Université M’hamed Bougara-Boumerdes

Faculté de Technologie

Département Ingénierie des Systèmes Electriques

Master 2: Machines Electriques

Module: Machines Electriques Spéciales

MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS

PERMANENTS

Année: 2022/2023

Univ_UMBB/2022-2023/M2_ME_Kherkhar________kherkhar.abdel@gmail.com 1
 1. Introduction

Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la

vitesse de rotation de l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation
du champ tournant. Pour obtenir un tel fonctionnement, le champ
magnétique rotorique est généré soit par des aimants permanents soit
par un circuit d’excitation. La position du champ magnétique rotorique
est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose en fonctionnement
normal une vitesse de rotation identique entre le rotor et le champ
tournant statorique.

Cette famille de machines regroupe en fait plusieurs sous familles :

a- Les machines synchrones à rotor bobiné.

b- Les machines synchrones à réluctance variable.
c- Les machines synchrones à aimants permanents.
Dans les machines à aimants permanents, les aimants sont situés sur la
partie tournante. Le stator est constitué d’un enroulement triphasé
distribué sinusoïdalement.

2
Les MSAP, utilisées en mode moteurs ou génératrices, sont devenues
de plus en plus attractives car elles répondent aux exigences de
nouvelles technologies. L’intérêt pour ces machines est dû en
grande partie à leur faible perte (l'élimination des ballais) et à leur
robustesse ainsi qu’à leur important couple massique.

Stator Rotor
Figure. 1 : Stator et rotor de la MSAP.

3
 Rotor d’une machine synchrone à pôles lisses
utilisés pour les grandes vitesses (1500t/min, 3000t/min)
4
Rotor d’une machine synchrone à pôles saillants

5
 Figure 1.2: Différents types de rotors d’une MSAP.

(a) aimants permanents (1) et pièce polaire saillante (2).

(b) aimants permanents (1) noyés.
(c) aimants permanents (1) distribués sur la surface du rotor.

6
1. Présentation de la (MSAP)
1.1 Principe de fonctionnement de la MSAP

Toute machine électrique dans laquelle la vitesse de rotation du rotor est

égale à la vitesse de rotation du champ tournant est appelé machine
synchrone.

 le champ magnétique rotorique doit être généré soit par des aimants,
soit par un circuit d’excitation.
 mode permanent la position du champ magnétique rotorique est alors
fixe par rapport au rotor, ceci impose une vitesse de rotation identique
entre le rotor et le champ tournant statorique.
 Le stator : ou l’induit est la partie fixe de la machine, il se compose de
trois enroulements parcourus par des courants alternatifs décalés de
120° dans l’espace et dans le temps.
 Le rotor : ou inducteur est la partie mobile de la machine se compose
d’aimants permanents. Ce dernier présente l’avantage d’éliminer les
balais et les pertes rotoriques, ainsi que la nécessité d’une source pour
fournir le courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas contrôler
l’amplitude du flux rotorique.

7
1.2 Catégories de la MSAP

Il existe deux types de rotor, ayant pour rôle de générer le champ

d’induction rotorique. Les rotors à pôles lisses et les rotors à pôles
saillants.
Il existe quatre catégories de machines synchrones à aimants
permanents du point de vue construction mécanique :

Fig.1:Machine synchrone à aimants

permanents montés en surface

8
 2.1. Avantages de la MSAP

 Puissances massiques élevées.

 Absence de contacts glissants.
 Un bon rendement
 Absence des balais et d’alimentation continue.
 Possibilité de supporter des surcharges transitoires
importantes et un bon comportement dynamique en
accélération et en freinage.
 Fonctionnement en survitesse.

Cette machine est donc bien indiquée pour les systèmes

embarqués et peut être employée pour des systèmes de
faible puissance (petits moteurs) ou de puissance plus
importante (jusqu’à quelques dizaines de MW en
fonctionnement moteur)

9
2.2. Inconvénients de la MSAP

 Technologie coûteuse liée au coût des aimants.

 Interaction magnétique due au changement de structure.
 Ondulations de couple.

