CM Asservissement IGEB S4

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION
Ing. AGBOYIBOR Kwami

Emmanuel
Ingénierie Biomédicale et Instrumentation Hospitalière – L2 S4
INSTITUT DU GENIE BIOMEDICAL,

Adidogomé, Lomé-TOGO
ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 1

AGBOYIBOR K. Emmanuel – Ingénieur en Génie Electrique et
SOMMAIRE
Chapitre 1 : Introduction sur les asservissements
Chapitre 2 : Rappels sur la transformée de Laplace
Chapitre 3 : Modélisation des systèmes asservis linéaires
Chapitre 4 : Performances des systèmes linéaires
Chapitre 5 : La stabilité
Chapitre 6 : La précision d’un système asservi
Chapitre 7 : Lieux des racines
Chapitre 8 : Exemples de projet de synthèse

Prérequis
Electronique fondamentale I
Mathématiques 3
Outils pédagogiques
Logiciel MATLAB ou SCILAB,

Mathematica
Méthode d’évaluation
Notes de Classe
Interrogation écrite a la fin de chaque chapitre 50%
Participation aux TDs 20%
Exposés ou projets 30%
Devoir
Examen


Historique
 L’automatique a débuté dans les années 1930, avec les premiers asservissements de position
et surtout une première définition de la stabilité ;
 Des systèmes à fonctionnement plus autonome (les automates) existaient auparavant mais ils
n'étaient pas théorisés Ex: horloge à eau
 Après ces premiers pas, tout s'accéléra, avec le développement des premières méthodes de
synthèse de correcteurs au cours de la décennie 1940-1950;
 Puis dès 1960, avec l'explosion de l'informatique.

Définition : Automatique
L’automatique est l’ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées pour la
conception et l’emploi des dispositifs qui fonctionnent sans l’intervention d’un opérateur
humain.
Disciplines scientifiques: ceci suggère que l’Automatique requiert quelques activités théoriques afin
de réaliser :
 une modélisation mathématique d’un dispositif.
 une analyse de ses propriétés sur la base du modèle.
 la conception d’une loi de commande toujours sur la base du modèle.
Conception et l’emploi des dispositifs: ceci relève en fait de la mise en œuvre pouvant faire intervenir
des disciplines telles que l’électronique, l’informatique...
Sans l’intervention d’un opérateur humain : cette dernière expression fait apparaître la notion de
systèmes automatisés qui permettent :
 d’améliorer les performances d’un dispositif, son confort (exemples : climatisation, direction
assistée).
 d’améliorer la sécurité (exemples : pilote automatique, freinage ABS)
Définition : Système automatique
Un système automatique est un système dont les éléments le constituant coordonnent entre eux pour
réaliser des opérations et pour lesquels l’intervention humaine est limitée à la programmation du
système et à son réglage préalable. Le but d’un système automatique est de réaliser des tâches trop
complexes ou dangereuses pour l’homme.
Exemple : Module d’exploration martien, bras de soudage d’une chaine d’assemblage, robot
chirurgical.

Notion de système
En Automatique, la notion de système est incontournable.

Un système est un terme général qui désigne un ensemble d’appareils destiné à obtenir un produit
déterminé. Ce sont des opérateurs faisant correspondre des réponses à des sollicitations .
Ainsi un système électrique pourra être étudié et caractérisé en exprimant une tension de sortie
(réponse) en fonction d’une tension d’entrée (sollicitation). Ou encore, la position d’un amortisseur de
véhicule (réponse) pourra être étudiée en fonction de l’excitation produite par les irrégularités de la
route.
Cette modélisation peut s’appliquer à la quasi-totalité des objets physiques, et ce, que ce soit en
électricité, en mécanique, en chimie, en optique etc.

Notion de système
Dans la réalité, les systèmes peuvent posséder une ou plusieurs entrées, une ou plusieurs sorties,
certaines sorties pouvant être considérées comme des entrées.
Les signaux associés aux entrées sont généralement notés par la lettre u ou e et les signaux associés
aux sorties par la lettre y ou s.
Les entrées d’un système peuvent a priori être modifiées. Il peut également exister des entrées qui
échappent au contrôle et qui ne peuvent être modifiées. Elles sont appelées perturbations ou bruits
et sont notées d.

