CARACTERSTICAS DE LAZOS TPICOS EN CONTROL DE PROCESOS

Miguel A. Snchez Bravo

INTRODUCCIN
Lazos tpicos en control de procesos
Caudal: Generalmente flucta y es una variable ruidosa cuando se mide. Presin: Puede ser clasificada en tres categoras: lquido, gas y vapor. Nivel: Da una medida de la acumulacin de materia. Temperatura: Es un indicador de la energa acumulada en el sistema. Composicin: Determina la proporcin de cada componente en una mezcla. No necesariamente se mide directamente la composicin, tambin se la puede inferir a partir de medidas de conductividad, viscosidad, etc.

INTRODUCCIN
Diagrama de bloques de un lazo de Control de Procesos

CONTROL DE CAUDAL

CONTROL DE CAUDAL
Es importante para conocer el balance de materia. Generalmente flucta y es una variable ruidosa cuando se mide. Proceso:
Es un caso especial ya que la variable manipulada es la controlada y por lo tanto la ganancia del proceso resulta igual a 1. La dinmica del proceso puede modelarse como un elemento de primer orden. La constante de tiempo vara con el flujo. Generalmente no superan los 2 segundos.

Sistema de medicin y transmisin:

Existen muchos dispositivos de medicin transmisin lineales (ganancia constante) como los medidores magnticos. Sin embargo tienen gran uso los dispositivos diferenciales como placas de orificios o tubos de Venturi, que generan salidas proporcional al cuadrado del caudal. En estos casos la ganancia del transmisor vara con el caudal, introduciendo una no linealidad que debe ser compensada (linealizacin).

CONTROL DE CAUDAL
Sistema de medicin y transmisin: La dinmica del transmisor se puede asimilar con buena aproximacin a primer orden con constante de tiempo del orden de 0.1 a 0.2 seg. El ruido siempre aparece en la medicin de caudal, por efectos de las turbulencias del flujo. Por lo que los transmisores de caudal vienen con filtro de primer orden. Actuador: La principal dinmica elemento final de control est asociada al actuador que generalmente es neumtico y proporciona una constante de tiempo en el orden de 1 a 4 segundos. Las vlvulas introducen algunos efectos no lineales como la limitacin de velocidad de apertura cierre y la histresis asociada al rozamiento del vstago en los sellos.

CONTROL DE CAUDAL
Controlador:
Resumiendo las caractersticas del lazo:
Su dinmica est caracterizada por tres o mas capacitancias (sistemas de primer orden no interactuantes). Las constantes de tiempo son del mismo orden (segundos). La ganancia del proceso es constante, pero la del transmisor como la del elemento final de control pueden ser variables.

As resulta que la dinmica del lazo de control de caudal es rpida. Al tener capacitancias del mismo orden tiene controlabilidad pobre. Por lo que el controlador debe sintonizarse con ganancias bajas (bandas proporcionales de 100 a 300%), con accin integral para asegurar error estacionario cero. La accin derivativa es inadecuada para este lazo por el ruido debido a la medicin.

Instalacin
Las vlvulas manuales permiten la sustitucin de la vlvula de regulacin para mantenimiento sin interrumpir el funcionamiento del proceso A C C C

q
A A

Control de flujo

FC a

u q

PI

Sistema ruidoso y rpido Kp baja para eliminar el efecto del ruido (0.6 %/%) Ti baja para eliminar error estacionario pronto (0.1 min)

Reciclo mnimo
w FC FT Fmin FC a u q

Puede aadirse un lazo extra de regulacin de caudal mnimo en la bomba. Cuando w < Fm se abre la recirculacin para in garantizar el caudal mnimo en la bomba. Cuando w > Fm la in vlvula de recirculacin estar cerrada.

Control en cascada

Normalmente estos lazos no se implementan para mantener el set point constante, sino que mas bien integran otras estrategias de control mas elaboradas, como control en cascada. En stas se requiere que el caudal siga cambios permanentes del set point. Para asegurar que esto ocurra es imprescindible la accin integral.

Control en Cascada
pa FT FC q Fv w TC TT T

Condensado

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente

CONTROL DE PRESIN
CASO CONTROL DE PRESIN DE LQUIDOS Los lquidos al ser fluidos incompresibles producen respuestas semejantes a las de caudal. La dinmica de los elementos del lazo son anlogas a las de caudal, pero difiere en el proceso. El proceso (variable de entrada: caudal , variable de salida: presin) no tiene ganancia igual a 1. La vlvula recomendada es de igual porcentaje. Al ser tambin una variable ruidosa se recomienda el controlador PI. Las bandas proporcionales son de aproximadamente del 50%.

CONTROL DE PRESIN
CASO CONTROL DE PRESIN DE GAS La masa de un gas almacenada en un recipiente de volumen fijo tiene relacin directa con la presin, de modo que esta variable es un indicador de la acumulacin de materia. Un incremento en el flujo de gas que ingresa se traducir en un aumento de la presin del gas.

CONTROL DE PRESIN
CASO CONTROL DE PRESIN DE GAS En este sistema el elemento de medida y transmisin es lineal con un retardo de primer orden con constante de tiempo del orden del segundo. El controlador puede usar ganancias altas (bandas proporcionales estrechas como del 5%). Por lo que un controlador P puede asegurar una buena performance con valores de off set bajos.

CONTROL DE PRESIN
CASO CONTROL DE PRESIN DE VAPORES En los sistemas donde lquido y vapor estn en equilibrio (columnas de destilacin, evaporadores, calderas, etc.), el fluido cambia de fase con transferencia de calor. Cuando la presin se controla por adicin o remocin directa del vapor se espera que la respuesta sea idntica a la de presin de gases. A continuacin se muestra un esquema donde se manipula el egreso de vapor.

