DESCRIPCION DE SISTEMAS

Tema 2

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Indice
 Sistemas

en Tiempo Continuo  Sistemas Lineales e Invariantes  Transformada de Laplace  Funcin de Transferencia  Diagramas de Bloques  Espacio de Estado
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Sistemas en Tiempo Continuo



Un sistema en tiempo continuo viene caracterizado por magnitudes o seales que toman valor en cada instante de tiempo Seales continuas frecuentes
u( t )
1

H (t )
1

impulso

escalon

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Sistemas en Tiempo Continuo

kt u( t )
e at u(t )
1

k 0

rampa
sen ([t  J )
1

exponencial

senoidal
0

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Sistemas en Tiempo Continuo



Descripcion de STC en base a ecuaciones diferenciales

  F ( y n ) (t ),..., y (t ), y (t ), u m ) (t ),..., u (t ), u (t )) ! 0
con F en general no lineal.


Particularizacin al caso de F combinacin lineal de salidas y entradas Objetivo: Determinacin de la salida y(t) a partir de la entrada u(t) (solucin de la ecuaciones diferenciales)

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Sistemas Lineales e Invariantes



Los sistemas lineales poseen la propiedad de superposicin: la respuesta del sistema ante un conjunto de entradas simultneas se puede descomponer en la suma de las respuestas individuales
Sistema Lineal

x1 (t )

y1 (t )
Sistema Lineal

x2 (t )

y2 (t )

a1 x1 (t )  a2 x2 (t )

Sistema Lineal

a1 y1 (t )  a2 y2 (t )

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Sistemas Lineales e Invariantes



Un sistema en tiempo continuo definido mediante ecuaciones diferenciales se dice que es lineal si se puede expresar como una combinacin lineal de derivadas de la salida y la entrada en la forma a n y n )  a n 1 y n 1) .  a1 y ' a 0 y ! bm u m) . b1u'b0 u donde a j , j ! 1- n y bk , k ! 1- m son constantes o funciones del tiempo t . En el caso de que los coeficientes no dependan explcitamente del tiempo el sistema se dice que es invariante en el tiempo.
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Sistemas Lineales e Invariantes



En el caso de que los coeficientes no cumplan las condiciones reseadas anteriormente los sistemas se denominan No-lineales. En Fsica, la mayor parte de las relaciones que definen a un sistema son No-lineales, y es ms, los sistemas lineales son una particularizacin de los sistemas No-lineales en rangos limitados de operacin. Algunos tipos de relaciones No-lineales :valor absoluto, saturacin, espacio muerto, rel ideal, La caracterstica ms importante de los sistemas No-lineales y a la vez limitante es la no aplicacin del principio de superposicin.

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Sistemas Lineales e Invariantes

No Linealidades comunes
y y

Valor Absoluto y

Saturacin y

Zona Muerta

Rel Ideal

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Sistemas Lineales e Invariantes



La solucin de los sistemas No-lineales presenta las siguientes limitaciones: 1. No son generalizables, esto es, las conclusiones extradas solo son vlidas para las condiciones iniciales y parmetros con que han sido determinadas. 2. No existen soluciones analticas, por lo que se han de obtener en forma numrica mediante simulacin.

La tcnica de linealizacin consiste en desarrollar formas linealizadas de los sistemas No-lineales originales en torno a un punto llamado de operacin nominal mediante tcnicas de aproximacin. La forma linealizada obtenida ser vlida solo para pequeas variaciones en torno al punto de operacin nominal.

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Transformada de Laplace
Transformada Directa de Laplace


La tcnica de la transformada de Laplace se utiliza para la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes, transformando estas en ecuaciones algebraicas lineales. La transformada de Laplace de una funcin se define como g

L_f (t )a !

( s) !

f ( t ) e  st dt , s ! W  j[

pasando del dominio temporal al dominio complejo , siendo

f ( t ) F ( s)
el par funcion-transformada.

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Transformada de Laplace
 

Propiedades de la Transformada de Laplace Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada que harn ms fcil su clculo. 1. Linealidad L a1 f 1 (t )  a 2 f 2 (t ) ! a1 F1 ( s)  a 2 F2 ( s) 2. Desplazamiento_f (t  T )u (t  T )a! e  sT ( s) L 3. Amortiguacin L e  at f (t ) ! 4. Derivacion

( s  a)

L_f ' (t )a! s ( s)  f (0)

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Transformada de Laplace
En el caso ms general

L_f
5. Integracin

n)

(t )a! s n F ( s)  s n 1 f ( 0)  s n  2 f ' (0) .  f

n 1)

(0)

0 t ( s) 1  f (t ) dt L f ( t ) dt ! s s g g 6. Multiplicacin por potencias de t

L{t n f (t )} ! ( 1) n F n ) ( s)
7. Producto

L{ f1 (t ) f 2 (t )} { F1 ( s ) F2 ( s )
8. Teorema del Valor Final

f ( g ) ! lim f (t ) ! lim s ( s )
t pg sp0

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Transformada de Laplace

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Transformada de Laplace

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Transformada de Laplace


La aplicacin de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales que definen a un sistema lineal e invariante conducen a un conjunto de ecuaciones algebraicas en s

Transformada Inversa de Laplace



La transformada inversa de Laplace recupera una funcin a partir de su transformada , segn

y(t ), t u 0 L {Y ( s )} ! Y ( s )e ds ! 0 ,t 0 W  jg
1 st

W  jg

El clculo de la transformada inversa no se suele hacer segn su frmula de definicin, sino aprovechando el conocimiento de la transformada directa.
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Transformada de Laplace


En la mayora de las situaciones que se van a encontrar, la cuya transformada inversa se quiere hallar es una funcin racional

N ( s) Y ( s) ! D ( s)
con


gra do( ( s))

grado( ( s))

El clculo de la transf. inversa se realizar descomponiendo Y(s) en fracciones simples. Para ello se calculan las races del denominador D(s) = 0. La resolucin de esta ecuacin llamada ecuacin caracterstica da como resultado un conjunto de races  p1 , p2 ,- , pn con grados de multiplicidad r , r , - , r , en general complejas.
1 2 n

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Transformada de Laplace


La descomposicin en fracciones se har de la forma

Y ( s) !


