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Chapitre 2

Stabilité et performances des

systèmes échantillonnés

asservis
Systèmes asservis échantillonnés et
régulation numérique par B. KOUADRI 1
2019-2020
Analyse de la Stabilité dans le Plan z
Rappel: un système linéaire continu est stable si tous les
pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée sont situés
dans le demi-plan gauche du plan s
( c.à.d. à partie réelle négative)
Nous allons considérer la fonction de transfert en boucle fermée
T(s) T(z)

Systèmes asservis échantillonnés et


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Quand s=0+jω, c.à.d. situé sur l’axe jω, nous aurons

On est sur le cercle unité

Pour les valeurs de σ<0, nous aurons


On est à l’intérieur du cercle unité

Pour les valeurs de σ>0, nous aurons

On est à l’extérieurSystèmes
du cercle unité
asservis échantillonnés et
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Quand les pôles sont situés dans la région A (intérieur du
cercle unité),
le système est stable
Quand les pôles sont situés dans la région C (extérieur du
cercle unité),
le système est instable
Quand les pôles sont situés dans la région B (sur le cercle
unité),
Systèmes asservis échantillonnés et
le systèmerégulation
est numérique
marginalement
par B. KOUADRI stable 4
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Un système discret est stable si et
seulement si les pôles de sa fonction de
transfert sont situés à l’intérieur du
cercle unité (on est dans le domaine z)

Pour un système continu cette propriété est


énoncée de la façon suivante:
Un système continu est stable si et seulement si
les pôles de sa fonction de transfert ont une
partie réelle négative (on est dans le domaine s).
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Choix de la période d’échantillonnage pour les
systèmes dynamiques
Nous avons vu que la période d’échantillonnage
doit satisfaire au théorème de Shannon afin
d’éviter la perte d’information sur le signal.

Pour les systèmes dynamiques, le choix de la


période d’échantillonnage 𝑇 doit satisfaire aux
conditions suivantes :

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5𝑓𝑐 ≤ 𝑓𝑇 ≤ 25𝑓𝑐 ⟺ 2𝜋⁄25𝜔𝑐 ≤ 𝑇 ≤ 2𝜋⁄5𝜔

𝑓𝑇, 𝑓𝑐 et 𝜔𝑐 sont respectivement la fréquence

d’échantillonnage, la fréquence de coupure et la


pulsation du coupure du système à discrétiser.
Pour un système du premier ordre
0.25𝜏 ≤ 𝑇 ≤ 1.25𝜏

où 𝜏 est la constante de temps du système


du premier ordre.
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Pour un système du deuxième ordre

Un système du deuxième ordre peut être


discrétisé si :

où 𝑤0 est la pulsation propre du système du


deuxième ordre à discrétiser.

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Remarque importante

La nature de la réponse transitoire est


dépendante de la fréquence d’échantillonnage !

Elle peut transformer un système sur amorti


en système sous amorti.

Elle peut transformer un système stable


en système instable.

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Exemple

Trouver l’intervalle de variation de T pour lequel le système


ci-dessus est stable.

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Le système est stable si ou

ou

Donc le système est stable si T<0.20s (ou bien la


fréquence d’échantillonnage f > 5 Hz) .
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Transformation Bilinéaire
Rappel: un système discret est stable si et seulement si les
pôles de sa fonction de transfert sont situés à l’intérieur du
cercle unité

La transformation bilinéaire
et son inverse

vont permettre de passer du plan s vers le plan z et vice-versa.

La transformation bilinéaire nous permet d’utiliser les


techniques d’analyse et de conception du plan s pour le plan z

Soit s= α + jω

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alors

Nous retrouvons les conditions établies pour le plan s !

Ainsi, à partir de D(z), dénominateur d’une fonction

de transfert dans le plan z, nous pouvons calculer

D(s) et appliquer le critère de Routh-Hurwitz pour

étudier la stabilité du système.


