Acción Proporcional Integral

Derivativa
(PID)
OBJETIVO:
Al finalizar la sesión el participante estará
en condición de comprender el principio de
funcionamiento de la Acción Proporcional
Integral Derivativa y aplicarla correctamente
en el Control de Procesos Industriales.
 Modo de Control o Acción PID
Este modo de control es la asociación de los tres tipos
anteriormente estudiados y se utiliza para procesos con
cambios de carga grandes y cambios de carga rápidos con
excepción del control de flujo en los cuales no se utiliza PID
debido a la turbulencia y ruido que presenta.

La acción derivativa se anticipará al efecto del error y la

acción integrativa eliminará el Offset.
Ecuación del Controlador PID
en Lazo Abierto
Diagrama de Bloques del Control PID
Gráfico de la respuesta del controlador
para una variación en escalón aplicada
para un control PID
 Ejercicios:
1. En un controlador PID trabajando en lazo
abierto, se tienen los siguientes datos:
BP = 100% → Kc = 1 Error
Ti = 0,5 MPR → Ki = 2 RPM t < t0 : e = 0
KD = 0,5 min t ≥ t0 : e = 2 PSI
mo = Bías = 8 PSI

Si el controlador se pasa a modo automático se pide:

a) Graficar el error.
b) Calcular la salida del controlador para t < t0
c) Calcular la salida del controlador para t = 0 → e = 2
d) Calcular la salida del controlador para t > t0: t=1 y t=2
e) Graficar la salida del controlador.
Solución:
Gráfico del error.

t
Calcular la salida del controlador t < t0
Calcular la salida del controlador t = 0 → e = 2
Calcular la salida del controlador para t > t 0: t=1 y t=2
Para t > t0: t=1

Para t > t0: t=2

Graficar la salida del controlador.

8
4
Respuesta del Control PID en lazo cerrado

PV

Set Point

Error

Tiempo de
establecimiento P.I.D