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Mcanique du

Solide indformable
Cours de :
2009-2010
Filires S.M.A & S.M.I / Module Physique 5
Dpartement de Physique
Facult des Sciences Ben MSik
Universit Hassan-II Mohammedia-Casablanca
Pr: Hassane. LAHMAM
L.C.S.M

Chapitre I: Complments mathmatiques


Chapitre II: Gomtrie des masses
Chapitre III: Torseur cinmatique
Chapitre IV: Mouvement avec liaison

Chapitre V: Thormes gnraux


Plan gnral du cours
I-1: Champ antisymtrique ou champ de moments
QP R ) Q ( m ) P ( m

+ =
I-1.1 Proprit dquiprojectivit
) ( m ) ( m

- = -
1
Un champ de vecteurs est dit antisymtrique, sil existe
un vecteur tel que pour tout couple de point
de lespace euclidien, on a la relation suivante:

) , (
Chapitre I: Complments mathmatiques
Relation de
Varignon

I-1.2 Invariant scalaire


) ,... , ( ; ... ) ( m ) ( m I = - = - =

I-2: Application antisymtrique
A tout champ de moments on associe une
application antisymtrique dfinie par:
( ) m ( ) m ) L(

= =
2
a ; a ( ) m ( ) m ) a L(

= = =
I-1.3 Invariant vectoriel

R
R
R
I
I

- =
Le vecteur est appel le vecteur adjoint de
lapplication antisymtrique L.

R
Soit une base orthonorme de
lespace considr, il vient:


3 2 1
e , e , e
3 ou 2 , 1 ; i e R ) e (
i i
= =

ou encore:
3 o 2 , 1 ; i ) e L( e
i i
= =

La solution de cette quation vectorielle (voir TD) est:
3
Consquence
. considr espace l' dans choisi ) b , a ( 0 ) a L( b ) b L( a

= - + -
IR ; 3 ou 2 , 1 ; i ) e ( e e
) e ( e e e R
i i i
i i
2
i i
= + =
+ =


Remarque:
3 o 2 , 1 ; i e
i
i
= = - =

Lexpression de la rsultante est donc:
muet i ice u est i ; ) e ( e R
: e core ou
) e ( e R
i i
i
i i

=

=
=

2
1
2
1
3
1
4
Exemple
Calculer le vecteur vitesse de rotation du repre
sphrique par rapport au repre cartsien.
eU
er
eN
eN
O
z
x
y
M
M(x,y,z=0)
U
N
e

5
e
r
e
V
z
k
U
e
U
9e
N
M(x,y,z)
M(x,y,0)
6

dt
e d
e
dt
e d
e
dt
e d
e ) / (
c c c
r
r
c sph


o
o
o
o
O
2
1
7
k cos e sin e
r

+ = o o
o
k sin e cos
e
e
c
r

x
x
= o o
o
o o
c
r
e
e e e

= =


N
o
o N
o o
o o
o o o
o o o o o o
- -
- - -

+ =
+ =

e sin e
e sin k sin e cos
dt
e d
c
r
o
o o
o
o o o
o o o o o o
- -
- - -

+ =
+ =

e cos e
e cos k cos e sin
dt
e d
r
c

+ = =

- -

o o
o
o o o o e cos e sin e
dt
e d
r
c
8
e e sin e cos ) / (
r
c sph
o
-
o
- -
o + o o o o = O
k e ) / (
c sph
-
o
-
o + o = O
Vecteur directeur
de laxe de la
rotation U
Vecteur directeur
de laxe de la
rotation N
10
I-3: Torseur associ un champ antisymtrique
(ou champ de moments )
Les vecteurs et sont appels lments de
rduction du torseur au point Q.

R ) (Q m

t
11
A tout champ antisymtrique , on associe
lensemble de vecteurs:
quon appelle torseur et que lon note par :
Tout torseur est dfini en un point arbitraire Q,
et on crit alors:


m , R
t

= t

) Q ( m , R ) Q (
Torseur ul
I-3-1: Quelques types de torseurs
12
Il est dfini par :
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :
Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit
que le moment est nul partout dans lespace considr.

= O R

= O ) Q ( m
Torseur cou le
13
Il est dfini par :
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :
Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit
que le moment est uniforme dans lespace considr.

= O R

= O ) Q ( m
14
Torseur glisseur
Il est dfini par :
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :
Consquence
linvariant scalaire est nul partout dans lespace considr.

