MODELACIN EXPERIMENTAL

1. Hallar la curva esttica del sistema.

2. Definir el punto Q.

3. Establecer la zona lineal.

4. Polarizar el sistema.

5. Hallar conjuntos de curvas dinmicas.

6. Hacer mediciones de las curvas dinmicas para
establecer la funcin de transferencia.
Unidad acadmica: Ingenieras
Facultad: Ingeniera Electrnica
Profesor: Marisol Osorio
E mail: marisol.osorio@upb.edu.co
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Curva Esttica

Es una curva obtenida
graficando la entrada de
un sistema contra su
salida en el estado
estable.

Punto Q

Tambin conocido como
punto de operacin o
punto de polarizacin.
Se trata del valor de la
entrada que lleva al
sistema a su zona lineal
y permite considerarlo
lineal para su
tratamiento alrededor de
ese punto.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Zona lineal:

Parte de la curva
esttica que puede
considerarse una lnea
recta o que se aproxima
para poder considerarla
como tal.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
8 10 12 14 16 18 20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Curva de Polarizacin Curva de estmulo dinmico
Se polariza el sistema con fines de modelacin para obtener su respuesta al paso en la zona
lineal. Esta respuesta es muy diferente a la que se obtiene antes de polarizar.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
50
100
150
200
250
Prueba dinmica con
escaln de subida
Para las pruebas dinmicas se utilizan seales de prueba. La
ms comn es la de escaln o paso.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
50
100
150
Prueba dinmica con
escaln de subida
MODELACIN
EXPERIMENTAL
0 10 20 30 40 50 60
0
50
100
150
200
250
Prueba Dinmica Completa
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Con base en mediciones de la curva dinmica se
pueden obtener funciones de transferencia de primer o
segundo orden, con o sin retardo.

Es importante anotar que el modelo obtenido no tiene
relacin con el orden verdadero del sistema, sino que
es la aproximacin ms cercana basada en el criterio
de la respuesta en el tiempo.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Curva caracterstica de sistema de primer orden:

8 10 12 14 16 18 20 22
160
165
170
175
180
185
190
195
200
205
210
MODELACIN
EXPERIMENTAL
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
160
170
180
190
200
210
220
230
8 10 12 14 16 18 20
115
120
125
130
135
140
145
150
Curvas caractersticas de sistemas de segundo orden:

MODELACIN
EXPERIMENTAL
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
160
165
170
175
180
185
190
195
200
Respuesta de sistema de primer orden con retardo
El estmulo se present en
t=10s
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Para respuestas que presenten comportamiento
exponencial asinttico, que puede ser asimilado
matemticamente a una expresin de la forma:

se puede obtener una
aproximacin de primer orden.

En respuestas de este tipo se mide:
Ganancia=Yss/Xss=K y

MODELACIN
EXPERIMENTAL
Medicin de K=Yss/Xss:
0 10 20 30 40 50 60
850
900
950
1000
1050
1100
1150
0 10 20 30 40 50 60
0
50
100
150
200
250
Yss
Xss
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Medicin de :

Mtodo grfico con la asntota al punto inicial de
la curva.
Mtodo grfico con el tiempo de estabilizacin
Mtodo matemtico con la frmula
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Conociendo K y la funcin de transferencia
del sistema es:
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Para respuestas que muestran un comportamiento
oscilatorio, asinttico a un valor constante en el estado
estable, la forma aproximada matemtica es:
MODELACIN
EXPERIMENTAL
La funcin de transferencia correspondiente es:
Lo que se busca, entonces, es identificar
a K, a
y a
K se mide como ya se ha visto.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Puede medirse:

El sobrepaso mximo (Mp): El mayor valor que alcanza la
respuesta oscilatoria medida con respecto al valor de estado
estable.

Tiempo de pico (tp): Tiempo en el que se presenta el
sobrepaso mximo.

Tiempo de estabilizacin (tss): Tiempo en el que se alcanza
la respuesta de estado estable del sistema. Se define
cuando el valor de la respuesta entra, para no salir ms, a
una banda del 2% o del 5% de su valor de estado estable.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Tiempo de levantamiento (tr): Tiempo que
transcurre entre el momento en que la respuesta
presenta un valor del 10% de su estado estable y el
momento en que presenta un valor del 90% de su
estado estable.

