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Robtica
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Robotica Industrial- Modelado cinemtico
2
El problema cinemtico de un
robot
El problema cinemtico de un
robot
Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a
un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que
intervienen
Relacin entre la localizacin del extremo del robot y los valores de
sus articulaciones
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot
Mtodos geomtricos
noa
( )
( )
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
1 2
= l cos l cos
= l l
0
[ ] ( )
x q q q
y senq sen q q
z
Rotz q q
+ +
+ +
+ noa
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
6
MCD por mtodos geomtricos.
Robot de 3 gdl
) 2 / ( ) ( ) ( ] [
sen
cos
) sen( sen
) cos( cos
3 2 1
1
1
3 2 3 2 2 1
3 2 3 2 2
Rotx q q Roty q Rotz
q r y
q r x
q q l q l l z
q q l q l r
+ + +
+ +
noa
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
7
Modelo cinemtico directo
mediante cambios de base
Asociar a cada eslabn del robot un sistema de
referencia solidario a l.
De un sistema al siguiente se pasa mediante un
cambio de base definido por rotaciones y
traslaciones.
Estos cambios de base dependern de las
dimensiones del robot y de los valores de las
variables articulares q
n
Encontrar la MTH (o cuaternio-vector) que define
el cambio de base de un sistema al siguiente.
Multiplicar los sucesivos cambios de base en el
orden adecuado, para obtener el cambio de base
entre el origen y el extremo del robot. Este
depender de los n grados de libertad q
n
Y representar la relacin entre la posicin y
orientacin del extremo en el sistema de la base,
en funcin de las coordenadas articulares
(Modelo Cinemtico Directo)
0 0 1
2 1 2
A A A
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
8
Ejemplo modelo cinemtico
mediante MTH
0
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
( ) ( , 0, 0)
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
q l
C S l C S l C
S C S C l S
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
] ] ]
A Rotz T
1
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
( ) ( , 0, 0)
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
q l
C S l C S l C
S C S C l S
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
] ] ]
A Rotz T
1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 2 12 12 12 1 1 2 12
1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 2 12 12 12 1 1 2 12 0 1
1 2
C S S S C S S C 0 l C l C C S 0 l C l C
S C C S S S C C 0 l S l S S C 0 l S l S
T = A A
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
+ + 1 1
1 1
+ + + +
1 1
1 1
1 1
] ]
La caja de traslacin de T recoge la posicin del extremo en el
sistema de la base (xyz)
La caja de rotacin de T recoge el valor de la orientacin del
extremo en el sistema de la base [noa]. ) ( ] [
0
2 1
12 2 1 1
12 2 1 1
q q Rotz
z
S l S l y
C l C l x
+
+
+
noa
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
9
Procedimiento de Denavit
Hartenberg
Qu es?:
Un procedimiento de obtencin del MCD basado en la realizacin de
cambios de base mediante MTH
Qu aporta?:
Sistematiza la seleccin de los sistemas de coordenadas, garantizando
que de uno a otro se pasa mediante una secuencia concreta de 4
movimientos simples (rotacin o traslacin entorno a ejes concretos).
Cada movimiento simple depende de un parmetro
De este modo la matriz de cambio de base de un sistema a otro
i-1
A
i
responde a una expresin predefinida, funcin de los 4 parmetros.
Permite el utilizar un convenio estandarizado, que sirve de:
Lenguaje comn
Desarrollo de herramientas de clculo
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
10
Esquema del
procedimiento de D-H
Esquema del
procedimiento de D-H
1. Establecer para cada elemento del robot un sistema de
coordenadas cartesiano ortonormal (x
i
,y
i
,z
i
) donde i=0,2,
,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas
corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el
elemento i (Algoritmo de D-H)
2. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las
articulaciones
3. Calcular, a partir de los parmetros, las matrices
i-1
A
i
4. Calcular la matriz T
n
=
0
A
1
1
A
2
...
