INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Alumnos:
Blas Aguilar Cirilo
Fernndez Surez Eduardo Alejandro
Herrera Colmenares David
Plata Pimentel Christopher Gerardo
Velzquez Mauricio Efran Salvador

Semestre:
7C

Materia:
Graficacin

Docente:
Ing. Arturo Estudillo Quilantn



Coatzacoalcos, Veracruz - Septiembre de 2011
GRAFICACIN
2.6 REPRESENTACIN
MATRICIAL DE
TRANSFORMACIONES
TRIDIMENSIONALES
Transformaciones Geomtricas 3D
Permiten construir escenarios en tres
dimensiones a partir de primitivas geomtricas
simples (esfera, cubo, cono, cilindro, etc).

Mediante la composicin de distintas
transformaciones geomtricas aplicadas sobre las
distintas primitivas se consigue tanto crear
objetos de mayor complejidad como
posicionarlos en una determinada regin del
espacio.
Transformaciones Geomtricas 3D
Una transformacin geomtrica puede
aplicarse a figuras planas (2D) o a objetos en
el espacio (3D).

Si los puntos que se alteran tienen
coordenadas de dos componentes (x,y), la
transformacin es en 2D.

Y si alteran puntos con coordenadas (x,y,z), la
transformacin es en 3D.
Transformaciones Geomtricas 3D

Transformaciones geomtricas
bsicas en 3D
Escalacin

Traslacin

Rotacin en torno al eje X

Rotacin en torno al eje Y

Rotacin en torno al eje Z
Escalacin 3D
Permite cambiar las dimensiones de un objeto.
Requiere 3 parmetros:
Sx = Factor de escalacin en X
Sy = Factor de escalacin en Y
Sz = Factor de escalacin en Z
Sx,Sy,Sz > 1 Aumenta la dimensin
Sx,Sy,Sz < 1 Disminuye la dimensin
Sx,Sy,Sz = 1 Se mantiene la dimensin
Escalacin 3D

Traslacin 3D
Permite cambiar la posicin de un objeto,
movindolo en lnea recta desde una posicin
inicial a la posicin final.
Requiere 3 parmetros:
Tx = Desplazamiento en X
Ty = Desplazamiento en Y
Tz = Desplazamiento en Z
Tx, Ty,Tz > 0 Desplazamiento positivo
Tx, Ty,Tz < 0 Desplazamiento negativo
Tx,Ty,Tz = 0 No hay desplazamiento

Traslacin 3D

Rotacin 3D en torno al eje X
Permite rotar o girar un objeto en torno al eje X un
ngulo dado.

Requiere 1 parmetro:
u = ngulo de rotacin

u > 0 Rotacin contraria a sentido de las manecillas del
reloj
u < 0 Rotacin en el sentido de las manecillas del reloj
u = 0 Sin rotacin
Rotacin 3D en torno al eje X

Rotacin 3D en torno al eje X

Rotacin 3D en torno al eje Y
Permite rotar o girar un objeto en torno al eje Y un
ngulo dado.

Requiere 1 parmetro:
u = ngulo de rotacin

u > 0 Rotacin contraria a sentido de las manecillas del
reloj
u < 0 Rotacin en el sentido de las manecillas del reloj
u = 0 Sin rotacin
Rotacin 3D en torno al eje Y

Rotacin 3D en torno al eje Z
Permite rotar o girar un objeto en torno al eje Z un
ngulo dado.