Tiempo de retardo (td): Tiempo que transcurre
antes de que la respuesta alcance el 50% de su
valor de estado estable.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
El tiempo de sobrepaso puede hallarse derivando y(t).
El (los) punto(s) en que esta derivada sea igual a cero
son los mximos de la funcin. El sobrepaso es el
primer mximo. Se encuentra que:
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Con lo que, para que la derivada sea cero se observa que:




Despejando t para el primer mximo se obtiene tp:
n=0,1,2,
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Reemplazando este valor de t en la expresin para
y(t) se obtiene que:
Entonces el valor del sobrepaso mximo es:
MODELACIN
EXPERIMENTAL
(
(

(




+ =


2
1
1 ) (
,
t,
e Yss t y
p
Es posible tambin usar expresiones que dependen de
tiempo de retardo, del tiempo de levantamiento o del
tiempo de estabilizacin cuando stos son ms fciles
de medir o su medida es ms confiable.
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Aprox. 1 Orden Aproximacin 2 Orden
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Expresin exacta con
banda del 5%:
Expresin aproximada
con banda del 5%:
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Para completar los modelos, se debe incluir el
retardo que pueda tener.
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
160
165
170
175
180
185
190
195
200
T
Este retardo se expresa en la frecuencia
como:
Ts
e

MODELACIN
EXPERIMENTAL
Se pueden obtener aproximaciones
racionales para as:
Aproximacin de McLaurin
Aproximacin de Pad
MODELACIN
EXPERIMENTAL
MODELACIN POR
ECUACIONES
INTEGRO-DIFERENCIALES
Consiste en utilizar las ecuaciones diferenciales de
sistemas dinmicos en conjunto con leyes fsicas
para obtener ecuaciones que representen sistemas
reales.

Se utilizar para los sistemas elctricos y mecnicos
el enfoque de variables through y across.
Variables Through:

Son aquellas que fluyen
por el sistema:

Corriente
Fuerza
Variables Across:

Son aquellas que
pueden medirse por la
diferencia entre dos
puntos del sistema.

Voltaje
Velocidad
MODELACIN POR
ECUACIONES
INTEGRO-DIFERENCIALES
Elementos que almacenan energa en forma de variables across
(capacitivos):

Capacitancias (Condensadores)
Masa inercial

Elementos que almacenan energa en forma de variables through
(inductivos)

Inductancias (Bobinas)
Resortes

Elementos que disipan energa:

Resistencias
Amortiguadores
MODELACIN POR
ECUACIONES
INTEGRO-DIFERENCIALES
SISTEMAS
CASI-LINEALES
Se entiende por sistema casi-lineal aquel que tiene una
curva esttica con una zona apreciable aproximable a
una lnea recta dentro de ciertos parmetros de error.

Es posible linealizar tambin curvas estticas que se
ajusten mejor a comportamientos diferentes al de una
lnea recta, siempre que la zona lineal se limite
suficientemente.
APROXIMACIN POR
SERIES DE TAYLOR
Si se considera la curva esttica entrada-salida:
) (x f y =
Donde f es una funcin en general no lineal, es posible
escribir un desarrollo en serie de Taylor para y:
) (
!
...
2
) ( ) (
1
2
2
2
0
0 0
0
o
+
+
A
+ +
A
+ A + =
n
n
x
n
n
x
x
R
n
x
dx
y d x
dx
y d
x
dx
dy
x y x y
Ha quedado expresada como la suma de un trmino
constante mas variaciones alrededor de ese valor. Para
un sistema fsico, ese trmino constante es el punto Q.
Usualmente se aproxima con el trmino de orden 1 de
la derivada para la linealizacin.

En general:
n
Q
n
Q Q
n
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x f
x f x x x f y
A
c
c
+ + A
c
c
+ A
c
c
+
~ = =
... ) (
) ( ) ,..., , (
2
2
1
1
0
2 1

APROXIMACIN POR
SERIES DE TAYLOR
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Cuando un sistema est expresado en sus variables
de estado






y las funciones f y g son en general no lineales, se
puede obtener una linealizacin del sistema en una
zona pequea alrededor de un punto de operacin Q
as:
) , , (
) , , (
t u x g y
t u x f x
=
=

1.
En el punto de operacin se establecen valores
x0,u0 y y0, tales que las ecuaciones de estado en el
punto Q se escriben:

) , (
) , ( 0
0 0 0
0 0
u x g y
u x f
=
=

2.
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Las seales del sistema no lineal, dentro de una
pequea zona alrededor del punto de operacin,
pueden escribirse as:

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0
0
0
t y y t y
t x x t x
t u u t u
A + =
A + =
A + =
3.
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Con 3. en 1. se obtiene:







Entonces, de la misma manera que para una funcin
escalar, puede escribirse un desarrollo en serie de
Taylor y queda as:

( )
( ) ( ) ) ( ), ( ) (
) ( ), ( ) (
0 0 0
0 0
t u u t x x g t y y
t u u t x x f t x
A + A + = A +
A + A + = A
-
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
R
t u
t x
u x
u x h
u x g t y y
R
t u
t x
u x
u x f
u x f t x
u x
u x
+
(

A
A
c
c
+ = A +
+
(

A
A
c
c
+ = A
-
) (
) (
] , [
) , (
) , ( ) (
) (
) (
] , [
) , (
) , ( ) (
0 0
0 0
,
0 0 0
,
0 0
Aqu se toma slo el trmino de primer orden de la
aproximacin y el resto se puede aproximar a cero
si x, u y y son pequeos.
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
) (
) , (
) (
) , (
) (
) (
) , (
) (
) , (
) (
0 0 0 0
0 0 0 0
, ,
, ,
t u
u
u x h
t x
x
u x h
t y
t u
u
u x f
t x
x
u x f
t x
u x u x
u x u x
A
c
c
+ A
c
c
= A
A
c
c
+ A
c
c
= A
-
Dejando de lado la parte de la seal que corresponde al punto
Q, la anterior ecuacin se puede escribir as:
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
n
n n n
n
n
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
r
n n n
r
r
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
n
q q q
n
n
u
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
r
q q q
r
r
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Las ecuaciones de espacio de estado linealizadas
quedan entonces:




En donde:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x
A + A = A
A + A = A
-
0 0 0 0
0 0 0 0
, ,
, ,
u x u x
u x u x
u
h
D
x
h
C
u
f
B
x
f
A
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
1. Establecer el punto de operacin.