2.3. Les domaines d’application de MSAP

 Applications aux petites puissances (P<600W) :

o Micro Ventilateur
o Disque Dur
o Fraise de dentiste
o Programmateur Mécanique

10
 Applications aux moyennes puissances (500W<P<100kW) :
o Vélo a assistance
o Voiture électrique (Toyota Prius)
o Machine outil
o Robot industrie

 Applications aux fortes puissances

o Traction ferroviaire
o Propulsion navale

11
 3. Modélisation de la MSAP

La modélisation d’une MSAP est identique à celle d’un moteur

synchrone classique sauf que l’excitation en courant continu
placée au rotor est remplacée par le flux de l’aimant.

3.1. Hypothèses simplificatrices

Avant d’établir le modèle mathématique nous nous imposons

quelques hypothèses :

 Les enroulements statoriques sont le plus souvent connectés

en étoile à neutre isolé.
 On néglige la saturation de circuit magnétique.
 On néglige les courants de Foucault et le phénomène
d’hystérésis.
 On suppose les FEM à répartition sinusoïdale.

12
3.1. Mise en équation de la MSAP

La figure 1.3 donne la représentation des enroulements pour une machine

synchrone triphasée à aimants permanents.

Stator Rotor
Figure.3: Représentation d’une MSAP.

13
3.2. Les équations de la machine synchrone dans le
référentiel (a, b, c)

La modélisation d’une MSAP comprend trois types d’équations :

électrique, mécanique et électromagnétique

3.2.1. Equations électriques

Les équations triphasées des tensions et des flux statoriques sont
écrit respectivement comme suite :

(1)

(2)

En définissant les vecteurs suivants :

14
 [Vs ]: Vecteur tension statorique
[Is ]: Vecteur courant statorique
[Φs ]: Vecteur fleux statorique
[Rs ]: Matrice résistance du stator
[Ls ]: Matrice inductance du stator
[Φsf ]: Vecteur flux engendré par l’aimant (à travers l’enroulement
statorique) définie par :

(3)

15
θ: Angle de charge (position de rotor) défini par :

(4)

Sachant que :
(5)

ω: Pulsation électrique.
Ωr: La vitesse de rotor.
P: Nombre de paire de pôle.

3.2.2. Equation mécanique

L’application de la 2ème loi de Newton donne l’équation de

mouvement :

(6)

16
 J : Moment d’inertie.
Cem : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
f : Coefficient de frottement.

3.2.3. Equation électromagnétique

L’équation de couple électromagnétique est importante pour définir

l’équation mécanique et prend la forme suivante :

(7)

3.3. La transformation de Park

Le modèle synchrone dans le référentiel (a, b, c) étant fort complexe,

et aboutit à des équations différentielles à coefficients variables, le
but des transformations matricielles est de le simplifier. Cette
simplification réduit l’ordre de système.

17
 3.3.1. Principe

La transformation de Park est un outil mathématique consiste à

transformé le système triphasé (a,b,c) en un système diphasé (d,q).
Ce passage mathématique, transforme les trois bobines statoriques
fixes déphasées de 2π/3 en deux bobines fictives équivalentes
déphasées de π/2 et situées sur le rotor, l’aimant se situe sur l’axe d.

Les variables et les paramètres sont alors représentés dans un

référentiel à deux axes: l’axe direct (d) et l’axe de quadrature
arrière (q), perpendiculaires, l’angle θ entre les deux repères est
appelé angle Park.

18
La figure I.5 montre le principe de la transformation de Park

Fig I.5: Représentation de la transformation de Park

19
Modèle de la machine synchrone à aimants permanents dans
le repère lié au rotor :

Schéma équivalent de la MSAP dans le

repère (d,q).

20
La transformation de Park est définie par :

(8)

[T(θ)] et [T(θ)]-1 sont les matrices de passage directe et inverse, qui

sont données par :

(9)

21
 (10)

3.3.2. Principe de transformation de Clark

La transformation directe de Clarck est déterminée par une matrice

[C], elle correspond les vecteurs des axes (a,b,c) aux vecteurs des
axes (α,β,o) ,elle est appliquée aux tensions, aux courants, et aux
flux, [Vabc] , [Iabc], [φabc ] aux [Vαβ0 ], [Iαβ0] , [φαβ0] respectivement.

Le vecteur X0 , représente la composante homopolaire.