= O R
0 R ) Q ( m = -

I-3-2: Comoment de deux torseurs
m R m R ) , (
1
2
2
1
2 1

- + - = t t
I-4: Axe central dun torseur
15
On se propose de chercher tous les points P o les
moments sont colinaires la rsultante.
R ( ) m

=

Soit rsoudre:
conn . est (Q) m o ; R QP R (Q) m

= +
(Q) m - R QP R

=

0 (Q) m - R R =

E -

16
La condition dexistence de la solution est:
scalaire. i varia t l' est I ;
R
I

2

= E
Les vecteurs solutions sont alors:
IR ; (Q) m QP
IR ; (Q) m R QP

R
2
R R
- R
2
R
1
R
IR
QP (Q) m R R QP o QP R QP
0
2
0 0

= = + =
=


R
0
QP

Interprtation gomtrique
17
Posons:
Remarque
P(>0)
Q
A)
P( > )
P(=0)
P(0)
Le lieu gomtrique des points P pour lesquels le
moment est colinaire la rsultante est la droite
(A) passant par lextrmit du vecteur
et parallle la rsultante .

0
QP

R
Remarque: Laxe central est aussi le lieu gomtrique
des points P tels que le module du moment est minimal.
La droite ( A ) est par dfinition laxe central du
torseur associ au champ de moments
t

m
18
II-1: Notion de barycentre
On considre dans lespace euclidien une
distribution de points gomtriques affects
chacun dun coefficient .
i
P
i

Il existe dans cet espace un et un seul point not G,


appel barycentre de cette distribution, tel que:

=
=

O
N
1 i
i
GP
i

E
=
E
=
N
1 i
i
AP
i
N
1 i
i
1
AG
19
Chapitre II: Gomtrie des masses
II-2 Centre de masse
Dans le cas particulier o les points sont
points matriels, le barycentre est appel centre
de masse.
i
P
m
N
1 i
i
m =
=


Masse totale
du systme discret.
20

=
=

O
N
1 i
i
P
i
m

=
N
1 i
i i
N
1 i
i
AP m
m
1
A
II-2-2 Centre de masse dun systme discret
Application
21
Dterminons les coordonnes du centre de masse
G du systme discret ci-dessous constitu de N
points matriels identiques :
y
y
T/N
R
R - R
y
x
O
m
m
y
2T/N
m
y
II-2-2 Centre de masse dun systme continu

=

O dm P
D
dm AP
dm
1
A
D
D


=
D est le domaine gomtrique occup par le systme.
m dm
D
=


22
Masse totale
du systme continu.
Dans le cas dun solide homogne on a:
)
1 -
Kgm (en
L
m
dL
dm
P = =
Distribution linique

, o et V sont respectivement les masses linique,


surfacique et volumique.
23
)
2 -
gm (e
S
m
S
m
o = =

Distribution volumique
Distribution surfacique
)
3 -
(Kg.m
V
m
dV
dm
o = =
d P
S
1

D

=

d P
V
1

D

=

Solide volumique
homogne
Solide surfacique
homogne
Solide linique
homogne
AP
1
AG

=

24
Consquences:
25
Application 1
Dterminons les coordonnes cartsiennes du centre
de masse dun demi anneau circulaire linique, suppos
homogne, de rayon R et de masse linique .
+R
+R
y
x
O
-R
26

sin R R y
cos R R x

o =
o =

CP OC OP

Reprage
Coordonnes polaires
C
R
R
y
x
O
N
P
27
Application 2
Dterminons les coordonnes cartsiennes du
centre de masse G du huitime dune calotte
sphrique , suppos homogne, de rayon R et de
masse surfacique o .
R
R
R
O
x
z
y
28
Le centre de masse est donn par la relation:
dS OP
S
1
OG
D

=


zdS
S
1
z
ydS
S
1
y
xdS
S
1
x

D
G
D
G
D
G

Il est commode dutiliser ici les coordonnes


sphriques pour simplifier le calcul de ces intgrales.
29

. cos si
S
R
z
. si . si
S
R
y
. cos . si
S
R
x

2 /
0
2 /
0
3
G
2 /
0
2 /
0
2
3
G
2 /
0
2 /
0
2
3
G

N U =
N N =
N N =



= N =
= N =
= N =

avec:

2
R
. . si R S S
2 /
0
2
2 /
0
2

N =

=
= = N
2
R
z y x
G G G
= = =

30
Application 3 (exercice faire)
Dterminons les coordonnes cartsiennes du
centre de masse G du huitime dune sphre,
suppos homogne, de rayon R et de masse
volumique V .
R
R
R
O
x
z
y
31
II-3-1 Matrice dinertie dun systme discret
Considrons dans lespace euclidien un systme
mcanique 7 constitu de N points matriels P
E
(m
E
).Cet
espace est muni dun repre cartsien R
0
(Ox,Oy,Oz) de
base orthonorme directe .


