TMPF :I Ass.

Reg Semestre II / 2023

ANNEXE CHAPITRE III : FT DES

SYSTÈMES DE BASE : OI ET OII.
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I- Systèmes du 2er ordre : OII

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II.1.Définition.
Un système est du second ordre lorsque l’entrée x(t) et la sortie y(t) sont reliées par une équation
différentielle du second degré de la forme :

L'appliquons la transformée de Laplace à cette équation (CI = 0 ) donne comme FT sous forme
standard ou canonique :
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Exemple :
Entrée : x(t) = e(t) . Sortie : y(t) = v(t)
Loi des mailles :

Ce qui donne :

La TL avec CI = 0 donne : E(S) = RCS V(S) + LCS² V(S) + V(S) = [1 + RCS + LCS² ] V(S) ; d’où :

qui se met sous la forme standard : avec :

 K = 1 : gain statique du système électrique (sans dimension car e(t) et v(t) sont de même nature .
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Exemple mécanique :
• frottement visqueux : f
• petites oscillations
• Fext(t) : force extérieure appliquée au pendule simple sur la masse m
Σ Couples = Jϴ'' donne :
 Jϴ'' = l Fext(t) - Cfrot - Cmasse soit : l Fext(t) = Jϴ'' + Cfrot + Cmasse
 l Fext(t) = Jϴ'' + lf ϴ' + m.g.l.sin ϴ
Petites oscillations : sinϴ ≈ ϴ : l Fext(t) = Jϴ'' + f ϴ' + m.g.l.ϴ
La TL appliquée à l'équation différentielle avec CI = 0 donne :
l Fext(S) = JS² Θ(S) +l f SΘ(S) + m.g.l. Θ(S) = ( JS² +l f S + m.g.l ) Θ(S)

D'où la FT du système : F(S) = ; Or : J = ml² :

F(S) = qui se met sous la forme :

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II.2. Étude temporelle

a- Réponse à l’échelon unité. (ou réponse indicielle)
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Dans ce cas donc , on n’a plus de problème de singularité et on peut prendre directement la réponse (II)
donnée par les tables . Le tracé donne :
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Exemple d 'application:
La réponse indicielle d’un système du second ordre est donnée par la figure suivante . Déterminer la FT
sous forme standard ou canonique de ce système .
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 1°/ Déterminer la fonction de transfert sous forme standard ou canonique de ce système.

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Dans ce cas , on décompose l'équation ( I ) en éléments simples pour contourner le problème de la

singularité ensuite on utilise les tables . Ce qui donne une réponse de la forme :
y(t) = K [ 1 - thermes en e- at ] de même allure que OI.
Pour ce cas là , la réponse est apériodique : le régime transitoire n'est pas oscillatoire.
Ce résultat n'est pas intéressant pour un système asservi car une réponse sans oscillations
présente l'inconvénient d'être trop lente à s'établir , comme on peut le voir sur cet exemple tracé
avec le Matlab , pour K = 1 et ωn donnée:
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b- Réponse impulsionnelle.
Comme vu pour les systèmes du premier ordre : x (t) = δ(t) et X(S) = 1.
Ce qui donne : Y(S) = F(S) . X(S) = et de même, la réponse impulsionnelle Y(S) est égale à la FT elle-
même ; et par conséquent , la réponse impulsionnelle y(t) = h(t) est égale à la transformée de
Laplace de la FT elle-même (I)
Pour ξ < 1 : TL n° 15 :

Pour ξ ≥ 1 : même démarche que pour la réponse indicielle :