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Les moteurs

Modifiez le style des sous-titres du masque

Travail ralis par:

Bedui Akrem Chourou Khalil Mechmech e Imen

Robocep 4/29/12

Les moteurs Les moteurs pas Les servomoteurs courant pas continu

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Les moteurs courant continu

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Principe de fonctionnement
Force de Laplace
Un circuit lectrique, parcouru par Un courant et soumis un champ magntique subit laction dune force lectromagntique appele force de Laplace.

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Principales parties du moteur

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Stator => champ magntique

Bobinage (circuit inducteur) Aimant permanent

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Rotor (circuit induit)

Collecteur balais

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Avantages? Inconvenient??
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Les moteurs lectriques sont beaucoup utiliss parce quils sont fiables, simples, peu cher et ont un bon rendement. adaptation simple aux moyens permettant de rgler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de rotation Leur vitesse de rotation est assez leve (3000 tr/min ou plus selon le type et la taille) et donc ils possdent un couple peu imporant

SOLUTION??
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LES REDUCTEURS

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Simulation

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void main() { TrisC=0; TRISB=0; PWM1_init(5000); PWM1_set_duty(128); PWM1_start(); PWM2_init(5000); PWM2_set_duty(128); PWM2_start(); while(1) { portB=0b00010010; } }

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Les moteurs pas pas

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Un moteur pas pas permet de transformer une impulsion lectrique en un mouvement angulaire . Ce type de moteur est trs courant dans tous les dispositifs o l'on souhaite faire du contrle de vitesse ou de position en boucle ouverte. Caractristiques dynamiques: -Les moteurs pas pas ne sont pas des moteurs rapides, les plus rapides dpassent rarement la vitesse maximale de 3 000 tr/min. -Ces moteurs ont une dure de vie extrmement longue, sans ncessiter d'entretien.

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On trouve trois types de moteurs pas pas : le moteur rluctance variable ; le moteur aimants permanents ; le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies prcdentes.

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Moteur aimant permanent: Principe de fonctionnement

Modlisation : Un barreau de fer polaris et un nombre dtermin de bobines. Lors de lalimentation dune bobine elle devient un lctro-aimant et le barreau de fer cherche sorienter suivant le champ magntique. Lalimentation successive des phases engendre une rotation du barreau ferrique. Le degr de rotation dpend donc du nombre de bobine

Robocep le sens de rotation , il suffit de changer le 4/29/12 Pour changer

Le moteur aimants permanents bipolaire pas entier

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Le moteur aimants permanents bipolaire demi pas

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avantages
-Fort couple basse vitesse -Positionnement statique -Fiabilit -Faible prix

inconvenients
-Faible vitesse maximale -Bruyant, source doscillations (Possibilit de rsonance: suite la commutation des impulsions de commande) -Faible puissance -Faible rendement

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COMMANDE PAR CIRCUITS INTEGRES

Commande par SAA1027 Commande par L 297 et L298 Commande par UCN5804B Commande par 74LS 194

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Commande par des microcontrleurs: PIC 16F877 4/29/12

Simulation

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void main() { TRISA=255; PORTB=0; TRISB=0; OPTION_REG=0; while(1) { if (PORTB.F3==1) { PORTB=0b01000000; delay_ms(100); PORTB=0b00000001; delay_ms(100); PORTB=0b00100000; delay_ms(100); PORTB=0b00000010; delay_ms(100); } 4/29/12

else if (PORTB.F4==1) { PORTB=0b01000000; delay_ms(100); PORTB=0b01000001; delay_ms(100); PORTB=0b00000001; delay_ms(100); PORTB=0b00100001; delay_ms(100); PORTB=0b00100000; delay_ms(100); PORTB=0b00100010; delay_ms(100); PORTB=0b00000010; delay_ms(100); PORTB=0b01000010; delay_ms(100); }

Les servomoteurs

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De quoi est compos un servomoteur??

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Un servomoteur comprend : Un moteur lectrique (continu), gnralement assez petit. Une rduction en sortie de ce moteur pour avoir moins de vitesse et plus de puissance. Un capteur : un potentiomtre qui induit une rsistance variable en fonction de l'angle de l'axe de sortie. Un asservissement lectronique pour contrler la position de cet axe de sortie.

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Comment commander Un servomoteur??

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Sa connexion s'effectue grce 3 fils : - Une alimentation (environ 5 Volts- gnralement ROUGE), - Une masse (Rfrence 0 Volts - Noir ou MARRON) et - Une commande (Impulsions - BLANC ou JAUNE).

Un servomoteur permet de tourner uniquement sur 180 (pas de tour complet) ; sa grande dmultiplication lui procure un couple important, ce qui permet de maintenir la position dsire. Sa commande est ralise par l'envoi d'une srie d'impulsions: PWM ( Pulse-width modulation, Modulation en largeur d'impulsion) d'une dure proportionnelle l'angle recherch.

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Si limpulsion est entre 1ms et 1,5ms le moteur tourne gauche Si limpulsion est entre 1,5ms et 2ms le moteur tourne droite Si limpulsion de 1,5ms le moteur ne tourne pas mais possde un couple trs important. Une priode doit durer 20ms c--d que les impulsions doivent 4/29/12

Robocep

Comment transformer un servomoteur en un simple moteur ??


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Le principe est simple : On va faire croire au servo (en dsactivant son capteur) qu'il se trouve toujours la position 0 degr. Ensuite on va lui envoyer un signal lui demandant de se dplacer dans un sens ou dans l'autre. Par exemple pour atteindre 45 degrs. Le servo va tourner dans ce sens, mais il se croira toujours 0 degr. Donc il va continuer 4/29/12

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Laxe du potentiomtre

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ergot

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Le principe est simple : On va faire croire au servo (en dsactivant son capteur) qu'il se trouve toujours la position 0 degr. Ensuite on va lui envoyer un signal lui demandant de se dplacer dans un sens ou dans l'autre. Par exemple pour atteindre 45 degrs. Le servo va tourner dans ce sens, mais il se croira toujours 0 degr. Donc il va continuer 4/29/12

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Simulation

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void main() { trisC=0; PWM1_init(5000); PWM1_set_duty(24); PWM1_start(); while(1) { PortC.F2=1; } }

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MERCI POUR VOTRE ATTENTION

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