3 2 1
e , e , e
La matrice dinertie lmentaire dun point matriel PE
est dfinie, dans ce repre, par :
II-3 Matrice dinertie, oprateur dinertie et repre
principal dinertie
32
) P ( I ) e r )( e r ( r m ) P ( I
ji
j i
ij
2
ij E

E

E

E E
=

- - o =
) x , x , x ( r
3 2 1 E E E
E

Rayon-vecteur du point
matriel P
E
(m
E
).
La matrice dinertie du systme 7 ,dans le repre R
0
, est:
) e r )( e r ( r m ) ( I
N
1
j i
ij
2
ij

=

- - o =

=
=
= o
j i si 1
j i si 0
ij

Symbole de Kronecker
33
Les termes non diagonaux de cette matrice I
12
, I
23
et I
13
sont appels produits dinertie par rapport aux
plans respectivement(Ox,Oy), (Oy,Oz) et (Ox,Oz).
II-3-2 Matrice dinertie dun systme continu
(solide indformable).
La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P(dm)
appartenant ce solide, est dfinie dans le repre R
0
par :
Les termes diagonaux de cette matrice I
11
, I
22
et I
33
sont appels moments dinertie par rapport aux
axes respectivement Ox, Oy et Oz.
34
m ) e r )( e r ( r (S) I
j i
ij
2
ij

- - o =

La matrice dinertie du solide S ,dans ce repre R
0
, est
dfinie par:
D est le domaine gomtrique occup par le
solide (S).

(P) dI ) e r )( e r ( r dm (P) dI
ji
j i
ij
2
ij
=

- - o =

II-3-2-1 Matrice dinertie dans le cas dune
symtrie matrielle par rapport un plan.
Soit un solide ayant le plan (x,O,y) comme plan de
symtrie matrielle.
Chaque point matriel P de ce solide ayant
comme produits dinertie xydm, xzdm et yzdm
admet son symtrique par rapport ce plan de
produits dinertie xydm, +xzdm et +yzdm.

0 (S) I (S) I
yz xz
= =
35
II-3-2-2 Matrice dinertie dans le cas dune
symtrie matrielle par rapport deux plans.
36
Soit un solide ayant les plans (x,O,y) et (y,O,z)
comme plans de symtrie matrielle.
0 (S) I (S) I (S) I
xz yz xy
= = =

II-3-2-3 Matrice dinertie dans le cas dune


symtrie matrielle par rapport un point.
0 (S) I (S) I (S) I
xz yz xy
= = =

II-3-3 Oprateur dinertie


37
arbitraire vecte r n est ; dm OP u OP ) u ( J
D
S

=
colonne matrice u ) S ( I ) u ( J
S
=

- =


m OP u OP u ) u ( J u
S

- = -

On dfinit loprateur dinertie par lgalit suivante
Soit encore:
Remarque: Forme
quadratique
scalaire u ) S ( I u ) u ( J u
tr
S
=

-

Soit encore:
38
II-5 Repre principal dinertie.
Il existe au moins un repre tri-orthogonal dans le
quel la matrice dinertie est diagonale. Un tel repre
est appel repre principal dinertie. On note ce
repre:
) u , u , u , A ( R
3 2 1

sont les vecteurs propres, les composantes
diagonales de la matrice dinertie dans le repre R
p
sont
appeles moments principaux dinertie.
u , u , u
3 2 1


39
Application
Trouvons le repre principal dinertie du huitime de
la calotte sphrique.
Sa matrice dinertie dans le repre R
0
est de la forme:

B B
B B
B B
) R / S ( I
0

=
dm ) z y ( ) R / (S I
D
2 2
0 xx
+ =
40
? A

3
2mR

d d ) (cos ) sin . (sin sin R ) R / (S I

2
D
2 2 4
0 xx
=
o o o + o o o o =

? A

3
2mR

d d cos . sin . sin sin R ) R / (S I

2
D
2 4
0 xy
T
=
o o o o o o o =

Cherchons maintenant les valeurs propres
i
de
cette matrice.

Lquation aux valeurs propres est donne par:


0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
B B
B B
B B

0 ] 1 ) R / S ( I det[

0
=

= P
41
? A 0 2 ) A ( A ) A 2 ( ) A (

2 2
= + + +
A ; 2 A ; A

3 2 1
= + = =
42

3 ; 0 2 ) A ( A ) A 2 (
A
2 2
1
= A = + + +
=
-
Lquation aux vecteurs propres est donne par:

0 V
1 0 0
0 1 0
0 0 1
A
A
A

i
i



0
0
0
X
X
X
) A (
) A (
) A (

3 i
2 i
1 i
i
i
i




43

0
0
0
X
X
X
2 - 1 1
1 2 - 1
1 1 2 -

23
22
21

Pour la valeur propre


2
on a :

X X X
23 22 21
= =
Le vecteur propre unitaire associ cette valeur
propre est:
) 1 , 1 , 1 (
3
1
u
2
|

