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S6 Mécatronique

Automatique

Asservissement Linéaire continu

Younes ZOUINE Département GERST


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Introduction
Automatique: L’ensemble de théories
mathématiques associé à un mode de
raisonnement qui concerne la prise et
l’application de décision appliqué à
n’importe quel système soumis à la loi de la
physique.

Objectif: Détermination de la décision


(signal commande) qu’il faut imposer au
système pour obtenir les performances
imposés par le Cahier de Charges.

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1) Introduction

2) Outils Mathématiques

3) Représentation des systèmes dynamiques


LES continus
SYSTEMES 4) Réponses temporelle et Fréquentielle
des systèmes linéaires
ASSERVIS
5) Stabilité

6) Précision

7) Correction des Systèmes

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Introduction
1) Les différents types de systèmes
Vous avez dit « système » ???

SYSTEME

Ensemble d ’éléments liés entre eux dans le


but de réaliser une fonction

systèmes manuels
systèmes mécanisés
combinatoire
systèmes automatisés séquentiel
asservi 4
2) Les systèmes asservis
Introduction

rétroaction de la sortie sur l’entrée (bouclage)

Comparateur Ecart Chaîne aller ou directe ou d’action

Perturbation

+ Correcteur Grandeur asservie


Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur
Compare l’entrée
(consigne) à la Différence
valeur obtenue entre l’entrée
(sortie). et la sortie. Chaîne de retour ou de réaction

 Régulation :

 Asservissement
:
la sortie suit une loi fixée (bras de
robot…). Trajectoire 5
Système asservi
Schéma blocs Perturbation
Régulateur
+ Correcteur Grandeur asservie
Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur

Grandeur physique Tension électrique, vitesse, température, angle...


pouvant évoluer
avec le temps.
Entrée : réglable, indépendante du système.

 Variable
Sortie : dépendante du système.
Interne : dépendante du système.

 Paramètre Grandeur physique indépendante du temps.

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Exemple d’un pilote automatique d’avion
Sortie Asservissement en altitude
(altitude réelle) Présence d’un trou d’air (l’avion doit rester à une altitude choisie).
Altitude de l’avion s(t)
Consigne e(t)

Le système intervient Entrée


Réaction du système asservi
automatiquement (altitude souhaitée)

Schéma blocs p(t)


perturbations
aérodynamiques

c(t) Correcteur +
+ h(t)
+
+ Moteur Aileron Avion
altitude souhaitée - Amplificateur. altitude de l’avion

Altimètre Position angulaire


de l’aileron.

Entrée, sortie, perturbation, variable interne, paramètre, Critères de


comparateur, écart, capteur, chaîne aller, chaîne retour. qualité de
l’asservissement
Notion de stabilité, précision, rapidité, amortissement. (caractéristiques)

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Système linéaire
Un système est dit linéaire si son comportement
peut être régie par des équations intégro-
différentielle et à coefficients constants.
• Principe de superposition

Si e1(t) à pour réponse s1(t)


et e2(t) à pour réponse s2(t)

α e1(t)+β e2(t) à pour réponse:


α s1(t)+β s2(t)

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Système non linéaire
Un système est non linéaire si les coefficients de
l’équations différentielle dépendent de la variable.
Système paramétrique
Un système est paramétrique si les coefficients de
l’équations différentielle dépendent du temps.
Système causal
Un système est causal si la sortie à n’importe que
instant ne dépend que des valeurs de l’entrée aux
instants présent et passé: la sortie ne peut précéder
l’entrée

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Système asservi

 Asservissement / Régulation
 Dans le cas de l’asservissement, la tache à réaliser
consiste à faire suivre une loi non fixée à l’avance à
une ou plusieurs grandeurs physiques. la consigne est
variable.
Ex: Trajectoire d’un avion
 Dans le cas de la régulation, la tache à réaliser
consiste à maintenir une ou plusieurs grandeurs
physique à des valeurs constantes. la consigne est
constante et nous ne nous intéressons qu’aux
perturbations.
Ex: régulation de température d’une douche

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Outils Mathématiques
Transformée de Laplace :
 

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Transformée de Laplace
Propriété de linéarité
Théorème
Si f (t) a pour TL : F (p) et f (t) a pour TL : F (p)
1 1 2 2
alors ,   et   
f (t) +  f (t) a pour TL : F (p) +  F (p) .
1 2 1 2

Translation temporelle

Translation fréquentielle

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Dérivation
Si x(t) à une transformée de Laplace, alors

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Intégration

Théorème de la valeur initiale

Théorème de la valeur finale

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Transformée de Laplace inverse
Le principe de cette méthode consiste à écrire la fonction F(p)
sous forme d’éléments simples pouvant être identifiés dans la
table donnant les transformées de Laplace des fonctions
usuelles N  p
Y  p 
D  p

  p         p      

D( p)  k   p     p    
 2 2 2 2
   
   

 : racine réelle simple


  : racine réelle multiple d'ordre 
   j : racine complexe simple
   j : racine complexe multiple d'ordre 
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Transformée de Laplace inverse