CONTROL DE PRESIN
CASO CONTROL DE PRESIN DE VAPORES
F

P Fi

CONTROL DE PROCESOS

Fi W
+
K p ( Tis + 1) Tis

K1 ( s + 1)

u
%

Kv K2 ( vs + 1) ( s + 1)

-+

CONTROL DE PRESIN
CASO CONTROL DE PRESIN DE VAPORES Si la presin se controla manipulando la transferencia de energa, entonces las caractersticas son similares a la de los lazos de temperatura.

CONTROL DE PRESIN
Vapor PT PC w

Condensador Agua de refrigeracin Columna Condensado Sistema lento, PI / PID

CONTROL DE PRESIN
Vapor PT PC w Agua de refrigeracin Condensador Sistema lento, PI / PID

Columna

Condensado

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

El proceso de nivel de lquido en un tanque tiene efecto integrador. dh A ----- = Fe - Fs dt H(s) = 1 ---- ( Fe(s) Fs(s) )

As Sin embargo hay otra caracterstica dinmica a considerar: la resonancia hidrulica. ( ocasiona nivel ondulante ).

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

Por lo que la funcin de transferencia del proceso se modela adicionando al integrador un sistema de segundo orden subamortiguado. Generalmente el periodo natural de oscilacin est en el rango de 2 a 20 seg.

Los transmisores de nivel generalmente son lineales ( ganancia constante ) con un retardo de primer orden con constante de tiempo de alrededor de 1 seg. El elemento de control final aportar una constante de tiempo del orden de los segundos. La caracterstica de flujo mas apropiada para la vlvula debe ser lineal.

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

Otro fenmeno que puede aparecer en el control de nivel es la respuesta inversa. Se da cuando hay lquido en ebullicin como el nivel del domo de una caldera o en el reevaporador de una columna de destilacin. La respuesta inversa en nivel significa que, ante un cambio escaln en el caudal de entrada, el nivel tiende a disminuir inicialmente antes de seguir la tendencia que se espera para un integrador.

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

El modelo matemtico del proceso con respuesta inversa es:

De la teora de control, se puede deducir que la respuesta inversa deteriora la performance aumentando los perodos de oscilacin y sobreimpulsos cuando el sistema corrige perturbaciones. Por otro lado la ebullicin es una fuente de ruido debido al constante burbujeo de vapor sobre la interfase.

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

Tipo de controlador: En el caso de niveles de tanques que actan como pulmones, en donde slo se requiere que el nivel est entre un cierto rango, es suficiente un controlador proporcional con una banda ancha, por ejemplo del 100%. Se le denomina control promediante (Averaging). En el caso de control estricto de nivel se deber emplear un controlador PI. La accin derivativa no es permitida por el ruido y la resonancia hidrulica. Se le denomina control estricto (Tight).

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

qi Depsito de almacenamiento (Surge tank)

qi

h LT

w LC u

h LT

w LC u

El nivel debe mantenerse de forma precisa: PI con sintonia activa

Absorber perturbaciones en qi + reserva: P con sintonia suave

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

Pf
K1 ( s + 1)

Qi +

W
+

R(s)

Kv K2 ( vs + 1) ( s + 1)

s + 1 As 2 + As + gK1

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

W
+ -

R(s)

Kv K2 ( vs + 1) ( s + 1)

Qi +

1 As

Cuando no hay efecto de resonancia hidrulica se comporta como un sistema con un integrador

CONTROL DE TEMPERATURA
Es un proceso lento que se caracteriza por tener capacitancias mayores que en nivel, presin o flujo, debido a la naturaleza de la transferencia de calor. Con frecuencia presenta tiempo muerto, sobre todo cuando el sensor est ubicado lejos del actuador. El proceso de transferencia de energa es no lineal, por lo que su ganancia es no lineal. El sensor que se encuentra en fluido cuya temperatura se quiere controlar, acta como otra capacitancia. Usualmente este efecto se comporta como un filtro de las fluctuaciones de alta frecuencia, por lo que la temperatura medida es una variable exenta de ruido. Son lineales, por lo que su ganancia es constante.

CONTROL DE TEMPERATURA
La capacitancia de la vlvula puede despreciarse por ser su constante de tiempo de menor orden comparado con las del proceso. Su caracterstica de flujo recomendada es la igual porcentaje. Como se requiere mantener la temperatura dentro de un rango muy acotado es necesario tener modo integral en el controlador. Como estos lazos pueden ser lentos (decenas de minutos), no presentan ruido y son multicapacitivos, se recomienda adicionar tambin el modo derivativo para producir una mejora en la velocidad de respuesta. Por lo tanto se recomienda el uso del controlador PID en estos lazos.

CONTROL DE TEMPERATURA
u q w TC TT T w TT

u q

TC

CONTROL DE TEMPERATURA
u TC w

TT

By-pass al producto No se altera el flujo de producto Dinmica rpida, baja controlabilidad

CONTROL DE TEMPERATURA
A

TC

TT

Las vlvulas trabajan en oposicin Una aire-abre, otra aire-cierra

100 % A B 100 %

CONTROL DE TEMPERATURA

q TT Vlvula de tres vas Mezcladora a la salida, o Separadora a la entrada u TC

CONTROL DE TEMPERATURA
u w TC q TT T

By-pass al fluido calefactor Dinmica mas lenta

CONTROL DE TEMPERATURA

Vapor TT

TC Condensado

RESUMEN