44
Pour la valeur propre
1
on a :

0
0
0
X
X
X
1 1 1
1 1 1
1 1 1

23
22
21

Pour la valeur propre


3
on a :

0 X
3
1 i
i 3
=

=
On peut choisir, parmi une infinit de vecteurs, les
vecteurs propres orthogonaux suivants:
) 0 , 1 - , 1 (
2
1
u
1
|

) 2 , 1 , 1 (
2
1
u
3
|

45
0 X
3
1 i
i 1
=

=
46
II-6 Moment dinertie par rapport un axe passant
par lorigine des coordonnes.
Considrons dans lespace tridimensionnel un solide
(S) et une droite (A) de vecteur directeur u et passant
par lorigine O.
O
P
H
(A)

u
x
y
z
47
Le moment dinertie du solide (S) par rapport
laxe ( A ) est par dfinition:
m HP (S) I
2


A
=
m OH OP (S) I
2 2

=

A

- =

A
2
2
m ) u OP ( OP (S) I
48
OP r o u dm OP ) u r ( u ) r ( (S) I
D
2

A
= -

- =


A
= -

=

OP r o u dm r u r (S) I
D
u (S) I u (S) I
0
R
tr

|

o est la matrice dinertie du solide (S)
dans le repre .
0
R
I
) Oz , Oy , Ox , O ( R
0
49
Application
Dterminons le moment dinertie du huitime de la
calotte sphrique par rapport laxe (A) passant par O
et G (axe de symtrie).
Le vecteur directeur de l axe (A) est donn par:

3
k j i
OG
k z j y i x
u
G G G

+ +
=
+ +
=
50
? A




2 -
3
R
3
1
3
1
3
1
1 - 1 -
1 - 1 -
1 - 1 -

3
R

3
1
,
3
1
,
3
1
u ) I(S/R u I(S/
4
4
0
tr
=

=

51
II-7 Moment dinertie par rapport un axe
parallle (A).
Considrons dans le mme espace tridimensionnel
une deuxime droite (A) parallle la droite (A).
O
P
H
(A)

u
x
y
z
(A)

u
H
52
Le moment d inertie du solide (S) par rapport
laxe (A) est:


= A
D
2
m P ' H ) ' / I(S

+ = A

D
2
m HP H ' H ) ' / I(S


+ + = A
D D
2
D
2
m HP H ' H 2 m HP m H ' H ) ' / I(S


+ A + = A
D
2
dm P H ' H ) / I(S d . m ) ' / I(S
53
Si de plus le centre de masse G appartient la
droite (A), alors on aura :
2
. m ) / I(S ) ' / I(S + A = A
Car

=

O dm GP
D

0 HG H ' H = -

et
Cest le Thorme de Huygens relatif deux
axes parallles.
II-8 Thorme de Huygens gnralis
54

+
+
+
|

Z
G
z
Y
G
y
X
G
x


z
y
x
GP AG AP
G
Y
Z
X
A
z
y
x
R
G
(G,X,Y,Z) // R
A
(A,x,y,z)
(S)
Le moment dinertie du solide (S) par rapport
l axe (Ax) est donn par:
55

+ =
D
dm
2
z
2
y (S)
xx
I

+ +

+ =
D
)
2
G
z
2
G
y ( m dm
2
Z
2
Y (S)
xx
I
0
D
Zdm
D
Ydm

= =
) z y ( m (S) I (S) I
2
G
2
G XX xx
+ + =

= O dm GP
D

Le produit dinertie du solide (S) par rapport au
plan (xAy) est donn par:
56

=
D
xydm (S)
xy
I

=
D
G G xy
z my XYdm (S) I
Par analogie on a:
) y x ( m (S) I (S) I
) z x ( m (S) I (S) I
2
G
2
G ZZ zz
2
G
2
G YY yy
+ + =
+ + =
Le thorme de Huygens gnralis se traduit par:
57
) R / G ( J ) R / I(S ) R / I(S
A G A
+ =
Par analogie on a:
G
z
G
mx (S)
XZ
I (S)
xz
I
G
z
G
my (S)
YZ
I (S)
yz
I
=
=


+
+
+
=
) y (x z -y z -x
z ) -y z (x y -x
z -x y ) -x z (y
m ) J(G/R
2
G
2
G G G G G
G G
2
G
2
G G G
G G G G
2
G
2
G
A
Remarque:
58
) J(G/R ) I(S/R ) J(G/R ) I(S/R
B B A A
=
Etant donn deux repres cartsiens parallles R
A
et R
B
, alors on a la relation suivante:
59
Application n1
On considre un solide homogne, de masse
surfacique o, ayant la forme dun disque circulaire
mince.
A
x
y=y
O
y
x
 Oz
R
A
(A,x,y,z) // R
O
(O,x,y,z)
(S)
y=R
x=-R
y=-R
60