N (s) K11 K12 K1r1 !  .  ( s  p1 ) r1 D ( s ) ( s  p1 ) ( s  p1 ) 2

K 21 K 22 K 2r 2 K n1 K nrn  .  .  .  ( s  p2 ) ( s  p 2 ) 2 ( s  p2 ) r2 ( s  pn ) ( s  pn ) rn

El clculo de los coeficientes K ij se har por igualacin o mediante el mtodo de los residuos, tal que: 1) para races con grado de multiplicidad 1 (simples),

K j ! Y ( s )( s  p j )

s! p j

, j ! 1, - l

2) para races con grado de multiplicidad rj (repetidas) 1 d i 1 r ! (( s  p j ) j Y ( s )) s !  p j i ! 1. rj j ! 1, - l j r j  i 1 (i  1)! ds i 1

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Transformada de Laplace
Una vez determinadas las Kij se proceder a calcular y(t) utilizando las relaciones f ( t ) F ( s) expuestas en la tabla de transformadas de Laplace aplicadas a las fracciones simples obtenidas de la descomposicin, tal que: 1) para races reales simples 1 p t p e u (t ) (s  p j )
j

2) para races reales mltiples

n! p t p t n e j u (t ) ( s  p j ) n 1

p j ! a j  j[ j
3) para races complejas simples (s  a j ) [j a t a t p e cos [ j t u (t ) p e j sen[ j t u (t ) 2 2 (s  a j )2  [ j (s  a j )2  [ j
j

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Funcin de Transferencia


La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante G(s) est definida como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida Y(s) y la transformada de la entrada U(s), bajo la suposicin de condiciones iniciales nulas, tal que

G ( s)!


Y (s) U ( s ) cond .inic ! 0

Para el sistema

a n y n )  a n  1 y n  1) .  a1 y ' a 0 y ! bm u m ) .  b1 u ' b0 u
tomando transformadas en ambos miembros

bm s m )  .  b1s  b0 Y ( s) ! G(s) ! U ( s) an s n )  an 1s n 1)  .  a1s  a0



La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, ya que no depende de la entrada al sistema.
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Funcin de Transferencia


Se pasa pues de representar un sistema que viene dado por su ecuacin diferencial en la forma de funcin de transferencia. Esta forma de representacin corresponde a la descripcin externa, la cual no provee ninguna informacin de la estructura interna del sistema. Ms an, la funcin de transferencia de sistemas distintos puede ser la misma (sistemas anlogos). A la potencia ms alta del denominador de G(s) (ecuacin caracterstica) se le denomina orden del sistema A las races de la ecuacin caracterstica se le denominan polos del sistema, mientras que a las races del numerador se le llaman zeros del sistema.

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Funcin de Transferencia

G (s) !
G (s) ! ( s  3)( s  2) s ( s  1  j )( s  1  j )( s  6)

( s  3)( s  2) s ( s  1  j )( s  1  j )( s  6)

Si un sistema tiene varias entradas y/o varias salidas existe una matriz de transferencia cuyos elementos Gij ( s) relacionan cada salida Yi(s) con cada entrada Uj(s), cuando las dems entradas son nulas
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Funcin de Transferencia
Yi ( s ) Gij ( s) ! U j (s)
u1 um


i ! 1,- , n y j ! 1,- , m
cond .inic ! 0; Rk ! 0 , k { j

S m u v

y1 yn

Por tanto, las funciones de salida

Y1 ( s), Y2 ( s),- , Yn ( s) sern

2

Y1 ( s ) ! G11 ( s )

( s )  G12 ( s )

( s )  .  G1m ( s )

(s)

Y2 ( s ) ! G21 ( s )U 1 ( s )  G22 ( s )U 2 ( s )  .  G2 m ( s )U m ( s )
Yn ( s ) ! Gn1 ( s )
1

( s )  Gn 2 ( s )

( s )  .  Gnm ( s )

(s)
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Diagramas de Bloques


Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones realizadas por cada uno de sus componentes y sus interrelaciones. En un diagrama de bloques las variables del sistema se enlazan entre s a travs de bloques funcionales. El bloque simboliza la operacin matemtica que el bloque produce a la salida sobre la seal de entrada, expresada como func. de transferencia
U X

G(s)

Ademas de los bloques funcionales aparecen tambin el punto de suma y el punto de reparto
U2

U1

U3

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Diagramas de Bloques


El diagrama de bloques se obtiene a partir de las ecuaciones dinmicas que describen el comportamiento de cada componente a las que previamente se las aplica la transf. de Laplace, conectando finalmente los componentes del diagrama de bloques completo A partir del diagrama de bloques de un sistema se pueden realizar modificaciones con objeto de simplificar o reducir el diagrama original, hasta quedar un solo bloque equivalente. Reduccin del diagrama de bloques original por aplicacin de las reglas del algebra de bloques

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Diagramas de Bloques

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Diagramas de Bloques

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