Classification des systèmes automatiques
Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :

– Dans les systèmes à évènements discrets. On parle d’automatisme (séquence d’actions dans
le temps).
Exemples d’applications : les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage automatique dans
le milieu industriel, les feux de croisement, les passages à niveaux.
– Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de façon
précise et sans aide extérieure.
Quelques exemples d’application : l’angle d’une fusée, la vitesse de rotation d’un lecteur CD, la
position du bras d’un robot, le pilotage automatique d’un avion.

Les systèmes automatiques peuvent également être classés en fonction de la nature de leurs
informations de commande et de mesure. On distingue deux types d’informations: analogique et
discrètes.
Information analogique
Une information analogique peut prendre, de manière continue toutes les valeurs possibles dans un
intervalle donné. Un signal analogique peut être représenté par une courbe continue. Tension,
température, vitesse…sont des informations analogiques.
Information discrète
Une information discrète est constituée d’un nombre fini de valeurs. On distingue:
Une information logique de type « vrai/faux »: systèmes binaires ou TOR
Une information numérique sous forme d’un mot binaire, constitué de plusieurs bits (variables
binaires 0/1). Cette information est en général issue d’un traitement (échantillonnage et codage) d’une
information analogique (Conversion Analogique Numérique CAN

On peut encore découper les systèmes automatiques en 3 catégories :

 Système automatique à logique combinatoire
 Système automatique à logique séquentielle
 Système asservi.
Systèmes à logique combinatoire : Un signal logique (ou une combinaison de signaux logiques)
conduit toujours à un unique état de la sortie du système. Dans ces systèmes, l’information logique est
traitée de manière instantanée.
Systèmes à logique séquentielle : La sortie du système est élaborée à partir d’un ensemble de
signaux logiques d’entrée mais elle prend également en compte la chronologie des évènements
logiques.
Systèmes asservis : les signaux traités sont analogiques ou numériques et leurs valeurs ne peuvent
pas être prédéterminées. Une mesure du signal de sortie est en permanence réalisée (par un capteur) et
la valeur est comparée à l’entrée, puis corrigée.
La distinction entre système asservi numérique ou analogique est fonction du type de partie
commande utilisée.
Dans ce cours on ne traitera que des systèmes asservis.

Système en Boucle Ouverte et en Boucle Fermée
Une notion fondamentale en automatique est la notion de boucle que les électroniciens (qui sont les
premiers à avoir formalisé cette notion) appellent contre-réaction.
Le principe en est d’acquérir une information présente sur les sorties et de l’utiliser judicieusement
pour modiﬁer les entrées.
Le but de cette rétroaction est d’obtenir un comportement souhaité du système, c’est-à-dire, des
signaux de sortie satisfaisants.
L’utilisation de la boucle résulte du fait que les automaticiens ont constaté que la modification
convenable des sorties par une action sur les entrées, sans tenir compte des sorties, était insuffisante.
Faire une contre-réaction ou un ”feedback” c’est réagir en fonction de ce qui est réalisé,
connaissant ce qui est demandé.
Ce principe nous l’utilisons tous les jours dans la plupart de nos actions : par exemple pour conduire,
nous devons regarder la route et sans cesse corriger la direction de la voiture même s’il n’y a pas de
virages.

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l’aide de la connaissance
des grandeurs de sortie: il n’y a pas de feedback.
Il est pratiquement impossible, dans la pratique, de déterminer à coup sûr le signal de commande qui
assurera au système le fonctionnement voulu et ce, pour deux raisons essentielles : les modèles de
fonctionnement sont souvent très imparfaits et les systèmes réels sont en général soumis à des
perturbations, la plupart du temps imprévisibles et difficilement modélisables. C’est pour ces raisons
le système en boucle ouverte présente des inconvénients.
Exemple : modélisation d’un système de chauffage.

Le principe d’un système en boucle fermée résulte d’une simple question de logique et de bon sens :
pour mieux maîtriser le fonctionnement d’un système, on mesure en permanence son comportement,
on vérifie que ce comportement correspond bien à ce que l’on attend et on utilise cette information
pour adapter le signal de commande. Il y’a donc un feedback dans un système en boucle fermée.
Lorsque le système est perturbé par un évènement extérieur perturbation, la valeur de la sortie ne
correspond pas à la valeur attendue.
Pour automatiser le système (supprimer l’intervention de l’homme), on introduit une boucle retour
(ou rétroaction). Le système ainsi formé est appelé système ou boucle fermé ou système asservi

Schéma général d’un asservissement
Pour mieux commander un système quelconque, il faut :

- Mesurer l’évolution de son comportement, à l’aide d’un capteur adéquat;
- Comparer l’information délivrée par ce capteur à une valeur de consigne;
- Utiliser la différence entre la consigne et la mesure comme information permettant de construire
le signal de commande.
C’est ainsi que le schéma général d’un asservissement ou d’une boucle de régulation fait apparaître :
- La mesure du comportement réel du système, suivie éventuellement d’un dispositif (B) servant
à adapter le signal mesuré;
- Un soustracteur qui calcule l’écart entre la consigne et la mesure; ce soustracteur justifie la
présence du dispositif (B). Le dispositif (B) représente le capteur qui transforme grandeur
physique en signal électrique.
- Un dispositif (C) qui, éventuellement, adapte l’écart avant qu’il ne devienne le signal de
commande. Ce dispositif fait souvent partie intégrante du système. On peut donc considérer que
l’écart constitue le signal de commande de notre système.

L’ensemble constitué du système (A) et éventuellement du dispositif (C) est appelé chaine directe ou
chaîne de commande. L’ensemble constitué de la mesure et du dispositif (B) est appelé chaîne de
retour ou boucle de retour.
Dans certains cas, le dispositif (B) peut être inexistant; on parle alors de boucle à retour unitaire.
Un système asservi doit avoir les performances suivantes : stabilité, rapidité et précision.







Fin du Chapitre 1

Chapitre 2 : Rappels sur la Transformée de Laplace

Définition
Considérant une fonction réelle d’une variable réelle telle que , on définit sa transformée de Laplace
comme la fonction de la variable complexe telle que :
La fonction est une fonction complexe d’une variable complexe avec .

La transformée de Laplace est une application de l’espace des fonctions du temps (nulles pour ) vers
l’espace des fonctions complexes d’une variable complexe.
La fonction s’appelle l’original de ou sa transformée inverse.

Propriétés fondamentales de la Transformée de Laplace
Linéarité
Transformée de Laplace d’une dérivée

Soit une fonction du temps. Soit sa transformée de Laplace. La transformée de Laplace de sa dérivée
première est :
De même, la Transformée de Laplace de sa dérivée est :
Par exemple :
Remarque : dans le cas où les conditions initiales sont nulles, on retient tout simplement :
;

Transformée de Laplace d’une primitive

Soit une primitive d’une fonction et sa transformée de Laplace. On a :
Dans le cas où la condition initiale est nulle, on peut retenir simplement :
Propriétés de changement d’échelle
Théorème du retard
Considérons la fonction autrement dit la fonction à laquelle on a fait subir un changement d’origine
des temps, autrement dit un retard d’un temps . on a :

Théorème de la valeur initiale

Le théorème de la valeur initiale permet d’obtenir une expression de la valeur de au voisinage de par
valeur supérieure en fonction de sa transformée de Laplace.
Théorème de la valeur finale

Encore plus utile que le théorème précédent, le théorème de la valeur finale permet de calculer la
limite quand tend vers l’infini d’une fonction temporelle en connaissant uniquement sa transformée
de Laplace :
Propriétés diverses

Transformée de Laplace inverse
De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est possible à partir
d’une fonction de retrouver son original, autrement dit la fonction dont elle est la transformée de
Laplace.
Il s’agit ici de calculer une intégrale dans le plan complexe :

Si alors
Il est souvent très rare d’utiliser l’intégration pour déterminer la transformée inverse. En général, il
suffit de connaître une dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques propriétés
fondamentales pour retrouver l’original d’une fonction .

Transformées de Laplace de quelques signaux usuels
Echelon unité
L’échelon unité est la fonction telle que pour et pour .
On a alors : .
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire), d’amplitude ,
aura pour transformée de Laplace :

Rampe ou échelon de vitesse

Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction précédente. On la note en général pour , et pour , .
On a et .
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, toute rampe de type (pour positif) aura
pour transformée de Laplace : .

Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction , on obtient une fonction habituellement notée et appelée
impulsion unitaire ou impulsion de Dirac.
Il s’agit en théorie d’une fonction nulle pour tout sauf pour où elle a une valeur infinie. L’aire
comprise entre la courbe représentative de cette fonction et l’axe des vaut . Le schéma de la figure
ci-dessous donne une idée de cette impulsion en faisant tendre vers .
On a : .

Signal sinusoïdal
On considère un signal nul pour et valant pour .
On a alors : .
On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :
Pour , et pour , .
Signaux quelconques
Face à un signal quelconque, on peut entreprendre un calcul direct de la transformée de Laplace ou se
référer à une table de transformées de Laplace. On peut également utiliser un logiciel de calcul formel
comme Mathematica pour obtenir directement le résultat.
Par exemple, avec Mathematica, on écrit simplement : et on obtient alors immédiatement
l’expression , transformée de Laplace de la fonction .

Table de transformées de Laplace

Exercices d’application
Exercice 1
On considère la fonction définie par :
pour
pour .
Déterminer l’expression de en utilisant directement la définition de la transformée de Laplace.
Exercice 2
Calculer la transformée de Laplace inverse de l’expression
Exercice 3
Déterminer la transformée de Laplace de l’équation différentielle suivante :
Exercice 4
Déterminer la transformée de Laplace du signal suivant :

Fin du Chapitre 2


Introduction
L’étude d’un processus physique nécessite d’établir un modèle pour comprendre et analyser le
dispositif, pour pouvoir prédire son comportement, pour utiliser des outils de simulation.
Notion de signal
Toute sollicitation ou réponse d’un système sera considérée comme un signal. Les sollicitations ou
excitations sont des signaux d’entrée et les réponses sont des signaux de sortie.
Signaux temporels
Le moyen qui à priori semble le plus naturel pour décrire un signal consiste à invoquer son évolution
au cours du temps.
Ainsi, on peut dire qu’un système quelconque est capable de prendre un signal et de la transformer en
un signal .
Principe de causalité
Les signaux temporels possèdent une propriété essentielle : un effet ne pouvant survenir qu’après la
cause qui lui a donné naissance, la réponse temporelle d’un système ne peut en aucun cas précéder la
sollicitation qui en est la cause. Il s’agit du principe de causalité.
Un signal à temps continu est causal si .
Soit la réponse d’un système d’entrée . Le système est causal si, .

Chapitre 3: Modélisation des systèmes asservis linéaires
Introduction
Invariance
Commande appliquée à l’instant : même sortie qu’en appliquant cette commande à l’instant , décalée
de .
Systèmes linéaires
Considérons un système et un signal d’entrée qui est une combinaison linéaire de signaux : .
On définira comme système linéaire tout système qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison
linéaire d’entrée, chaque étant la sortie correspondant à .
.
NB : le retard est sans influence sur l’invariance et la linéarité.

Modélisation des systèmes linéaires
Modélisation par les équations différentielles

La plupart du temps, les systèmes physiques sont régis par des équations différentielles à coefficients
constants. L’équation générale d’un système linéaire s’écrit de la manière suivante :
.
Ces systèmes conservent toutes les opérations linéaires (dérivation, intégration…).
Le système est d’ordre d’après le degré de la dérivée d’ordre le plus élevé sur .
Lorsque le système est effectivement excité par un signal , cette équation différentielle possède
effectivement un second membre. Si le système est libre et isolé, le second membre est nul.
Le principe de causalité impose que dans une telle équation différentielle l’ordre maximum de
dérivée de la sortie soit supérieur ou égal à celui de l’entrée, soit .
Le système est strictement causal si .
Pour établir les équations différentielles, on utilise généralement les lois de Kirchhoff pour les
systèmes électriques et les lois de Newton pour les systèmes mécaniques.


Exemple de modélisation d’une Machine à Courant Continu (MCC)
La MCC peut être modélisée par le biais d’équations électrique, électromécanique et mécanique.
Du coté électrique, la MCC se définit par un circuit d’induit et un circuit inducteur; l’induit de la
MCC peut être vu comme une résistance et une inductance en série avec une source de tension
commandée proportionnelle à la vitesse de rotation .
Du côté mécanique, nous représentons la MCC par l’inertie de l’induit augmentée de celui de la
charge entraînée.
Le schéma technologique d’une MCC est représenté sur la figure suivante :


Les équations électriques et mécaniques du modèle dynamique sont :
On désigne par couple accélérateur, l’expression suivante :


Équations électrique :
Équation mécanique :
Équations électromécaniques : ;
Relation entre l’entrée et la sortie :
Nous obtenons une équation différentielle d’ordre , linéaire à coefficients constants.

Modélisation par fonction de transfert

Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée et une sortie . On suppose qu’il est
régi par une équation différentielle de degré .
.
En appliquant la transformée de Laplace et en supposant les conditions initiales nulles, on a :
Soit
.
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe est appelée fonction de
transfert ou transmittance du système et communément notée : . Cette fonction rationnelle peut être
factorisée dans le corps des complexes. On obtient : .


Les racines qui annulent le numérateur sont appelées les zéros de la fonction de transfert. Les
racines qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Ces paramètres
peuvent être complexes ou réels.
L’étude de ces pôles ou zéros, joue un rôle très important dans l’étude des systèmes.
Fonction de transfert pour les systèmes électriques

Résistor :
Condensateur :
Inductance : .
L’impédance et l’admittance sont des fonctions de transfert particulières. On a :

et
La connaissance de ces fonctions de transfert (impédance ou admittance) permet de trouver

directement la transformée de Laplace de l’équation différentielle qui sous-tend un réseau électrique
composé des éléments passifs (résistor, condensateur, inductance).


Exercice d’application 1
On considère le circuit RLC série ci-dessous. La tension d’entrée est la tension d’alimentation et la
tension de sortie est la tension aux bornes du condensateur . Déterminer la fonction de transfert du
système :
1. En établissant l’équation différentielle du circuit.
2. En utilisant directement la fonction de transfert impédance des éléments passifs du circuit.


Fonction de transfert pour les systèmes mécaniques en translation
NB : .


Exercice d’application 2
Déterminer la fonction de transfert du système mécanique ci-dessous, en translation, constitué d’un
ressort de raideur , d’un amortisseur de coefficient de frottement visqueux et d’un solide de masse .
L’entrée est la force appliquée et la réponse du système est le déplacement .


Fonction de transfert pour les systèmes mécaniques en rotation
NB : .

Modélisation par systèmes d’équations d’état

La représentation d’état des systèmes est un outil puissant permettant de modéliser le fonctionnement
de systèmes linéaires ou non, en temps continu ou discret et qui possède en outre, l’avantage de
conserver la représentation temporelle des phénomènes.
de dimension : vecteur d’état, représentation interne du système.

matrices constantes
de dimension : matrice d’évolution (ou d’état)
de dimension : matrice de commande (ou d’entrée)
de dimension : matrice d’observation
scalaire : coefficient de transmission directe


Modèle d’état du MCC
Entrée , sortie .
Variable d’état indépendantes
Réécriture des équations :
On obtient la représentation d’état donne :


Modèle d’état du MCC
Entrée , sortie .
Variable d’état indépendantes
On obtient :

Correspondance entre représentations

Passage représentation d’état / fonction de transfert
Transformée de Laplace de la représentation d’état :
Soit
On obtient finalement :


Calcul des pôles
Fonction de transfert :
Equation caractéristique du système = équation des pôles. Soit : .

On remarque que les pôles du système sont les valeurs propres de la matrice .
Il existe une infinité de représentations d’état équivalentes.

Parmi toutes ces infinités de représentations possibles, il y’a quelques unes qui sont intéressantes à
étudier.


Changement de variable régulier
On pose :
Soit :
On obtient un modèle d’état avec la matrice diagonale.
Cette représentation nous permet de passer de la fonction de transfert à une représentation d’état
particulière avec diagonale.


Passage de la fonction de transfert à une représentation d’état
Matrice A diagonale, pôles distincts.
On fait une décomposition en éléments simples :
Choix des variables d’état telles que : .

La sortie est telle que : .
On obtient la représentation d’état sous forme modale suivante :


Matrice A diagonale, pôles pas tous distincts.
Variables d’état telles que :
pour .


pour .


pour .


On obtient la matrice d’évolution sous forme réduite de Jordan :


Modèle d’état avec compagne
Variable d’état telle que :




Finalement :


Il vient :
Soit la matrice d’évolution sous forme compagne horizontale :


Sortie :
Fonction de transfert strictement propre
Fonction de transfert non strictement propre
Soit .
On obtient la forme canonique commandable suivante :

Diagramme fonctionnel
Symbole fonctionnel

Symbole fonctionnel

Règles de calculs des schémas fonctionnels



Transformations équivalentes de schémas fonctionnels

Lors de la simplification d’un schéma fonctionnel, il peut être utile de déplacer certains éléments pour
pouvoir appliquer les règles de calculs directement. Pour transformer le schéma fonctionnel sans
modifier les dépendances entre les variables qui décrivent le système, il faut que certaines règles
soient respectées.



Fonction de transfert en boucle fermée

– : référence (grandeur de consigne) ;
– : sortie (ou grandeur réglée) ;
– : mesure ;
– : erreur de l’asservissement ;
– : correcteur ;
– : commande ;
La Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) de ce système est :


– : mesure ;
– : correcteur ;
– : commande ;
D’où
Et


– : mesure ;
– : correcteur ;
– : commande ;
Finalement, la FTBF est :

Fonction de transfert en boucle ouverte

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) est définie comme la fonction de transfert du
système lorsque le retour sur le comparateur est coupé. Elle comprend donc la chaine d’action et la
chaine de retour. On ne s’intéresse plus à la sortie mais à la mesure en fonction de .

H(p)

La fonction de transfert en boucle ouverte de ce système est :

Exercice d’application
Exercice 1
Déterminer la fonction de transfert du système défini par ses équations d’état :
avec , et .
désigne l’état du système, l’entrée du système et la sortie du système.

Exercice 2
Donner la fonction de transfert des systèmes ci-dessous :

Fin du Chapitre 3

Chapitre 4 : Réponses des systèmes linéaires

Introduction
L’étude complète d’un système est composée de deux parties : son étude temporelle et son étude
fréquentielle.
En ce qui concerne l’étude temporelle, nous nous intéressons à identifier les réponses des systèmes
étudiés à des signaux d’entrée relativement simple, appelés entrées canoniques, qui sont
l’impulsion de Dirac , l’échelon unitaire la rampe unitaire .
L’étude fréquentielle sera menée en construisant systématiquement les diagrammes de Bode, de

Nyquist et de Black.

Réponse temporelle
La réponse temporelle est le calcul explicite de la sortie à une entrée donnée.
Cette résolution peut se faire avec les fonctions de transfert :

 Exprimer la sortie
 Effectuer une décomposition en éléments simples de
 Appliquer la transformée de Laplace inverse pour obtenir le signal dans le domaine temporel.

Réponse temporelle
Caractéristiques temporels
Certaines caractéristiques du système sont relevées à partir de la réponse indicielle (réponse à un
échelon). Ces caractéristiques donnent des indices de performances.

Réponse temporelle
Cas des systèmes du 1er ordre

Modèle canonique : pour lequel on définit la constante de temps et le gain statique.

Réponse temporelle
Cas des systèmes du 2nd ordre

Modèle canonique : pour lequel on définit le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et le
gain statique.
Il existe 3 cas pour la réponse indicielle :

Réponse temporelle

gain statique.

Réponse temporelle

gain statique.

Réponse fréquentielle
L’analyse fréquentielle consiste à étudier la réponse d’un système linéaire à des entrées sinusoïdales.
Le signal de sortie est sinusoïdal, de même pulsation, d’amplitude différente et présente un
déphasage.


On distingue trois représentations graphiques pour étudier la réponse fréquentielle :

 Les diagrammes de Bode
 La représentation de Nyquist
 La représentation de Black-Nichols
NB : Dans l’étude fréquentielle, on remplace la variable de Laplace par avec la pulsation et . On

obtient donc une fonction complexe de la pulsation .
Représentation dans le diagramme de Bode
On représente la fonction de transfert en fonction de sur deux graphes :
 Le diagramme de gain qui représente le module de en décibels :

 Le diagramme de phase qui représente l’argument de en degré ou en radians.




Tracés élémentaires






Fonctions du 1er ordre


Fonctions du 1er ordre


Fonctions du 2nd ordre





Représentation de Nyquist

Représentation de Black-Nichols

Exercices d’application
Exercice 1
Calculer la réponse à un échelon unité du système suivant :
Exercice 2
Soit le système d’ordre 2 :
Quelle est l’allure de sa réponse indicielle ?

Fin du Chapitre 4

Chapitre 5 : Stabilité et performances d’un asservissement

Notion de stabilité
Définition
Un système est dit stable si pour toute entrée bornée la sortie est bornée.
Théorème
Un système de fonction de transfert est stable si et seulement si tous les pôles de sont à partie réelle
négative, c’est-à-dire qu’ils appartiennent au demi-plan gauche du plan complexe.

Analyse de la stabilité entrée-sortie

Critère algébrique de Routh

Critère algébrique de Routh

Stabilité d’un asservissement



Performances d’un asservissement
Il existe différents critères pour caractériser un asservissement.
En plus de la stabilité, d’autres propriétés peuvent être intéressantes :
 La précision
 La rapidité
 La marge de stabilité

Précision
La précision d’un asservissement

La précision est déterminée par l’erreur d’asservissement en régime permanent :

Précision
La précision d’un asservissement

L’erreur en régime permanent s’exprime par .
Selon le théorème de la valeur finale

Précision

Précision

Précision

Rapidité
La rapidité d’un asservissement

Rapidité
La rapidité d’un asservissement

Marges de stabilité
Marges de stabilité d’un asservissement

Marge de gain d’un asservissement

Marge de phase d’un asservissement



Fin du Chapitre 5


Introduction
Le lieu des racines appelé aussi le lieu d’Evans, représente la localisation (dans le plan complexe)
des pôles du système en boucle fermée en fonction du gain lorsque le gain de la chaine directe varie
de à .
Avec le lieu d’Evans, on représente donc graphiquement dans le plan complexe l’évolution des
pôles de la fonction de transfert en boucle fermée lorsque le gain de boucle varie de à l’infini.
Les pôles en boucle fermée déterminent complètement la stabilité et l’examen de la position des
pôles permet également de déterminer le degré de stabilité.
Il y’a donc un intérêt certain à connaitre l’emplacement dans le plan complexe des pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée d’un système de régulation numérique.

Règles de construction du lieu d’Evans
Le lieu d’Evans se trace à partir de la position des pôles et les zéros de la boucle ouverte et de règles
simples :
Règle 1 :
Détermination des pôles et des zéros de la fonction de transfert où est le nombre de pôles et le
nombre de zéros (avec pour un système réel).
Le nombre de branches et il y’a directions asymptotiques (branches partant à l’infini).
Règle 2 :
Dans le cas où les coefficients de l’équation caractéristique sont réels, le lieu d’Evans est symétrique
par rapport à l’axe réel.
Règle 3 :
Les points de départ du lieu () sont les pôles de la FTBO.
Les points d’arrivée du lieu () sont les zéros de la FTBO.

Règle 4 :
Calculer l’angle de la direction asymptotique avec l’axe réelle.
Les asymptotes des branches partant vers l’infini font avec l’axe réel des angles :
Dans le cas où , l’asymptote est l’axe réel. Il n’y a pas lieu de calculer le point d’intersection des
asymptotes avec l’axe réel.
Règle 5 :
Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l’axe réel, au point d’abscisse tel que :
Remarque : Tout point de l’axe réel situé à gauche d’un nombre impair de pôles et de zéros réels fait
partie du lieu.

Règle 6 :
Les points de séparation (ou de rencontre) sur l’axe réel peuvent être calculés par :
Règle 7 : (Intersection du lieu avec l’axe imaginaire)

Les points d’intersection du lieu avec l’axe imaginaire peuvent être déterminés facilement soit en
utilisant le critère de stabilité de Routh, soit en remplaçant par dans l’équation caractéristique, en
égalant les parties imaginaire et réelle de cette équation à zéro, et en calculant et . Les couples de
valeurs trouvés donnent les fréquences et les gains pour lesquels le lieu coupe l’axe imaginaire.