=
2 0 0
0 1 0
0 0 1
4
R
m ) I(S/R
2
O
La matrice dinertie du solide (S) dans le repre R
O
(ici
confondu avec le repre R
G
)est:
La matrice dinertie du centre de masse G (ici
confondu avec lorigine O), affect de la masse totale
m du solide,dans le repre R
A
est:




=
1 0 0
0 1 0
0 0 0
mR ) J(G/R
2
O
La matrice dinertie du solide (S) dans le repre R
A
est,
daprs le thorme de Huygens gnralis:
61
) J(G/R ) I(S/R ) I(S/R
A G A
+ =


=
6 0 0
0 5 0
0 0 1
4
R
m ) I(S/R
2
O

Exercice
Retrouver la matrice dinertie du solide (S) dans le
repre R
A
par le calcul direct. On posera:
Indication: On posera


N =
N V + =
si ' y
cos -R x'
62
Application n2 sur la proprit dadditivit
On considre un solide homogne mince, de
masse m, ayant la forme dun carr avec un trou
circulaire comme le montre la figure ci-aprs.
O
y
x
 Oz
(S)
y=R
x=-R
y=-R
x=-R
63


=
2 0 0
0 1 0
0 0 1
3
R
m ) /R I(S
2
1 O 1
La matrice dinertie du solide carr plein (S
1
) dans le
repre R
O
est:
La matrice dinertie du disque plein (S
2
), de rayon R,
dans le repre R
O
est:


=
2 0 0
0 1 0
0 0 1
4
R
m ) /R I(S
2
2 O 2
Daprs la proprit dadditivit de la matrice dinertie
on a:
64

avec
) /R I(S ) /R I(S ) I(S/R
O 2 O 1 O
=
-

2
2
1
1
S
m
S
m
S
m
Cte = = = = o


-

=
2 0 0
0 1 0
0 0 1
4
R
m
2 0 0
0 1 0
0 0 1
3
R
m ) I(S/R
2
2
2
1 O

m
4
4
m
1

= m
4
m
2

T
=
Chapitre III Torseur cinmatique
56
III-1 Dfinition dun solide indformable
et vecteur vitesse instantane de rotation
Considrons quatre points arbitraires arbitraires A
1
, A
2
,
B
1
et B
2
appartenant tous un mme solide (S)
indformable.
te ta co s A A
2 1 2 1
= -

57
te tan cons b a = -

0
dt
b d
a b
dt
a d

0 0
R R
=

- + -

Remarque 1: Cette galit est vraie dans tout


rfrentiel R
0
non relativiste.
Remarque 2: Loprateur drive totale par rapport
au temps est une application antisymtrique dans
le solide indformable.
58
Daprs le paragraphe I-2 il existe un vecteur
; tel que pour tout vecteur a appartenant au
domaine gomtrique occup par (S), on a:
a
dt
a d

0
R


dt
e d
e
2
1

3
1 i
R
i
i
0

=
une base orthonorme
directe lie rigidement au solide (S).


3 2 1
e , e , e
59
; reprsente le vecteur vitesse
instantane de rotation du solide (S) par
rapport au repre R
0
et que lon note
; (S/R
0
).
III-2 Champ des vitesses dans le
solide indformable
Pour deux points Q et P
choisis arbitrairement
dans le solide (S) on a:
QP
dt
QP d

0
R

60
QP ) R / S ( ) R / Q ( V ) R / P ( V
0 0 0

+ =

Da s u solide i dforma le le c am des


vitesses est u c am de mome t ou u
c am a tisymtrique.
III-3 Torseur cinmatique
Daprs ce qui prcde, on peut associer
au champ des vitesse dans le solide un
torseur not t
v
que l on appelle torseur
cinmatique du solide (S) dans son
mouvement par rapport au repre R
0
.
61
) S/R (Q V ), (S/R S) (Q
0 0 v

Exemples
t
v
est un torseur
nul.

Cas dun solide
au repos.
t
v
est un couple.
Cas dun solide en
translation pure.

t
v
est un glisseur.

Cas dun solide en


rotation pure.
62
Laxe central du torseur cinmatique
est appel axe instantan de rotation
du solide (S) par rapport au repre R
0
.
III-4 Contact ponctuel entre deux solide
en mouvement et vitesse de glissement.
Considrons deux solides (S
1
) et (S
2
) en
mouvement par rapport un repre
galilen R
0
et qui soient constamment en
contact en un point gomtrique I
g
.
63
On dfinit au point I
g
le vecteur vitesse
de glissement du solide (S
1
) par
rapport au solide (S
2
) par:
) S / S ( V -
) R / P ( V ) R / P ( V ) S / S ( V
1 2 g
0 2 0 1 2 1 g