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Exemple

Considérons le système à retour unitaire suivant:

Chercher la plage de variation de K pour laquelle le


système est stable.
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Substituons s dans z, il vient

L’équation caractéristique sera donnée par

D’où

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Formons la table de Routh. Il vient

En résumé

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Réponse transitoire

Racines de l’équation caractéristique

La réponse à un échelon unité, avec des CI=0, s’écrit

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Instant du premier dépassement

Valeur correspondante du signal

Valeur du premier dépassement


(en %)

Constante de temps de la réponse

Temps d’établissement à ± 2% de la valeur finale

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Les lignes verticales ont le même temps d’établissement ts

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Plan s

Plan z

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Les lignes horizontales ont le même ω (ou le même tp)

S=σ+jω1, où ω1 est constant. Il vient alors

Nous obtenons une ligne radiale, avec un angle constant


ϴ1=ω1T

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Plan s régulation numérique par B. KOUADRI
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Les lignes radiales ont le même ζ (ou le même cosϴ)

comme

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Plan s

Plan z

Ces transformations vont nous permettre d’attribuer


au plan z des spécifications identiques à celles du plan s
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Test de stabilité de Jury
Tout comme le critère de Routh-Hurwitz offre une méthode
simple de déterminer la stabilité pour les systèmes continus,
le critère de Jury est utilisé de manière similaire pour les
systèmes échantillonnés.

Il s’agit d’un critère algébrique permettant d’évaluer la


stabilité d’un système discret à partir des coefficients du
dénominateur de sa fonction de transfert en boucle
ouverte (ou bien en boucle fermée).
Ce critère s’applique directement sur le polynôme
caractéristique du système.
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Soit

Considérons le polynôme caractéristique suivant :

Les ai sont des coefficients réels et avec an > 0 .

Pour évaluer la stabilité en appliquant le critère de Jury,


la table de Jury va se présenter comme suit:

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Les conditions nécessaires et suffisantes pour que
le polynôme D(z) n’ait pas de racines hors du cercle unité
(c.à.d. que le est système stable) sont:

1. |a0| < an
2. D(1) > 0
3. (−1)nD(−1) > 0

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Exemple

Le polynôme caractéristique est donné par:


D(z) =1+G(z)
Si pour K = 0, nous avons (par exemple):

D(z) = z5 + 2.6z4-0.56z3− 2.05z2+ 0.0775z + 0.35

Appliquons le test de Jury.


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Etablissons la table de Jury

Les calculs des éléments de la table sont à


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effectuer par les étudiants! régulation numérique par B. KOUADRI
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Résumé des conditions:

Les conditions 2, 5 et 6 ne sont pas respectées,


donc le système est instable.

En effet si nous factorisons D(z), nous obtenons:

Nous avons un pole = -2.5, donc en dehors du


cercle unité !
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Remarque
Si an< 0:

 D’abord, on construit un autre polynôme

D1(z) = -D(z),

 Puis, on traite le nouveau polynôme D1(z)

par le critère de Jury.

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Transformation bilinéaire
et critère de Routh-Hurwitz
Le critère de Routh-Hurwitz détermine les
conditions sur les pôles dans le demi-plan
gauche et ne peut pas être utilisé pour l’étude
de la stabilité des systèmes discrets.
Pour cela on va lui adjoindre la transformation
bilinéaire (ou transformation de Mobius) qui va
transformer l’intérieur du cercle unité en demi-
plan gauche (à partie réelle
Systèmes asservis négative).
échantillonnés
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et
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Transformation bilinéaire

e jTe  1   Te 
si z = e jTe alors w  jTe  j tan    j '
e 1  2 

D’autre part

L’intérieur du cercle unité a été transformé en


demi-plan gauche(partie réelleet de z négative)
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1 w
z 
1 w

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Le polynôme dénominateur D(z) de la fonction de
transfert est stable si le polynôme en w:

a des racines réelles négatives

c.à.d.

vérifie le critère de Routh.


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Rappels sur le critère de Routh

Soit un système asservi continu défini par


sa fonction de transfert en boucle ouverte
G(s) et à retour non unitaire H(s).

Sa fonction de transfert en boucle fermée est :

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Ce système est stable si l’équation caractéristique:
D(s) =1+ G(s).H(s) = 0
ne possède pas de racines (pôles de T(s)) à partie
réelle positive.

Le critère de Routh permet de conclure


rapidement à la stabilité ou à l’instabilité du
système à partir des coefficients du
polynôme D(s).

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Sans calculer les racines de D(s) (pôles de T(s))
mais sous certaines conditions, on peut dire que :

♦ Si l’un des coefficients ai est nul, le système est

instable,

♦ Si tous les coefficients ai ne sont pas nuls, et

s’ils ne sont pas tous de même signe, le système


est instable,
♦ La condition nécessaire et suffisante de la
stabilité est donnée par
Systèmes l’exploitation
asservis échantillonnés et de la table
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Table de Routh

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Le critère de Routh s’énonce ainsi :

Si tous les termes de la première


colonne (ou pivot) de la table de Routh
sont de même signe, le système est
stable.

