SISTEMAS DINMICOS DE SEGUNDO ORDEN

1. DEFINICIN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) es descrita por la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden.

dy d2y a 2 2  a1  a o y ! bf t dt dt Donde f(t) es la entrada ( funcin forzada ).

Si

1.1

a o es diferente de cero, la ecuacin (1.1) se escribir:

d2y dy 2 X  2\X  y ! K P f t 2 dt dt
1.2

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Donde:

a2 a1 X ! , 2\X ! ao ao
2

b KP ! ao

La ecuacin (1.2) es la forma normal de un sistema de segundo orden, donde

X \

es el periodo de oscilacin normal del sistema, es el factor de amortiguamiento

K p es la ganancia de estado estable, ganancia esttica ganancia

simple del sistema. La funcin de transferencia standard de un sistema de segundo orden:

y s G s ! ! 2 2 f s X s  2\X s  1
2

1.3

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Los sistemas de segundo orden y en general los sistemas de orden superior pueden ser originados a partir de varias situaciones fsicas. Estas pueden ser clasificadas en tres categoras: 1. Procesos Multicapacitivos: procesos que consisten en dos o ms sistemas de primer orden en serie, a travs de los que fluye materia o energa. 2. Sistemas inherentes de segundo- orden: tales como fluido o los componentes mecnicos slidos de un proceso que poseen inercia y estan sujetos a la aceleracin. Tales sistemas son escasos en procesos qumicos. 3. Sistemas de procesamiento con su controlador: pueden ser representados por sistemas de segundo orden o de orden superior.

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2. MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR 2.1 Tanques en serie sistema no interactivo.

Un ejemplo tpico de un sistema no interactivo es el sistema de tanques que se muestra en la figura 2.1. Se deben determinar las funciones de transferencia que relacionan el nivel del segundo tanque con el flujo de entrada al primer tanque, fi(t), y el flujo de la bomba, fo(t).

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Figura 2.1 tanques en serie sistema no interactivo.

En este ejemplo todos los tanques estn abiertos a la atmsfera y el proceso es isotrmico. La apertura de las vlvulas permanece constante y el flujo del lquido a travs de las vlvulas se expresa mediante : 5
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CV ( t CV Vght ' ! ! CV ht f t ! G 7.48 7.48 144 g C G

Cv = coeficiente de la vlvula, 1bm/pies3 7.48 = factor de conversin de galones a pies3 G = gravedad

La ecuacin de balance de masa en estado dinmico para el primer tanque es: dh1 t 2.1 Vf t  Vf t  Vf t ! VA
i 1 Q 1

dt

donde:

V = densidad lquido, 1bm/pies3

A1

= rea transversal del tanque 1, pies2

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De la expresin (2.1) se obtiene:

f 1 t !

' 1

h1 t

2.2

Con las ecuaciones (2.2) y (2.3) se describe el primer tanque. Para el segundo tanque usamos el mismo procedimiento y se obtiene:

Vf1 t  Vf 2 t ! V

dh2 t dt

2.3

f 2 t !

' 2

h2 t

2.4

Remplazando la ecuacin (2.3) en la ecuacin (2.2) y remplazando (2.3) y (2.5) en (2.4), luego dividiendo las dos ecuaciones resultantes entre la densidad, se obtiene: 7
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f i t  C

' V1

dh1 t h1 t  f o t ! A1 dt
' 2

2.5

' 1

h1 t 

h2 t !

dh2 t dt

2.6

Las ecuaciones (2.6) y (2.7) representan la dinmica del sistema de los tanques en serie, pero estas ecuaciones son no lineales, por lo tanto para obtener la funcin de transferencia deben ser linealizadas. Luego de linealizarlas y definir las variables de desviacin, se obtienen las siguientes ecuaciones: Para la ecuacin (2.5) se obtiene:

dH 1 t Fi t  C1 H 1 t  Fo t ! A1 dt
8
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2.7

Donde:
1

x f1 (t ) ! x h1 ( t )

ss

1 ! 2

'v 1 ( h1 ) 1 / 2

Las variables de desviacin:

Fi (t ) ! f i (t )  f i F0 (t ) ! f0 (t )  f0 H
1

( t ) ! h1 ( t )  h1

De la ecuacin (2.6)
1

H1 (t ) 

H 2 (t ) !

Donde:
2

dH 2 (t ) dt

2.8

x f 2 (t ) ! x h2 (t )

ss GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial

1 ! 2

'v 1 ( h 2 ) 1 / 2

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (2.5) y (2.6) y reordenando los trminos se obtiene:

K1 H 1 s ! X 1s  1

K1 s i   X 1s  1

2.7

H 2 s !

X 2s 1

H 1 s

2.8

La funcin de transferencia del sistema se determina sustituyendo la ecuacin (2.7) en la (2.8), obtenindose:
H 2 s !