=
=
P
1
et P
2
sont des points matriels
respectivement des solides (S
1
) et (S
2
) qui,
linstant t, se trouvent en contact au point I
g
.
)
0
R /
2
P ( V )
0
R /
1
P ( V
O )
2
S /
1
S (
g
V

Si le mouvement se fait sans


glissement, alors on a:
64
On dfinit de la mme faon, au point I
g
,
le vecteur vitesse de rotation instantane
du solide (S
1
) par rapport au solide (S
2
)
par:
)
1
/S
2
(S -
)
0
/R
2
(S )
0
/R
1
(S )
2
/S
1
(S

)
2
/S
1
(S
n
)
2
/S
1
(S
t
)
2
/S
1
(S

65
Dsignons par (T) le plan tangent , aux
solides (S
1
) et (S
2
) au point I
g
l instant
t, alors on peut crire:
est le vecteur vitesse
instantane de rotation de
roulement .
)
2
/S
1
(S
t

)
2
/S
1
(S
n

est le vecteur vitesse


instantane de rotation de
pivotement .
66
;
t
(S
2
/S
1
) appartient au plan tangent (T),
;
n
(S
2
/S
1
) est perpendiculaire au plan
tangent (T)
IV-1 Quantit de mouvement et
thorme du centre d inertie
IV-1-1 Quantit de mouvement
La quantit de mouvement lmentaire
dans un solide est donne par:
)
0
R / M ( V dm )
0
R / M ( p d

Chapitre IV Thormes gnraux


67
La quantit de mouvement globale
est donc:
)
0
R / G ( V m
D
)
0
R / M ( p d )
0
R / S ( p

O +

GM )
0
R / S (
)
0
R / G ( V dm )
0
R / M ( p d
68

IV-1-2 Thorme du centre dinertie


69
Appliquons le principe fondamental de la
dynamique la masse lmentaire dm:
) ( F d
)
0
R / ( dm
R
dt
)
0
R / ( d d

0


Par intgration sur le domaine occup par le
solide on obtient:

D

ext
F ) ( F d
R
dt
)
0
R / S ( d

0
Cest le thorme du centre dinertie o
thorme de la rsultante dynamique:
70

= =

D
ext
R
0
) M ( d
dt
) R / G ( m d

0
71
IV-2 Moment cintique et
thorme du moment cintique
IV-2 -1 Moment cintique
Le moment cintique lmentaire, calcul en
un point arbitraire A, de la masse dm scrit:
) R / ( V dm A ) R / ( d
0 0
A

=
Le moment cintique global, en ce
mme point, est :
72
) R / M ( d ) R / S (
D
0
A
0
A

+
+ =



D
0
D
0
D
0
D
0 0
A
GM ) R / S ( GM dm
GM ) R / S ( AG dm
) R / G ( V GM dm ) R / G ( V AG dm ) R / S (
73

+
=


D
0
0 0
A
G ) R / S ( G dm
) R / G ( V m AG ) R / S (
) R / S ( J
) R / G ( V m AG ) R / S (
0 G
0 0
A

+
=


o J
G
est lo rateur dinertie du solide dans
un re re dorigine G.
74
Interprtation de lexpression intgrale:
Considrons le moment cintique
global du solide dans le repre
barycentrique R
b
. Soit :


=
D
b b
G
) R / ( V dm G ) R / S (
75
GM ) R / R (
dt
GM d

dt
GM d
) R / M ( V
b S
S
R
b
R
b

GM ) R / S ( ) R / M ( V
0 b

=
O ) R / R (
0 b

=
Car:
76

=

D
0 b
G
dm GM ) R / S ( GM ) R / S (

|

) R / S ( J ) R / S (
0 G b
G

GA ) R / S ( p ) R / S ( ) R / S (
0 b
G
0
A

+ =
Cette galit porte le nom du thorme
de Koenig pour le moment cintique.

77
Remarque:
) , A (
A ) R / S ( ) R / S ( ) R / S (
0 b
B
0
A

+ =

Le champ des moments cintiques est
donc un champ de moments. On peut donc
lui associer le torseur dfini par:
) R / S ( ; ) R / S ( p ) A (
0
A
0 c

| t

Torseur
cintique

IV-2 -2 Thorme du moment cintique


78
) A ( M ) R / A ( V ) R / S ( p
dm ) R / M ( AM
dm ) R / M ( V
dt
AM d

dt
) R / S ( d

ext
0 0
D
0
D
0
R R
0
A
0 0


+ =
+

On dfinit le moment dynamique au point


A par:

) R / A ( V ) R / S (
dt
) R / S ( d
) A (
0 0
0
R
0
A
d

=
79
) A ( ) A (
ext d

=

Cest le thorme du moment cintique


ou du moment dynamique.