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Exemple 1

G(z) = a2z2 + a1z + a0, où a2>0

Qui se réduit à (en appliquant : D(w) =1+G(w))

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Appliquant les conditions de Routh, nous obtenons:

a 2 - a 1 + a0 > 0

a 2 - a0 > 0

a2 + a1 + a0 > 0
En additionnant la 1ère et la 3ème conditions,
nous aurons :

a2 + a0 > 0 - a 0 < a2

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Exemple 2

L’équation caractéristique en boucle fermée sera :

Les trois conditions de Routh à vérifier sont :


1 − (K −0 .9) + (0.08 − K) > 0 ⇒ 1.98 − 2 K > 0 ⇒ K < 0.99

1 − (0.08 − K) > 0 ⇒ K > − 0.92

1 + (K −0 .9) + (0.08 − K) > 0 ⇒ 0.18 > 0

En résumé il faut que: −0.92 < K < 0.99


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Précision et Erreurs Statiques
La précision d’un système asservi est définie à
partir de l’erreur entre la grandeur de consigne
R(z) et la grandeur de sortie C(z). Il y a :
 la précision statique qui caractérise la limite
de l’erreur au bout d’un temps infini pour une
entrée donnée, c’est-à-dire le régime permanent,
 la précision dynamique qui tient compte des
caractéristiques d’évolution du processus en
régime transitoire. Systèmes asservis échantillonnés et
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Remarques

1. Notre étude sera limitée à la précision statique.


Dans la suite le mot erreur sera utilisé en lieu et
place du mot précision !

2. Dans les asservissements numériques la


position de l’échantillonneur va changer la
Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) !!!

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Le calcul des erreurs statiques se fera alors en
fonction de la position de l’échantillonneur après
l’erreur fournie par le comparateur.

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Pour trouver E*(s) utilisons la technique de
réduction des blocs.

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et

alors

Le théorème de la valeur finale nous donne :

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Nous allons calculer les erreurs statiques pour
quelques entrées standards.
1. Échelon Unité

Par substitution dans la relation précédente, il vient

ou

Kp: constante d’erreur de position.


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2. Rampe Unité

ou

Kv: constante d’erreur de vitesse.


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3. Parabolique Unité

ou

Ka: constante d’erreur d’accélération

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Pour le cas où la disposition est la suivante:

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Réponses Temporelles

Cette réponse est constituée de deux parties:


 La réponse transitoire,
 La réponse de régime permanent.

D’où:

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La réponse temporelle se calcule de deux façons:

 Si le système est représenté par une


fonction de transfert, on calcule d’abord la
sortie Y(z), puis on calcule y(k) par la
transformée en z inverse,
 Si le système est décrit dans l’espace d’état,
on calcule d’abord le vecteur d’état x(k), puis
on calcule la sortie y(k).
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La réponse temporelle d’un système peut être
décrite comme la fonction de deux facteurs:

 la vitesse de la réponse, représentée par le temps


de montée et l’instant de premier dépassement,

 Le rapport entre valeur finale et valeur désirée,


représenté par la valeur du dépassement et le
temps d’établissement.
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1. Réponse impulsionnelle d’un système du 1er ordre

Soit le système suivant

Traçons la réponse y(k) = ak quand |a| < 1

La réponse sera donnée pour a= 0.5 et a = -0.5


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2. Réponse impulsionnelle d’un système du 2ème
ordre
Considérons un système du 2ème ordre
représentée par sa fonction de transfert avec 2
pôles complexes conjugués.

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Sa réponse impulsionnelle est:

N est le nombre d’échantillons par période d’un


signal sinusoïdal et s’exprime par:

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3. Réponse indicielle d’un système du 1er ordre

Réponse indicielle : c’est la réponse de sortie


d’un système résultant d’une entrée en échelon
unité.
avec pôle à z = p

La réponse indicielle sera :

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4. Réponse indicielle d’un système du 2ème ordre
Pour un système continu :

Pour un système discret :

Différents cas sont alors possibles, selon la


nature des racinesSystèmes
deasservis
Y(s).échantillonnés et
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Alors

D’où les réponses indicielles :

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 Dans le cas continu, la sortie sera

Et
 Dans le cas discret, la sortie sera

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On définit les spécifications temporelles :

 Le premier dépassement indiciel est donné par:

 Le temps du premier dépassement est donné


par:

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Relation entre réponses d’un système continu et
d’un système discret

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 Dépassement

 Temps d’établissement

ts = ksT
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Où ks satisfait aux conditions suivantes:

Typiquement

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