n-1
A
n
5. T
n
expresa el modelo cinemtico directo
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
11
Transformaciones bsicas de D-H
Transformaciones bsicas de D-H
Transformaciones bsicas de paso de eslabn
(definidas sobre sistema mvil postmultiplicar):
Rotacin alrededor del eje z
i-1
un ngulo
i
Traslacin a lo largo de z
i
una distancia d
i
; vector d
i
(0,0,d
i
)
Traslacin a lo largo de x
i
una distancia a
i
; vector a
i
(0,0,a
i
)
Rotacin alrededor del eje x
i
un ngulo
i
i-1
i i i i i
( ) (0,0,d ) (a ,0,0) ( ) A Rotz T T Rotx
i i i
i i i i i 1
i
i i i
C S 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0
S C 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C -S 0
0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1 0 0 S C 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
C C S S S a C
S C C S C a S
S C d
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ]
A
1
1
1
1
1
]
Matriz de D-H
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
12
Parmetros de
Denavit-Hartenberg
Parmetros de
Denavit-Hartenberg
i
: Es el ngulo que forman los ejes x
i-1
y x
i
medido en un plano perpendicular al eje z
i-1
,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.
d
i
: Es la distancia a lo largo del eje z
i-1
desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
a
i
: Es la distancia a lo largo del eje x
i
que va desde la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes z
i-1
y z
i
.
i
: Es el ngulo de separacin del eje z
i-1
y el eje z
i
, medido en un plano perpendicular al
eje x
i
, utilizando la regla de la mano derecha.
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
13
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (1)
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (1)
D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer
eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo
eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija
del robot.
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
A A
A A
i 1
i
0
0 0 0 1
1
1
1
1
]
A
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
C C S S S a C
S C C S C a S
S C d
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
27
Ejemplo: DH15-DH16
DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del
robot T =
0
A
1
1
A
2
...
n-1
A
n
.
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares
1 4 1 4 1 1 3 4
1 4 1 4 1 1 3 4 0 1 2 3
1 2 3 4
4 4 2 1
( )
( )
0
0 0 0 1
S C S S C C d l
C C C S S S d l
S C d l
+
1
1
+
1
1
+
1
]
T A A A A
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
28
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (I)
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (I)
Articulacin d a
1
1
0 0 -90
2
2
l
1
0 90
3
3
-90 0 -l
2
90
4
4
l
3
0 -90
5
5
0 0 90
6
6
l
4
0 0
0
1 1
1 1
1
2
3 3 2 3
3 3 2 3
3
4 4
4 4
3
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
A A
A A
1 2
2 2
2 2
1
3 4
C 0 S 0
S 0 C 0
0 1 0 l
0 0 0 1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
C S
S C
S C l S
C S l C
C S
S C
l
1
]
1
1
1
1
4
5
5 5
5 5
5
6
6 6
6 6
4
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
A A
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
C S
S C
C S
S C
l
0
1 1
1 1
1
2
3 3 2 3
3 3 2 3
3
4 4
4 4
3
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
A A
A A
1 2
2 2
2 2
1
3 4
C 0 S 0
S 0 C 0
0 1 0 l
0 0 0 1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
C S
S C
S C l S
C S l C
C S
S C
l
1
]
1
1
1
1
4
5
5 5
5 5
5
6
6 6
6 6
4
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
A A
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
C S
S C
C S
S C
l
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
29
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (II)
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (II)
T A A A A A A
1
]
1
1
1
1
0 1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6
x x x x
y y y y
z z z z
0 0 0 1
n o a p
n o a p
n o a p
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n
n
n
x
1
2
y
1 2
z 2
= C C
= S C
= S
S S C C C C S S CS S C C C S CC C S S S C
S S C C C C S S S S S C C C S S C C CS S C
S C C C S S C S C C C
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4 5 6 4 6 2 4 5 6
+ + + + +
+ + + +
+ + ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4
S S C S C
S S C C C C S S CS S C C C S CC C S S S C
S S C C C C S S S S S C C C S S C C CS S C
S C C
+
+ + + + +
+ + + +
x 1
2
y
1 2
z
2
= C C
= S C
= S
o
o
o ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
5 6 4 6 2 4 5 6 4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5 3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5
C S S C S C C C S S C S C
S S C l C S CS l S S C S S l C l
l CC S l S C l S
S CC l C S S S l S S
+ + +
+ + + + + +
+ +
x
1
2
1
2
y
1
2
1
= C C C C
= S C
p
p
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
C C
= - S
2
z 2
C CS l C l
l S C S l CC l C
S l C C C l S S S C l C l l S S
3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 4 4 5 2 4 4 5 2 3 4 5 3 2 2 3
+ +
+
+ + + + p
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
30
Modelo cinemtico
mediante cuaternios
Idntico planteamiento al de las MTH, pero utilizando cuaternios y
vectores para expresar las transformaciones:
Resultado de trasladar
segn p
i
y rotar segn Q
i
1. Seleccionar sistemas de coordenadas
2. Encontrar los cambios de base entre sistemas
consecutivos, expresados mediante cuaternios y vectores
3. Componer los cambios de base parciales.
4. En el cambio de base global, queda recogido el MCD
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
31
Modelo cinemtico
mediante cuaternios
Para obtener la relacin entre {S
0
} y {S
4
} se ir
convirtiendo sucesivamente {S
0
} en {S
1
}, {S
2
},
{S
3
} y {S
4
} segn la siguiente serie de
transformaciones
1. Desplazamiento de {S
0
} una distancia l
1
a lo largo
del eje z
0
y giro un ngulo q
1
alrededor del eje z
0
,
llegndose a {S
1
}.
2. Desplazamiento de {S
1
} una distancia l
2
a lo largo
del eje x
1
y giro un ngulo q
2
alrededor del nuevo eje
z , para llegar al sistema {S
2
}.
3. Desplazamiento a lo largo del eje x
2
una distancia l
3
para llegar al sistema {S
3
}.
4. Desplazamiento de {S
3
} una distancia q
3
a lo largo
del eje z
3
y giro en torno a z
4
de un ngulo q
4
,
llegndose finalmente a {S
4
}.
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
32
Modelo cinemtico mediante
cuaternios
con
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
33
Modelo cinemtico mediante
cuaternios
Operando con cuaternios se tiene
0 1 2 3 4 4 1234 4 124 124 4
Q Q Q Q Q (C ,0,0,S ) R R R R
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
34
El extremo del robot a
4
=(0,0,0), se encuentra en:
Modelo cinemtico mediante
cuaternios
0 4x 112244 4y 112244 3 1122 2 11
4y 112244 4x 112244 3 1122 2 11 4z 3 1
3 1122 2 11 3 1122 2 11 1 3
(0, ) (0, a C a S l C l C ,
a C a S l S l S , a q l )
(0,l C l C ,l S l S ,l q )
+ +
+ + +
+ +
a
0x 3 1 2 2 1
0y 3 1 2 2 1
0z 1 3
x a l cos( q q ) l cos q
y a l sen( q q ) l sen q
z a l q
+ +
+ +
El sistema del extremo (R
4
=(1,0,0,0))se encuentra girado
respecto del de la base, segn:
0 1 2 3 4 4 1234 4 124 124 4
Q Q Q Q Q (C ,0,0,S ) R R R R
( )
1 2 4
q q q + + Rotz
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
35
Cinemtica Inversa
Cinemtica Inversa
Objetivo: encontrar los
valores que deben adoptar
las coordenadas articulares
del robot (q
1
, , q
n
) para
que su extremo se
posicione y oriente segn
una determinada
localizacin espacial [noap]
q1
q2
(x,y)
?
?