0
R
0
A
fixe
d
dt
) R / S ( d
) A (

Remarques:
Si A est un point fixe dans R
0
, alors on aura:
80
Si A est identique au point G, alors on aura:
0
R
0
G
d
dt
) R / S ( d
) G A (

= |

IV-3 Principe fondamental de la


dynamique
81
Ce principe regroupe les deux
thormes prcdents.
Dans un repre galilen R
g
; le torseur
dynamique est gal au torseur des
forces extrieures.
) A ( ) A (
ext d
t | t
o le torseur dynamique est dfini par:
82
) A ( M , R ) A (
d d
d

| t


dt
) Rg / S ( p d
R
g
R
d

IV-4 Energie cintique et


thorme de lnergie cintique
83
IV-4-1 Energie cintique
Lnergie cintique lmentaire dun
point M du solide est:
) R / M ( V dm
2
1
) R / M ( E d
2
0 0 c

Lnergie cintique globale est:


84
) R / M ( E d ) R / S ( E
D
0 c 0 c
=
GM ) R / S ( ) R / G ( V dm
2
1
) R / S ( E
2
D
0 0 0 c

+ =

m d GM ) R / S (
2
1

) R / G ( V m
2
1
) R / S ( E
D
2
0
2
0 0 c

85
) G ) R / S ( ( G ) R / S (
G ) R / S ( G ) R / S ( G ) R / S (

0 0
0 0
2
0

- =



) (S/R ) R / S (
2
1

) R / G ( V m
2
1
) R / S (
b
G
0
2
0 0 c

o - +

2
0 S
D
2
b
D
b c
GM ) R / R ( dm
2
1

) R / M ( V dm
2
1
) (S/R E

86
Interprtation de la deuxime quantit
d'nergie:
) (S/R ) R / S (
2
1
) R / S (
b
G
0 b c

o - =

) R / S ( E ) R / G ( V m
2
1
) R / S ( E
b c
2
0 0 c
+

87

Cette galit porte le nom du thorme


de Koenig pour lnergie cintique.

IV-4-2 Thorme de lnergie cintique


Calculons la drive par au temps de
l'nergie cintique E
c
(S/R
0
):



- ; +
- =
-

; + =
- =
D
0 0
D
0 0
0
D
0 0
D
0 0
0 c
G dm ) R / ( ) R / S (
dm ) R / ( ) R / G ( V
dm ) R / (
G ) R / S ( ) R / G ( V
dm ) R / ( ) R / ( V
dt
) R / S ( d
88

89
) G ( M ) R / S (
) R / G ( V
dt
) R / S ( E d
ext
0
ext
0
0 c


- O +
- =
Thorme: Dans un repre galilen, la
drive totale de l nergie cintique par
rapport au temps est gale au comoment du
torseur cinmatique et du torseur des forces
extrieures.
90
ext c
0 c

dt
) R / S ( E d
t - t =
Application
Dans un plan vertical (O,x,z), un pendule
pesant de forme rectangulaire, suppos
mince et homogne, est assujetti tourner
autour de laxe Oy. Les frottements au niveau
de larticulation sont ngligs (liaison
parfaite).
91

g
x
O
z
Z
X
Oy | OY
U
R
0
Le repre R
g
est suppos galilen.
92
Enrgie cintique E(S/R
0
) :
) (S/R ) R / S (
2
1

) R / G ( V m
2
1
) R / S (
b
G
0
2
0 0 c

o - +

=
m
2
1
) R / G (
2
2
0 c
-
U =

93
) (S/R ) R / S (
2
1
) R / S ( E
b
G
0 b c

o - =
G G
R
0 G
tr
R
0 b c
) R / S ( ) R / S ( II ) R / S (
2
1
) R / S ( E

- -

=

2 3
2
a
a X D
2 2
XX
3
m

3
2
2a. .
4a
m

dZ Z dX dm ) Z Y ( I
= =
o = + =

= =
2 3
Z
a
a X
2
D
2 2
ZZ
a
3
m
.2 . a
3
2
.
4a
m

dZ dX X dm ) Y X ( I
= =
o = + =

= =
94
) a (
3
m

I I dm ) Z X ( I
2 2
ZZ XX
D
2 2
YY
+ =
+ = + =

0 I I I
ZX YZ XY
= = =
95
2
2 2
R
2
2 2
2
tr
R
b c
) a (
6
m


0
0
a 0 0
0 ) a ( 0
0 0
3
m
0
0
2
1
) R / S (
G G
-
- -
U + =

U -

+ -

U =
2
2 2
2
2
0 c
) a (
6
m
m
2
1
) R / S (
- -
U + + U =
96
2
2 2
0 c
) L 3 a (
6
m
) R / S ( E
-
o + =

Torseur cinmatique au point matriel O :

U =

; = t
-

O , J .
O , ) R / S ( (D)) (O
0 v
97
Torseur des forces extrieures au point I :

+ =

= t


) O ( R g m , g m G 0
, ) g m ( M (I)
ext ext
ext
La drive totale par au temps de
lnergie cintique E(S/R
0
) est:
-- -
U U + = ) 3 a (
3
m
dt
) R / S ( dE
2 2
0 c
98

Le Comoment, au point O, des torseurs


cinmatique et des forces extrieures est :
. mgLsin
) O ( M ) R / S ( (O) (D)) (O
ext
0 ext v
-

o o ==
- O = t - t
0 sin g
3
) 3 a (
2 2
= U + U
+
--
99
Cest l quation dun pendule simple de
longueur L
0
donne par:
L 3
) L 3 a (
L
2 2
0
+
=
Appliquons le thorme de lnergie
cintique au pendule:
0 . sin mgL ) L 3 a (
3
m
2 2
= U U + U U +
- -- -
100
Remarque: En appliquant les mmes
conditions initiales aux pendules pesant
et au pendule simple quivalent, ces
derniers effectuent des mouvements
dits synchrones.
Corrig de la srie n4
1)
diminue car ; j ) R / ) D ((
0
o o = O
-
A
P(D)
N
(GX)//(Ox)
I
g
G
n
t
9(Oy)
(OZ)//(Oz)
Le non glissement en I
g
se traduit
par la relation suivante:
O GI ) R / ) D (( ) R / G ( V
0 0

= O +


=
=
O
) R / ) matriel min Che ( I ( V ) R / ) D ( I ( V
0 0
Soit encore:

t = = j r n r GI
avec:
B
Le vecteur unitaire tangent au chemin
matriel en I
g
est dfini par:

+ ==

k i ) x ( f F ) I ( n
' 1
g
Donc:

+ =

= t

k ) x ( f i F
OI d
OI d
) I (
' 1
R
g
R
g
g
0
0
C
Les quations de la liaison (non
glissement en I
g
) scrivent alors:

= o +
= o +
-

-
-

-
0 f r z
0 r x
' 1
G
1
G

+ o =

-
k ) x ( f i r ) R / G ( V
' 1
0
Do:

1 2 3 ndl = =
D
2)
Daprs le thorme de Koenig pour
le moment cintique on a:
) R / ) D (( ) R / G ( V m OG ) R / ) D ((
b
G
0 0
O

o + = o
? A ? A

-
+ + o = j r ) x ( f ) x ( xf mr ) R / G ( V m OG
' 1
0

R / ) D (( ) R / ) D (( I ) R / ) D ((
0 G 0
G

; - | o

G
G
R
R
2
2
2
b
G
0
0
4
mr
0 0
0
2
mr
0
0 0
4
mr
) R / ) D ((

| o
-
-
N = o j
2
mr
) R / ) D ((
2
b
G

? A

+ + + o = o j
2
r
r ) x ( f ) x ( xf mr ) R / ) D ((
' 1
0
O
Do:
F
3)
Daprs le thorme de Koenig pour
lnergie cintique on a:
) R / ) D (( E ) R / G ( V m
2
1
) R / ) D (( E
b c 0
2
0 c
+ =

/ ) (( ) / ) (( / ) ((
2
1
) / ) ((
0 0
G G
R
G
tr
R
b c
R D R D I R D R D E

O -

O |

2
2
0 c
mr
4
3
) R / ) D (( E
-
o =
G

x ) x ( f z = =
2 et 1 ) x ( f
'
= =

+ o = o GI ) R / G ( V m ) R / ) D (( ) R / ) D ((
0 0
G
0
g
I

Cas o:
4)
4-1)
Application du thorme du moment
cintique au point I
g
(pour liminer le
moment de la force de raction en ce
point):
H

- -
= N g m G I j mr
2
3
g
2
) R / I ( V ) R / G ( V m
dt
d
) I ( M
0 g 0
0
R
g
I
g
d

o
=
-
o = o j mr
2
3
) R / ) D ((
2
0
g
I

Avec:
Daprs le thorme du moment cintique
en I
g
on a:

= O ) R / I ( V ) R / G ( V
0 g 0

) I ( )) D ( I (
dt
) R / ) D (( dE
ext V
0 c
t Z t =

4-2)
Application du thorme de lnergie
cintique au point matriel I(D) (pour
liminer la force de raction):
r 3
2 g
= o
- -
J

= ; = t

O ) R / ) D ( I ( V ), R / ) D (( )) D ( I (
0 0 V

= t

)) I ( R , g m ( , F ) I (
g
Ig ext
ext
) j
2
2
mgr ).( j (-
) F ( ) R / ) D (( mr
2
3
ext
g
I
0
2
-
- - -
o =
- O = o o

r 3
2 g
= o
- -