N  p A

Ak
Y  p     
D  p  p    k 1  p   
k

B p  C 
B p  C
 
 p      

2 2

 k 1
 p    
2
 2
 
k

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Chap2: Représentation des systèmes
dynamiques continus
Principe :
 Avant de pouvoir aborder l’étude, l’analyse et la
synthèse d’un système, il faut d’abord connaître un
modèle mathématique du système.
 Un modèle qui permet d’étudier les relations entre les
entrées (variables de commandes) et les sorties
(variables d’observations) des systèmes.
 Ce modèle peut être une équation différentielle ou
fonction de transfert.
 Pour obtenir ce modèle, il y a deux méthodes:
 le modèle de connaissance (modélisation)
 le modèle de comportement (Identification)

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Représentations temporelles
Système continu régi par une équation différentielle
d n s t  ds t  d m e t  de t 
an n
   a1  a0 s t   bm m
   b1  b0e t 
dt dt dt dt
Avec m ≤ n

Cette équation différentielle est une représentation entrée/sortie du


système. La solution de cette équation représente l’évolution de la
sortie du système s(t) au cours du temps en fonction de l’entrée e(t)
et de conditions initiales.
di t 
e t   Ri t   L  s t 
dt
ds t  d 2 s t 
 RC  LC 2
 s t 
dt dt

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Représentations temporelles
Représentation par fonction de transfert
En utilisant la TL, on a
an p n S  p     a1 pS  p   a0 S  p   bm p m E m  p     b1 pE  p   b0 E  p 
a p
n
n
 an 1 p n 1   a1 p  a0  S  p   bm p m  am 1 p m 1   b1 p  b0  E  p 

S  p
bm p m  am 1 p m 1   b1 p  b0
H  p  
E  p  an p n  an 1 p n 1   a1 p  a0

La fonction de transfert a la forme d'une fraction rationnelle :


N  p
H  p 
D  p  N(s) et D(s) : polynômes en s de degrés respectifs n et m
La fonction de transfert d’un système est le rapport des transformée
de Laplace de la sotie et de l’entrée, à conditions initiales nulles.

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Représentations temporelles
Représentation par réponse impulsionnelle

e(t) s(t)

• La réponse impulsionnelle d’un système h(t) est sa réponse à une


impulsion de Dirac δ(t).
• La connaissance de la réponse impulsionnelle permet de
déterminer la réponse du système à une excitation quelconque.
s(t)= produit de convolution de e(t) et de h(t)
s(t)= h(t)*e(t)
S(p)=TL(s(t))=H(p).E(p)
• H(p) fonction de transfert n’est que la transformée de Laplace de
la réponse impulsionnelle h(t).
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Représentations par schéma bloc
• La représentation par le schéma fonctionnel permet de représenter
de manière graphique un système linéaire.
• Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du système,
Chaque bloc es représenté par sa fonction de transfert.

Chaîne directe : la chaîne constituée des blocs reliant l’entrée et la


sortie: FTCD     H1  p .H 2  p .H3  p 
S p
  p
Chaîne de retour : la chaîne constituée des blocs reliant la sortie au
comparateur: FTCR  m p   R2  p .R3  p 
S p

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Représentations par schéma bloc
• Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) , la fonction définie par

m p 
FTBO   FTCD.FTCR
  p

• Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), la fonction définie par

S  p  FTCD
FTBF  
E  p  1 FTBO

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Représentations par schéma bloc
Manipulation des schémas blocs
• Association en série

• Association en parallèle

Déplacement d’une jonction

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Représentations par schéma bloc
Déplacement d’un sommateur

• Déplacement vers l’amont :

• Déplacement vers l’amont :

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Graphe de fluence
 Un graphe de fluence est un réseau de branches orientées et de
nœuds qui permet de donner une représentation concrète d’un
système d’équations linéaires.
 Chaque branche (arc) est identifiée par sa fonction de
transfert et son orientation.
 Un nœud est point représentant une variable ou un signal.

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Graphe de fluence

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Règle de Mason
 Cette règle permet de déduire d’un graphe la relation entrée-
sortie liant une variable d’entrée à une variable de sortie.
 Soit T (p) la fonction de transfert globale entre une source et un
puits d’un graphe de fluence.
1
T   Ti  i
 i
• Ti est le gain du ième trajet direct Δ: est le déterminant du graphe.
• Δ= 1 −Σ(tous les gains des boucles individuelles)+ Σ(tous les
produits des gains de deux boucles qui ne se touchent pas) − Σ (tous
les produits des gains de trois boucles qui ne se touchent pas) + · · ·,
• Δi est le déterminant de la ième chaîne d’action. Il est obtenu à partir
de Δ en annulant le gain des boucles en contact avec le ième trajet
direct.

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Règle de Mason

L1 = G1G2H1, L2 = −G2G3H2,
L3 = −G1G2G3

Δ = 1− (L1 + L2 + L3) = 1 − G1G2H1


+ G2G3H2 + G1G2G3

G1G2G3
T ( p) 
1  G1G2 H1  G2G3 H 2  G1G2G3

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