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Controladores PID
Ziegler-Nichols Analtico baseado na resposta em freqncia Analtico baseado no lugar das razes
Introduo
J foram vistas as aes de controle mais comuns:
Proporcional Derivativa Integral
O controlador que engloba as trs aes o mais facilmente encontrado na indstria: o controlador PID Hoje implementado juntamente com os controladores lgicos Sero estudados os principais mtodos de projeto
Ziegler-Nichols Analtico baseado na resposta em freqncia Analtico baseado no lugar das razes
Mtodo Ziegler-Nichols Ziegler um mtodo emprico, sem motivao terica, mas que conduz a resultados aceitveis Por isso mesmo, e por ser bastante conhecido e fcil de aplicar, muito usado na prtica Tem a vantagem adicional de no necessitar de um modelo elaborado til principalmente para sistemas que so razoavelmente lineares e que admitem modelos reduzidos Porm os resultados podem no atender s especificaes originais
Controle de Sistemas Mecnicos
Mtodos analticos
So mtodos com justificativa terica, porm como os modelos refletem a linearizao e a simplificao das plantas, na prtica so necessrios reajustes no projeto inicial So possveis resultados mais consistentes em relao s especificaes do que usando o mtodo Ziegler-Nichols
Formulao Ziegler-Nichols ZieglerConsiderando apenas o ganho proporcional, encontrar o ponto em que a malha fechada oscila sem amortecimento (ou seja, o ponto de estabilidade marginal); Chamando de Km e [m o ganho proporcional respectivo e a freqncia natural neste ponto, usar
K p ! 0.6 K m
Kd !
K pT 4[m
K i!
K p[ m T
Exemplo
Aplicar a metodologia Ziegler-Nichols para projetar um controlador PID com PSS menor que 20 % e tempo de estabilizao a 2 % menor que 6 segundos para a planta abaixo.
Y (s) U (s)
1 s ( s 1)( s 5)
Soluo: Programa
np=[0 0 1]; dp=poly([-5 -1 0]); P=tf(np,dp); figure(1), rlocus(P); % [km pol]=rlocfind(P); km=29.4 wn=2.22 %wm=imag(pol(2)); kp=0.6*km; kd=(kp*pi)/(4*wm); ki=(kp*wm)/pi; nk=[kd kp ki]; dk=[1 0]; K=tf(nk,dk) G=P*K; H=feedback(G,1); figure(2), step(H)
Controle de Sistemas Mecnicos
Resultado
Concluindo
A soluo pelo mtodo ZN no leva em conta as especificaes e assim o resultado pode no ser adequado Em geral, a partir dos valores encontrados para os parmetros PID, deve-se estudar a variao da resposta do sistema com os parmetros do controlador at chegar a uma soluo satisfatria Lembrar que
KD influi no amortecimento KP influi na velocidade de resposta KI influi no erro estacionrio
Exerccio
Considerando o motor CC controlado por armadura abaixo, aplique a metodologia Ziegler-Nichols para encontrar um controlador PID de controle de posio e apresente o diagrama de blocos respectivo. Analise o desempenho obtido e explique como poderia ser melhorado.
Ra ! 2; La ! 0.2 Hy KT ! 0.2 N m / A K b ! 0.2V / rad / seg J ! 0.1N m / rad / seg 2 C ! 0.1N m / rad / seg
Va Ia K Ra La
/; b
J c
Diagrama de blocos
Motor CC controlado por armadura
Soluo
Substituindo os valores respectivos o DB fica
FT de malha aberta
Funo de transferncia da planta
dp=poly([ -1 -10]); np=10 p1=tf(np,dp); p2=feedback(p1,0.2); p3=tf(1,[1 0]); P=p3*p2;
5( s ) 10 ! Vr ( s ) s ( s 2 11s 12)
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DB+PID
O diagrama de blocos que corresponde ao sistema de malha fechada com controlador PID
Estimativa inicial
Marcado na figura esto os pontos que correspondem instabilidade marginal, podendo-se determinar Km = 12,8 e wm= 3.41 rad/Seg
K p ! 0,6* K m
Kd !
K p *T 4* [ m
Ki !
K p *[ m T
Fechando a malha
Conhecido Kp,Kd e Ki pode-se calcular a FT malha fechada
nk=[kd kp ki]; dk=[1 0]; K=tf(nk,dk); G=series(P,K) T=feedback(G,1);
Resposta ao degrau
Calculando a resposta ao degrau
step(T);
Melhorando o desempenho
Para melhorar o desempenho do sistema, pode-se aumentar o valor do parmetro derivativo, diminuindo o sobressinal e o tempo de estabilizao, devido ao aumento do fator de amortecimento efetivo resultante. Escolheu-se Kd = 4
Exerccio
Para a planta abaixo deseja-se uma resposta estacionria rampa unitria com erro de 0,5 e uma margem de fase de 45r. Adotar o mtodo de projeto ZN.
2 P( s) ! s( s 1)( s 2)