22
La transformation de Clarck est définie par :

(11)

[C] et [C]-1 sont les matrices de passage directe et inverse de Clark, qui
sont données par :

(12)

23
 (13)

On a choisi le coefficient pour les matrices de Park et Clarck afin de

conserver l’amplitude pendant le passage entre les deux référentiels.

Passage du repère (α,β) au repère (d,q):

Le passage des composantes (α,β) aux composantes (d,q) est donné

par une matrice de rotation déterminer par :

(14)

24
Avec :

[R] : Matrice de passage (α,β) au (d,q), défini par :

(15)

3.4. Les équations de la machine asynchrone dans le

référentiel (d,q)

3.4.1. les équations électriques

Le modèle de Park de la machine synchrone à aimants permanents à P

paires de pôles est définit par les équations suivantes :

25
 (16)

Avec :

Vd: Tension statorique sur l’axe d

Vq: Tension statorique sur l’axe q
Id: Courant statorique sur l’axe d
Iq: Courant statorique sur l’axe q
Ld: Inductance statorique sur l’axe d
Lq: Inductance statorique sur l’axe q

26
3.4.2. Equation mécanique

L’équation de mouvement reste toujours la même :

(17)

3.4.3. Equation électromagnétique

La puissance instantanée absorbée par la machine dans le système
équilibré représenté par l’expression suivante :

(18)

Dans le plan de Park cette puissance transmise s’écrit :

(19)

27
On remplaçant Vd et Vq par leur expressions, et on obtienne (Le couple
électromagnétique dans le référentiel (d,q)):

(20)

(21)

Cette puissance est composé de :

: Représente les pertes Joule dans l’enroulement stator

: Représente la variation d’énergie

magnétique emmagasinée

: Représente la Puissance
électromagnétique

28
Finalement le couple électromagnétique développé par la
machine s’écrit :

(22)

3.5. Equations générales d’état

 L’écriture d’état dépend du repère choisi, on voit que la

représentation d’état n’est pas unique .Toute combinaison linéaire des
composantes d’un vecteur d’état est appelée variables d’état.

 En développant le système d'équations (16) on peut déduire la forme

finale des équations du MSAP dans le référentiel (d-q) .

29
 Selon l’expression (17) et (22), on aboutit à la représentation sous
la forme d’équation d’état suivante (avec trois variables) :

(23)

Les variables d’état choisi ici sont : id , iq et Ωr

30
Après transformation de Laplace on obtient le schéma bloc suivant :

Fig I.6: Schéma bloc de MSAP

31
Si on revient à l’équation (16) on remplace les courants i d et iq avec les
expressions des flux:

(24)

: flux total dû aux aimants et qui se ferme sur le stator.

On aboutit à la représentation sous la forme d’équations d’état
réduite suivante (avec deux variables d’état id et iq) :

(25)

32
A partir de (17), (22) et (25) le modèle de le MSAP dans le repère de
Park peut être schématisé par la figure.7.

Figure .7: Le schéma block de la MSAP dans le repère de Park.

33
La représentation fonctionnelle du modèle de Park du MSAP en
fonction des équations exploitées précédemment :

[T(θ)] [T(θ)]-1
(9) (16) (10)

(22) (17)

Schéma fonctionnel du modèle de Park de MSAP

34
4. Bloc de simulation du MSAP

La simulation a été effectuée par le logiciel simulink sous MATLAB, la

structure en schéma-bloc de cette simulation est présentée par la figure
suivante :

35
Exercice 1 :

Une machine synchrone triphasée à 6 pôles, fonctionne en moteur

synchrone. La résistance de l’induit est négligeable et la réactance
constante est égale à 8Ω. On applique aux bornes du moteur une
tension composée de 200 V, fréquence 50 Hz.

1. On règle l’excitation du moteur pour que son facteur de puissance

soit égal à 1. Le moteur développe alors une puissance de 5 kW.
1.1. Calculer la vitesse du moteur en tour par minute.
1.2. Calculer le courant fourni par le réseau.
1.3. Calculer le couple moteur.
1.4. Calculer la f.c.é.m. E du moteur .
2. On augmente l’excitation du moteur jusqu’à ce que le facteur de
puissance devienne égal à 0,8 la puissance développée par le moteur
reste de 5 kW.
2.1. Calculer le déphasage du courant absorbé par la
machine par rapport à la tension et le sens de ce déphasage .
2.2. Calculer le courant absorbé par le moteur.
2.3. Calculer la f.c.é.m. E du moteur.
36
3. Déterminer graphiquement quelques points du graphe I = f (E)
qui donne le courant fourni par le réseau en fonction de la force
contre-électromotrice du moteur quand celui-ci développe une
puissance de 4 kW. Ces points seront choisis de façon à donner une
idée générale de l’allure du graphe.

Échelle conseillée : 1 mm pour 2 V. On admettra que la puissance

fournie par le réseau est intégralement transmise à la roue polaire.

Corrigé Exo.1 :
1. 1. La formule de Farraris permet d’obtenir :
tr/min
1.2. Si on néglige les différentes pertes de la machine, le réseau
fournit un courant égal à

1.3. Le couple moteur est égal à

37
 1.4. Pour calculer la f.c.é.m. E du moteur, il faut tracer un
diagramme de Behn-Eschenburg comme celui de la figure

Diagramme de Behn-Eschenburg de l’exercice 1, question 1.4

ATTENTION : la machine fonctionne ici en moteur, la puissance est

absorbée sur le réseau et non fournie à celui-ci comme lors d’un
fonctionnement en alternateur. Le diagramme se dessine en dessous
du vecteur de telle sorte que la projection du vecteur sur la
verticale passant par l’extremité de soit négative. Cette projection
est proportionnelle à la puissance active. On peut effectuer une
résolution graphique ou bien utiliser le théorème de Pythagore :

38
2. 2.1. La réponse à ces questions nécessite le tracé du diagramme de
Behn- Eschenburg. Le déphasage du courant absorbé par la machine
par rapport à la tension est de : arccos(φ)= arccos(0,8)=37°.
L’orientation du vecteur indique que le vecteur est en avance
par rapport à , le déphasage est donc « avant », la machine est «
capacitive », elle fournit de l’énergie réactive au réseau. On aurait pu
conclure sur le sens du déphasage en observant que la projection du
vecteur sur le support de est positive ce qui implique que la
machine fournit de la puissance réactive au réseau, qu’elle a donc un
comportement capacitif et que donc
est en avance sur .

39
 Diagramme de Behn-Eschenburg de l’exercice.1 , question 2.1.

2.2. Le courant absorbé par le moteur se calcule à partir de . Soit

on mesure la longueur de ce vecteur sur la figure , soit on la calcule :

40
2.3. La f.c.é.m. E du moteur peut se mesurer sur la figure, ou bien se
calculer par le théorème d’Al Kashi :

3. Il faut utiliser le diagramme de Behn-Eschenburg. On commence

par tracer l’horizontale d’équipuissance correspondant à 4 kW. Une
règle de trois permet de déterminer l’ordonnée de son point
d’intersection avec l’axe vertical des puissances actives. Ensuite, il
suffit de prendre quelques points de fonctionnement sur cette droite,
mettons 3 dans le domaine «machine sous-excitée », un à l’excitation
« normale » et trois dans le domaine « machine sur-excitée ». La
figure ci-dessous montre ces tracés (il en manque deux dans le
domaine « machine sur-excitée ».

41
On mesure ensuite la longueur des différents vecteurs et on en
déduit , on mesure et on reporte les couples I , E sur le
graphique. L’allure des courbes obtenues est celle des courbes de la
figure.

42
Exercice 02 : A résoudre

Une machine synchrone triphasée, à 6 pôles par phase, est prévue

pour fonctionner sur un réseau : 220/380V ; 50Hz.

Un essai à vide à 50Hz de cette machine a donné les valeurs

suivantes :

Iex (A) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 60

E0 composée (V) 0 136 262 349 411 465 504 534 563 588 611 650

Le stator est couplé en étoile, La résistance du stator a été mesurée

entre deux bornes du stator et a donné Rm = 1.4 Ω. Un essai en dédit
réactif a donné Iex=35 A, I=20 A, U=291 V.
1. A quelle vitesse, doit –on entrainer cette machine pour que la
fréquence soit de 50 Hz.