2. Evaluar las seales de importancia en el punto de
operacin en trminos de las entradas del sistema.

3. Redefinir las seales en el sistema en trminos de su
variacin alrededor del punto Q ().

4. Aplicar para las funciones no lineales dentro del sistema
la aproximacin de Taylor

5. Reemplazar el resultado de esta aproximacin dentro
del sistema
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD
e
f
e
A
(t)
+

+

i
A

R
A

L
A

e
LC

e
A
(t)
+

+

R
C

|
c

J
L

T
L

J
T
W
Ecuaciones en el campo.

c
c c c
d (t)
e (t) R i (t)
dt
|
= +
c c
f(i ) | =
En el circuito de campo se
produce n flujo que
depende, de forma no
necesariamente lineal, de la
corriente.
i
c

|
c

(1)
(2)
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Ecuaciones en la armadura.





Ecuaciones del sistema de rotacin.

A A
A A A f
L di (t)
e (t) R i (t) e
dt
= + +
f f c
e (t) K w | =
L
Jdw(t)
T T Bw
dt
=
f c A
T K i | =
(3)
(4)
(5)
(6)
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Se define como salida del sistema la velocidad angular y
como entradas el voltaje de armadura y de campo.

Por eso, las ecuaciones pueden reescribirse para
organizar un diagrama de bloques del sistema.
A f
A
A A
(e e )
i
L s R

=
+
c c
i F( ) | =
L
(T T )
w
Js B

=
+
5 3
2
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
El diagrama de bloques queda:
A A
1
L s R +
B
1
J s B +
1
s
K
f

K
f

e
C

F
R
T
L

T

w

i
A


e
A

i
C

|
C

e
f

Hay tres elementos no
lineales en este sistema
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
1. Definicin del punto de operacin.

En el punto de operacin las entradas a los
integradores en el sistema deben ser cero para
que pueda hablarse de estado estable.

Se considera B despreciable. =0 y se
concluye que el estado estable T
0
=T
Lo


Adems
0 f Ao Co
T K i | =
o Ao fo
e e =
fo f o Co
e K w | =
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Una expresin para i
AB
puede
obtenerse as:


Con el teorema del valor final.

A
A A
1
T T(s)
sL R
=
+
o
T(s)
s

=
o o
Ao
s o
A A A
1
i lims
sL R s R

= =
+
Co
Co
C
e
i
R
=
Co C Co
e R i =
Co Co
i F( ) | =
Co
Co Co
C
e
F(i ) F
R
|
| |
= =
|
\ .
o Lo
Ao
f Co
Co
f
C
T T
i
K
e
K F
R
|
= =
| |
|
\ .
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
A Lo
o A Ao
Co
f
C
R T
R i
e
K F
R
= =
| |
|
\ .
A Lo
fo Ao o Ao
Co
f
C
R T
e e e
e
K F
R
= =
| |
|
\ .
A Lo
Ao
Co Co
f Ao f A Lo
C C
fo
o
f Co 2 2 Co Co
f f
C C
R T
e
e e
K F e K F R T
R R
e
w
K
e e
K F K F
R R
|

| | | |

| |
\ . \ .
= = =
| | | |
| |
\ . \ .
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
2. Redefinicin de las variables alrededor del
punto de operacin.
A A
1
L s R +
B
1
J s B +
1
s
K
f

K
f

e
C
3
T
L
T

w

i
A

e
A

i
C
|
C
e
f
2
1

MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
3. Linealizacin de los bloques no lineales.
( )
A,
T f i o =
( )
o Ao, o
T f i o =
,
( )
( )
( )
Ao o
Ao o
Ao o
o Ao o A
i , Ao
i ,
f i ,
f
T T f i , i
f i
o
o
o
A o A Ao
o
c
c
+ ~ + +
c
o A Ao
T i i A o A Ao ~ +
i
Ao

o

i
A

T
1
...y esto vale tambin para 2
1
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Es indispensable que las funciones no lineales sean
derivables e inversibles y adems, que la derivada
sea representativa en la regin adyacente al punto
de operacin.
3
c C
i F( ) | =
Co Co
i F( ) | =
;
Co
Co
Co C Co C
C
dF( )
i i F( ) Resto
d
|
|
A | A|
|
+ = + +
c Co C
i F'( ) A | A| =
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)