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
36
Modos de abordar la
cinemtica inversa
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
37
Problemas de la Cinemtica
Inversa
Problemas de la Cinemtica
Inversa
Unas coordenadas en el
espacio de la tarea, pueden
corresponder a varias
coordenadas articulares
+ +
p p
p
p p p
q
q
sen cos
2
q q
3 3
1 t
q
p
p
1
_
,
arctg
y
x
q
q
q
q
p p p
3
2
3
1
2
_
,
+ +
arctg
cos
cos
con cos
l l
l l
3
3
x
2
y
2
z
2
2
2
3
2
2 3
Solucin Doble
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
42
Ejemplo de resolucin de la
cinemtica inversa por mtodos
geomtricos (II)
Ejemplo de resolucin de la
cinemtica inversa por mtodos
geomtricos (II)
q
2
_
,
t +
_
,
_
,
arctg
arctg
p
g
p
p p
q
q
z z
x
2
y
2
3 3
2 3 3
r
arct
l sen
l l cos
q
p
p p
os q
2
t +
_
,
_
,
arctg arctg
z
x
2
y
2
3 3
2 3 3
l sen q
l l c
Solucin Doble
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
43
Resolucin de la cinemtica
inversa a partir de las MTH
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
C S
S C
l
C S
S C
q
CC S CS
S C C S S
S C l
1
]
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
T A
0
3
1 2 1 1 2 3 1 2
1 2 1 1 2 3 1 2
2 2 3 2 1
0
0 0 0 1
CC S CS q CS
S C C S S q S S
S C q C l
1. Obtener el MCD
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
46
Ejemplo de resolucin de la cinemtica
inversa a partir de las matrices de
transformacin homognea (II)
Ejemplo de resolucin de la cinemtica
inversa a partir de las matrices de
transformacin homognea (II)
( )
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0 0 1 0
C C 0 S
S S 0 C
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
0 C 0 S
0 S 0 C
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 C S
l 1 0 0
0 0 S C
3 2 2 2
3 2 2 2
3
2 2
2 2
z z z z
y y y y
x x x x
1 1
1
1 1
3
2
2
1
3
0
1
1
0
q
q
q
p a o n
p a o n
p a o n
A A T A
( )
( ) ( )
T A A A
A T A A
A A T A
0
1
1
2
2
3
0
1
1
1
2
2
3
1
2
1
0
1
1
2
3
y y
1 x 1 y 1 1
x x
p p
S p C p 0 tan(q ) q arctan
p p
_ _
, ,
Elemento 3,4
2. Aislar q
1
Qu pasa si p
x
=p
y
=0)?
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
47
Ejemplo de resolucin de la cinemtica
inversa a partir de las matrices de
transformacin homognea (II)
Ejemplo de resolucin de la cinemtica
inversa a partir de las matrices de
transformacin homognea (II)
q
p p
p
q p p p
2
x
2
y
2
1 z
3 2 z 1 2 x
2
y
2
arctan
l
C ( l ) S
+
Elementos 1,4 y 3,4
( )
( ) ( )
T A A A
A T A A
A A T A
0
1
1
2
2
3
0
1
1
1
2
2
3
1
2
1
0
1
1
2
3
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0
1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
3 1 2 2 1 2 1 2
1 1
2 1 2 1 2 1 2
3 1 1
1
1 1
2 2
2 2
q p a o n
p a o n
p a o n
l C C S S C S
C S
S l S S C C C
q
T
C S
l
S C
C S
S C
z z z z
y y y y
x x x x
3. Continuar aislando el resto de las incgnitas
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
48
Desacoplo cinemtico
0
R
3
3
R
6
=[noa]
3
R
6
=(
3
R
0
)T[noa]
De las 9 ecuaciones que resultan se despejan
q
4
,q
5
,q
6
(se puede proceder despejando variable a
variable)
Desacoplo cinemtico (III)
Conocemos P
r
, queremos conocer P
m
p
m
= p
r
l
4
z
6
Conocida la posicin y orientacin final
deseada, se puede conocer las coordenadas de
donde debe estar O
5
(mueca)
Puesto que dir(z
5
)= dir(z
6
) (conocida)
Dist(O
5
O
6
) es d
6
= l
4
p
r
es donde se quiere ir [p
x
p
y
p
z
]
z
6
es como se quiere orientar al extremo;l vector a
[a
x
,a
y
,a
z
]
Luego se puede conocer p
m
:coordenadas de coordenadas de O O
5 5
q
1
,q
2
,q
3
se obtienen para poner O
5
en dichas
coordenadas (mtodo geomtrico)
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
52
Modelo diferencial
Modelo diferencial
f
f
f
f
f
f
x
i 1
n
i
y
i 1
n
i
z
i 1
n
i
i 1
n
i
i 1
n
i
i 1
n
i
O expresado en
forma matricial
J
a
: Jacobiana
Analtica
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
56
Jacobiana analtica de un