Un exemple pratique
Exemple
On désire tracer le lieu d’Evans de la FTBO suivante : en appliquant les règles à .
1. Détermination des pôles et des zéros de la FTBO

Les pôles de sont :
Alors le lieu d’Evans a branches.
Il n’y a aucun zéro .

Un exemple pratique

Un exemple pratique
2. Dans notre cas les coefficients de l’équation caractéristique étant réels, le lieu d’Evans est
symétrique par rapport à l’axe réel.
3. Les points de départ du lieu sont donc les pôles de (les pôles en BO), soit , et .
(nombre de zéros de ) les points d’arrivée des pôles sont situés à l’infini. Ils rejoignent asymptôtes.
4. Les asymptotes des branches partant vers l’infini font avec l’axe réel des angles :

Un exemple pratique
5. Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l’axe réel, au point d’abscisse tel que :

Un exemple pratique

Un exemple pratique
Tout point de l’axe réel situé à gauche d’un nombre impair de pôles et de zéros réels fait partie du
lieu.
Alors l’axe réel situé entre et entre fait donc partie du lieu.

Un exemple pratique
6. Les points de séparation de l’axe réel sont donnés par les solutions de l’équation (ou le lieu des
racines se rejoignent, sur l’axe réel à des points donnés par la solution de l’équation suivante) :
Soit dans le cas de l’exemple :
D’où l’équation : soit et
Compte tenu de la règle 5 (voir la remarque), seul le point a un sens.

Un exemple pratique

Un exemple pratique
7. Intersection du lieu avec l’axe imaginaire

Un exemple pratique

Un exemple pratique

Un exemple pratique

Fin du Chapitre 6


Cahier de charge d’un asservissement
Cahier de charge
En règle général, le cahier de charge d’une boucle de régulation impose en boucle fermée quatre
performances :
 La précision
 La rapidité
 La marge de stabilité
 La limitation du dépassement

Régulateur industriel
Régulateur industriel

Composition de la fonction régulateur
Fonction régulateur



Actions élémentaires




Rôles des actions
Rôles des actions sur le comportement d’une chaine fermée

Rôles des actions
Rôles des actions sur le comportement d’une chaine fermée

Structures du régulateur PID
Différentes structures du régulateur PID




Réglage
Choix du type de régulation

Réglage
Réglage pratique de Ziegler et Nichols en chaine fermée ou méthode du pompage

Réglage

Réglage

Réglage

Exercice

Fin du Chapitre 7

Chapitre 7 : Exemple de projet de synthèse

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ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION

Ing. AGBOYIBOR Kwami

INSTITUT DU GENIE BIOMEDICAL,

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 1

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 2

Logiciel MATLAB ou SCILAB,

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 3

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 4

 Puis dès 1960, avec l'explosion de l'informatique.

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 5

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 7

En Automatique, la notion de système est incontournable.

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 8

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 9

Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 10

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 11

On peut encore découper les systèmes automatiques en 3 catégories :

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 12

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 13

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 14

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 15

Pour mieux commander un système quelconque, il faut :

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 16

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 17

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 18

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 19

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 20

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 21

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 22

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 23

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 24

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 26

La fonction est une fonction complexe d’une variable complexe avec .

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 27

Transformée de Laplace d’une dérivée

De même, la Transformée de Laplace de sa dérivée est :

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 28

Transformée de Laplace d’une primitive

Dans le cas où la condition initiale est nulle, on peut retenir simplement :

Propriétés de changement d’échelle

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 29

Théorème de la valeur initiale

Théorème de la valeur finale

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 30

Il s’agit ici de calculer une intégrale dans le plan complexe :

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 31

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 32

Rampe ou échelon de vitesse

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 33

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 34

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 35

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 36

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 37

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 38

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 40

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 41

NB : le retard est sans influence sur l’invariance et la linéarité.

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 42

Modélisation par les équations différentielles

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 43

Modélisation par les équations différentielles

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 44

Modélisation par les équations différentielles

On désigne par couple accélérateur, l’expression suivante :

ASSERVISSEMENT CONTINU ET REGULATION 45