2. Déterminer la résistance R et la réactance synchrone XS.

43
Exercice 03 : A résoudre…..

Les caractéristiques d'un alternateur sont les suivantes :

 couplage des enroulements du stator en étoile, fréquence f= 50 Hz,

 expression de la caractéristique à vide Ev = 175 ie ( Ev en volt et
intensité en ampère),
 résistance d'une phase de l'induit r=0,25Ω; réactance synchrone
X=1,5Ω.

1. Déterminer l'impédance synchrone de la machine.

2. L'alternateur alimente une charge triphasée, inductive, équilibrée, de
facteur de puissance cosφ=0,8. La tension efficace entre deux bornes de
l'induit est U=2,6KV. L'intensité efficace du courant en ligne est I=440A.

2.1. Quelle est l'intensité ie du courant d'excitation sachant que la roue

polaire tourne à 1500tr/min?
2.2. Calculer les pertes par effet joule dans l'induit.
2.3. Un essai à vide a donné Pv=80kW, quel est le rendement de
l'alternateur ?

44
Exercice 04: Accélération d’un servomoteur « brushless »

Un servomoteur synchrone à aimants permanents « AC brushless » a

une constante de couple kT = 1,02 Nm/A. Son courant nominal
IN=2,9A. Son inertie JM = 3,3 kg·cm2. A vide, et sans dépasser son
couple nominal, combien de temps lui faut-il pour accélérer de 0 à
3000 tr/min ?

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Exercice 05: Machine (MSAP)

La fiche technique d’une MSAP fournit les caractéristiques suivantes :

nombre de pôles : 2p = 4
couple nominal : MN = 1,4 Nm
constante de couple kT = 1,46 Nm/A
résistance statorique R2Ph = 32,3 Ω
inductance statorique L2Ph = 73 mH

La machine doit fournir le couple nominal à la vitesse nominale de

4500 tr/m. Les valeurs de la résistance et de l’inductance statorique
correspondent aux valeurs entre 2 bornes de la machine, ce qui est
indiqué avec l’index 2Ph. Ceci est valable quel que soit le couplage de la
machine.
a. Quel est le courant nominal IN de la machine et quelles sont les
pertes PVS,N dans les conducteurs au point de fonctionnement nominal?
Quelle est l’influence du couplage sur les calculs et le résultat final?
b. La machine est alimentée avec un courant sur l’axe q
uniquement. Quelle tension doit être appliquée aux bornes de la
machine pour un fonctionnement au point nominal?
46
 Exercice 05: Solution_Machine (MSAP)

a. Le courant IN est dépendant du couple et de la constante de

couple :

Si un couplage étoile est utilisé, la résistance de phase vaudrait

RS = R2Ph/2 :

Si le couplage était en triangle, la résistance mesurée entre les

bornes de la machine serait de:

et par conséquent la résistance de phase vaut :

47
 Figure.1 : Comparaison des couplages pour le calcul
des pertes cuivre au stator.

De la figure .1, les pertes se calculent comme suit:

Se qui représente le même résultat que pour le couplage en étoile,

le couplage ne joue, dans ce cas, aucun rôle sur les calculs.

48
b. La puissance de la machine MSAP se calcule avec la constante de
couple, le courant et la vitesse de rotation ou avec la tension induite
et le courant. Dans ce cas, comme le courant est uniquement sur
l’axe q, UP et IN sont de phase (Figure. 2). En supposant un couplage
en étoile, il vient :

Figure. 2 : Schéma équivalent d’une phase pour un couplage

étoile et diagramme des phaseurs avec IS purement sur l’axe-q
49
Pour ces conditions de couplage, la tension appliquée est de : UN = √3 US.
Si le moteur était connecté en triangle, les valeurs de résistances et
d’impédances sous a) devraient être utilisées comme grandeurs de phase.
La tension à appliquer est alors la même que la tension de phase. La
valeur résultante est alors de nouveau indépendante du couplage.

Pour le couplage en étoile, les différentes composantes de la tension sont :

Pour le calcul de Ux, la valeur correspondante de la fréquence doit être

calculée :

50
La tension de phase en se basant sur la figure. 2 est :

La tension requise aux bornes de la MSAP est :

51