Requiere 1 parmetro:
u = ngulo de rotacin

u > 0 Rotacin contraria a sentido de las manecillas del
reloj
u < 0 Rotacin en el sentido de las manecillas del reloj
u = 0 Sin rotacin
Rotacin 3D en torno al eje Z

REPRESENTACIN MATRICIAL
As como las transformaciones
bidimensionales se pueden representar con
matrices de 3 X 3 usando coordenadas
homogneas, las transformaciones
tridimensionales se pueden representar con
matrices de 4 X 4, siempre y cuando usemos
representaciones de coordenadas
homogneas de los puntos en el espacio
tridimensional.
REPRESENTACIN MATRICIAL
REPRESENTACIN MATRICIAL
En lugar de representar un punto como (x,
y, z), lo hacemos como (x, y, z, W), donde
dos de estos cudruplos representan el
mismo punto si uno es un multiplicador
distinto de cero del otro:
No se permite el cudruplo (0, 0, 0, 0).
REPRESENTACIN MATRICIAL
Como sucede en el espacio bidimensional,
la representacin estndar de un punto (x, y,
z, W) con W 0 se indica (x/W, y/W, z/W, 1).
La transformacin de un punto a esta forma
se denomina homogeneizacin.
Los puntos cuya coordenada W es cero se
llaman puntos en el infinito.

REPRESENTACIN MATRICIAL
Cada punto en el espacio tridimensional se
representa con una lnea que pasa por el origen
en el espacio de cuatro dimensiones, y las
representaciones homogeneizadas de estos
puntos forman un subespacio tridimensional de
un espacio de cuatro dimensiones definido por la
ecuacin W = 1.
La manera ms fcil de conseguir las
transformaciones bsicas (traslacin, rotacin,
escalacin, etc.) es utilizando matrices de
transformacin.
MATRICES DE TRANSFORMACIN
EN 3D MS COMUNES
TRASLACIN
En la representacin homognea
tridimensional de las coordenadas, se traslada
un punto de la posicin P = (x, y, z) a la
posicin P = (x, y, z) con la operacin de
matriz
P = T x P

donde P y P son vectores columna como
matrices,
TRASLACIN
donde tx, ty y tz
especifican las distancias
de traslacin en x, y y z.

x = x + tx
y = y + ty
z = z + tz

(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
tz
ty
tx
T
ESCALACIN
La matriz para la transformacin de escalacin
de una posicin P = (x, y, z) con respecto del
origen de las coordenadas:
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
ez
ey
ex
S
ESCALACIN
Donde ex, ey, y ez pueden tener cualquier
valor positivo. La escalacin con respecto a
una posicin fija seleccionada se puede
obtener con la siguiente secuencia de
transformacin:

1. Se traslada el punto fijo al origen.
2. Se escala el objeto con respecto al origen.
3. Se traslada el punto fijo a su posicin original.
ROTACIN
Debemos designar un eje de rotacin respecto
del cual girar el objeto, y la cantidad de
rotacin angular, es decir, un ngulo ().
Una rotacin tridimensional se puede
especificar alrededor de cualquier lnea en el
espacio.
Los ejes de rotacin ms fciles de manejar
son aquellos paralelos a los ejes de
coordenadas.
ROTACIN
Los ngulos de rotacin positiva producen
giros en el sentido opuesto a las manecillas
del reloj con respecto al eje de una
coordenada, si el observador se encuentra
viendo a lo largo de la mitad positiva del eje
hacia el origen de coordenadas.
ROTACIN EN TURNO A EJE X
La matriz de rotacin respecto al eje X se
especifica como:
(
(
(
(

O O
O O
=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
x
R
ROTACIN EN TURNO A EJE Y
La matriz de rotacin respecto al eje Y se
especifica como:
(
(
(
(

O O
O O
=
1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
y
R
ROTACIN EN TURNO A EJE Z
La matriz de rotacin respecto al eje Z se
especifica como:
(
(
(
(

O O
O O
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
z
R
TRANSFORMACIONES
COMPUESTAS
Transformaciones compuestas
Se realiza una transformacin tridimensional
compuesta al multiplicar las representaciones
matriciales para las operaciones individuales
en la secuencia de transformacin.
Esta concatenacin se lleva a cabo de derecha
a izquierda, donde la matriz del extremo
derecho es la primera transformacin que se
aplica a un objeto y la matriz del extremo
izquierdo es la ltima transformacin.