?Fi s  Fo s A X 1 s  1 X 2 s  1
1 2

2.9

10

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Luego las funciones de transferencia individuales son:

K1 K 2 H 2 s ! X 1 s  1 X 2 s  1 s i

 K1 K 2 H 2 s ! X 1 s  1 X 2 s  1 o s
La funcin de transferencia de la ecuacin (2.9) se llama funcin de transferencia de segundo orden o retardos de segundo orden y tal como se han obtenido, se forman a partir de dos funciones de transferencia de primer orden. 11
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El modelo matemtico de tres tanques en serie, figura 2.2, se puede construir rpidamente a partir del modelo de dos tanques en serie cuyas ecuaciones se muestran en (2.1) y (2.3). para el tercer tanque el balance de masa estado dinmico de la ecuacin:

Vf 2 t  Vf 3 t ! V

dh3 t dt

2.10

De la expresin general que determina el flujo a travs de la vlvula, de igual forma usndola en la vlvula 3, se obtiene otra ecuacin:

f 3 t !
12

' 3

h3 t

2.11

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Figura 2.2 tres tanques en serie sistema no interactivo

13

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Siguiendo el mismo proceso anterior reemplazamos (2.10) en (2.11) y luego dividimos entre la densidad para obtener:

' V2

h2 t  C

' V3

dh3 t h3 t ! A3 dt

2.12

Linealizando la ecuacin (2.12) y definiendo la nueva variable de desviacin, se obtiene la siguiente ecuacin:
2

H 2 t 

H 3 t !

dH 3 t dt

2.13

donde:

xf 3 t C3 ! xh3 t
14

1 ' h3S 1 / 2 ! CV 3 2

H 3 t ! h3 t  h3 S

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Aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin (2.13) y reordenando los trminos se obtiene:

K3 H 3 s ! H 2 s X 3s  1
A3 X3 ! C3 minutos

2.14

C2 K3 ! C3

sin dimensiones

Sustituyendo la ecuacin (2.9) en la ecuacin (2.14) se obtiene:

H 3 s !
15

?Fi s  Fo s A X 1 s  1 X 2 s  1
1 2
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2.15

La funcin de transferencia de la ecuacin (2.15) se llama funcin de transferencia de tercer orden o retardos de tercer orden.

Figura 2.3 Diagrama de bloques no interactivos en serie.

16

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2.2 Tanques en serie sistema interactivo: Un sistema interactivo de dos tanques se muestra en la figura 2.4, esto puede conseguirse redistribuyendo los tanques de la figura 1.1.

Figura 2.4 Tanques en serie sistema interactivo

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La interaccin entre los tanques se muestra claramente a partir de la ecuacin de flujo de la vlvula, f1(t), es decir:
C 1 (P t C 1 Vg h1 t  h2 t f1 t ! ! 7.48 G 7.48 144 g G

' f1 t ! CV 1 h1 t  h2 t

2.16

La ecuacin de balance de masa en estado dinmico para el primer tanque es:

dh1 t  Vf i t  Vf i t  Vf Q t ! V 1 dt
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2.17

La ecuacin (2.16) con la ecuacin (2.17) forma un sistema de 2 ecuaciones con 3 incgnitas. Para el segundo tanque usamos el mismo procedimiento y se obtiene:

dh2 t Vf1 t  Vf 2 t ! VA2 dt

2.18

f 2 t ! C ' 2 h2 t

2.19

Remplazando (2.1) en (2.17) y dividiendo la ecuacin resultante entre la densidad se obtiene:

f i t  C
19

' 1

h1 t  h2 t  f o t !

dh1 t dt

2.20

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Linealizando y usando las variables de desviacin de (2.20) se obtiene:

dH 1 t f i t  C 4 H 1 t  C 4 H 2 t  o t ! 1 dt
Donde:

2.21

xf1 t xf1 t 1 ' 1/ 2 C4 ! ! ! CV 1 h1S  h2 S xh1 t S xh2 t S 2

Reordenando la ecuacin (2.20) y aplicando la transformada de Laplace:

1 4 H1 s ! Fi s  H 2 s  Fo s X 4s 1 X 4s 1 X1s  1
4

2.22

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Donde:

X4

A1 ! minutos C4

K4 !

1 pies  min / pies C4

Siguiendo el mismo procedimiento para el tanque 2, se obtiene:

K5 H 1 s H 2 s ! X ss 1
Donde:
A2 X5 ! C2  C4 minutos

2.23

C4 ! sin dimensiones C2  C4

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la funcin del sistema se determina sustituyendo la ecuacin (2.22) en la (2.23), obtenindose:

H 2 s !

4 2

X 4X 5 s   4  X 5 s    X 1

?Fi s  Fo s A 5

o reacomodando trminos:
4 5 5

H 2 s !

1

X 4X 5 2 X 4  X 5 s  1  s  1  5 5

?Fi s  FQs A

2.24

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Figura 2.5 Diagrama de bloques de un sistema interactivo de dos tanques

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