robot SCARA
Jacobiana analtica de un
robot SCARA
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
57
Jacobiana geomtrica
Jacobiana geomtrica directa
Jacobiana geomtrica inversa
Velocidades lineales y
angulares del
extremo del robot
x y z x y z
(v , v , v , w , w , w )
Velocidades
articulares
1 2 3 4 5 6
(q ,q ,q ,q ,q ,q )
&& && & &
Establece la relacin entre
1 2 3 4 5 6 x y z x y z
(q , q , q , q , q , q ) y (v , v , v , w , w , w )
& & & & & &
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
58
Obtencin de la Jacobiana
geomtrica
Las velocidades angulares se obtienen
a partir de la matriz antisimtrica ,
que se obtiene a partir de la caja R de
rotacin de [noap]
Las velocidades lineales se obtienen
por diferenciacin (como la Jacobiana
Analtica)
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
59
Obtencin numrica de la
Jacobiana geomtrica
1
1
]
0 0 0 0
0 i i i i
i
n o a p
A =
0 0 0 1
0 0
i i
z = A(1:3,3)
i 0 0
n n i
p = A (1:3,4)- A(1:3,4)
1 2 n
J =[J | J | ..... | J ]
1
]
'
0 i-1
i-1 n
0
i-1
i
0
i-1
z p
z
J =
z
0
con
gdl de
rotacin
gdl de
traslacin
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
60
Relacin entre la Jacobiana
analtica y geomtrica
1
1
]
a
I 0
J = J
0 Q
( ) ( ) ( )
1
1
1
1
]
CCC- SS -CCS- SC CS
R =Rotz Roty Rotz = SCC+CS -SCS+CC SS
-SC SS C
Nota: Si =0 o =, resultan indeterminados los valores de y y por lo
tanto no es posible obtener la matriz Q, no pudindose aplicar la relacin
anterior
1
1
1
1
]
0 -S C S
Q= 0 C S S
1 0 C
Siendo (,,) los ngulos de Euler ZVW
Con
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
61
Jacobiana inversa
Permite obtener las velocidades articulares, a partir
de las velocidades en el espacio de la tareas
1 1
1 1
;
x
y
z
a
x
y
n n
z
v x
q q
y v
v z
w
w
q q
w
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
1
] ]
J J
&
& &
&
M M
&
M M
&
M M
&
& &
&
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
62
Mtodos de clculo de la
Jacobiana inversa
Mtodos de clculo de la
Jacobiana inversa
Inversin simblica de la matriz jacobiana
Gran complejidad (matriz 6x6)
q x y z
q x y z
n n
1 1
f
f
( , , , , , )
( , , , , , )
q
q
x
n
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
f f
f f
1 1
n n
x
x
A partir del modelo cinemtico inverso
J
+
: Aplicable cuando J no es cuadrada
Ms filas que columnas:
Grados de libertad del robot < dimensin espacio de la tarea
El movimiento del robot est sometido a ciertas restricciones
No existirn unas velocidades articulares que consigan las velocidades
cartesianas deseadas
Conformarse con las que minimizan el error cuadrtico (Pseudoinversa por la
izquierda J
+
i
)
Grados de libertad del robot > dimensin espacio de la tarea Robot redundante
Existen infinitos vectores de velocidades articulares que consiguen las
velocidades cartesianas deseadas.
Utilizar la que minimiza la norma del vector de velocidades articulares
(Pseudoinversa por la derecha J
+
d
)
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
64
Jacobiana Pseudoinversa (ii)
Pseudoinversa por la izquierda.
Vector de velocidades de q que
minimiza el error en
cumple que
+ T -1 T
i
+
i
J =(J J) J
J J =I
1
n
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
] ]
J
& &
&
& M
&
M
&
& &
q x
y
z
q
Pseudoinversa por la derecha.
Vector de velocidades de q de
menor norma, que cumple
cumple que
+ T T -1
d
+
d
J = J (JJ )
JJ =I
1
n
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
] ]
J
& &
&
& M
&
M
&
& &
q x
y
z
q
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
65
Configuraciones singulares
Configuraciones singulares
Tipos
x
y
z
q
q
q
1
]
1
1
1
+
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
l S l S l S 0
l C l C l C 0
0 0 1
3 12 2 1 3 12
3 12 2 1 3 12
1
2
3
2 3 2
( ) Det J l l S
Cerca de la singularidad
elevada velocidad, giros
bruscos,
En la singularidad posible
colapso del robot
Ejemplo: