e= 10%

Si:
b) Calculo de y(t):

1) Para t<t0  e= 0
0 0

2) Para t = t0
3) Para t>t0 ; t= 1 min
4) Para t > t0 ; t= 2 min
c) Gráfico de y(t)

22,8 SATURACIÓN INTEGRAL

18

13,2

8,4

1 2 3
 Respuesta de Control PI en lazo cerrado

PV

Control P

Control PI
e=0

offset