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La Tlmtrie

Capteurs ultrason Capteurs infrarouge Application Des Capteurs

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Procd technique permettant de
calculer la distance d'un objet lointain notamment les orbites de lunivers .

Station de tlmtrie laser satellites de lOCA

Elle regroupe diffrents objets de


mesure tels que les tlmtres.

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Le Tlmtre est un dispositif qui permet de mesurer la
distance sparant un observateur dun point loign par des procds optiques ,acoustiques ou radiolectriques. Tlmtre optique ( exemple : Stadimtre )

Tlmtre acoustique ( exemple : Sonar ) Tlmtre radiolectrique ( exemple : Radar )

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* Le principe consiste mesurer le temps coul entre
lmission et le retour de lcho

* Dans lair, la vitesse du son tant connu il est simple de


dterminer la distance entre lmetteur-recepteur et lobjet.

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* Ces capteurs utilisent un principe optique pour mesurer la
distance : un rayon lumineux infra-rouge est mis, va se rflchir sur un objet prsent dans le champ de dtection ("range") et viendra frapper en retour une bande de rcepteurs lintrieur du capteur permettant dvaluer la distance.
de faon relativement prcise.

* Ils renvoient une information rapidement(toutes les 40ms) et * La dtection se fait sur un cne troit, sur 10 80cm de
distance.

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* Le circuit dmission se
compose essentiellement dune diode LED qui envoie les rayons infrarouge

* Le circuit de rception se
compose dun transistor photonique avec une rsistance

* Plus que cette rsistance est grande plus que le circuit est moins
sensible aux bruits

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* lun des problmes rcurent est la localisation des robots. Pour cela, deux coles saffrontent :

-Ceux qui ne jurent que par lodomtrie -Ceux qui, en dsespoir de cause, tentent les

balises puisque la solution prcdente na march

* Il existe 3 types de Balises classes selon leurs utilits : * Les Balises IR et Laser qui permettent de mesurer langle de
positionnement du robot.

* Les Balises US qui permet partir des distances qui le spare


des balises de dterminer sa position

* Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de

retour dune onde sonore inaudible par lhomme mise par le capteur. La vitesse du son tant peu prs stable, on en dduit la distance lobstacle. rcepteur US) et d'un circuit lectronique qui se charge de traiter le signal .

* Ce capteur est compos de 2 lments (un metteur US et un

* Lmetteur met train d'ondes une frquence dfinie

(gnralement autour de 40 kHz) et le rcepteur collecte le son rpercut par les obstacles. La distance aux objets est calcule par le temps mis par le son pour revenir au rcepteur. d = v t /2 - t tant le temps entre le dbut de lmission et le dbut de la rception - et v tant la vitesse du son qui est de 340 m.s-1.

* donc

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Ultrason Porte
De 1 250 cm

Infrarouge
De 5 80 cm

Laser
Plusieurs mtres plusieurs dizaines de mtres selon les modles. Les plus directifs (de lordre du degr, voire du demi-degr) Sont prcis avec un bruit de quelques centimtres sur des mesures de plusieurs mtres. Relativement chers

Directivit

Cne denviron 30

Cne denviron 5

Prcision Cot

Relativement prcis mais la Relativement prcis prcision diminue avec la distance, langle de mesure et mais la prcision diminue avec la les conditions de temprature distance. et de pression. Peu chers Peu chers

Sensibilit aux interfrences

Sont sensibles aux Sensible la temprature et fortes sources de lumire qui Ne peut pas dtecter la pression. galement contiennent un fort les objets sensible aux autres robots rflchissant la utilisant la mme frquence rayonnement infrarouge. Sont lumire laser (vitres, ce qui peut poser problme galement sensibles objets chroms,) dans une comptition. la couleur et la nature des obstacles.

*Un amplificateur oprationnel est un amplificateur


lectronique qui amplifie une diffrence de potentiel lectrique prsente ses entres.

*Un AOP dispose typiquement de deux entres, deux

broches d'alimentation et une sortie. L'entre note e+ est dite non-inverseuse et l'entre e- est dite inverseuse.

* Amplificateur non-inverseur

* Amplificateur inverseur

* Amplificateur diffrentiel

Quand R1 = R2 et Rf = Rg

Soustracteur : si R1 = R2 = Rf = Rg

III)

Capteurs I-R

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* Le capteur de proximit infra-rouge (capteur
photolectrique) se compose d'un metteur de lumire associ un rcepteur.

* Il existe trois grands types de dtection:


la dtection par barrage type1: l'objet dtecter coupe un
faisceau lumineux situ entre l'metteur et le rcepteur

la dtection par barrage type2: un faisceau rflchi est coup


par l'objet dtecter

le systme rflex: un rayon lumineux infra-rouge collimat est


mis, va se rflchir sur un objet prsent dans le champ de dtection ("range") et viendra frapper en retour une bande de rcepteurs lintrieur du capteur permettant dvaluer la distance.

* Le capteur fonctionne en mesurant l'angle de rflexion d'une


mission d'IR module, grce une range de rcepteur.

Remarque: Le signal mit par le capteur est amplifi aprs pour tre exploit par la partie de commande (Microprocesseur en gnral).

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* Principales caractristiques des capteurs :
L'tendue de la mesure

La sensibilit
La rapidit

La prcision

Capteur Ultra son

Capteur Infrarouge

La porte
On peut faire des mesures de 15cm 11m Le prix Un systme ultrason coute dans les 40 Un systme IR coute dans les 15 La porte varie de 10cm 80cm

La directivit Les ultrasons sont trs vasifs. Ce qui peut tre un gros avantage (dtection dobstacle rapproche sur une large couronne) ou un gros inconvnient (dtection des murs dun couloir et non du fond du couloir). La Taille Les cartes ralisant la tlmesure prenne de la place La consomation 100mA en veille et 2A en mission Seulement 25mA! La taille est absolument minuscule. Rien dautre nest ncessaire. La directivit est bien meilleure (cne de 5). Pour faire mieux, il faut ensuite passer des tlmtres laser beaucoup plus chers!

Sensibilit aux interfrences Les capteurs ultrasons sont sensible la temprature et la pression. Ils sont aussi sensibles aux appareils utilisant les mmes frquences Les capteurs IR sont sensible lclairage direct mais pas sensible lclairage ambiant. Ils sont aussi seulement affecter par les autres capteurs mit face face.

* La barrire infrarouge est une priphrique de dtection trs

utilise car son fonctionnement reste stable, fiable dans le temps, tout en tant conomique.

* Le montage est trs simple, il est constitu des diodes infrarouge mettrices et rceptrices

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* La famille GP2D de Sharp est la plus connue et la plus utilise
en robotique pour servir :

de capteur de prsence (retournant une information tout ou rien ou


bien seuil fixe)

mesure de distance (rsultat transmis sous forme analogique ou par


voie srie).

le GP2D120 est le capteur qui permet une dtection ds 4 cm. Ce qui fait de lui le meilleur choix pour lusage en robotique.

Le montage de ce capteur est trs simple.

Fil Blanc Fil Noir Fil Rouge

Voici la courbe reprsentatif du capteur GP2D120 La partie gauche (zone hachure) reprsente un problme dans lutilisation du capteur dans le domaine robotique.

Pour corriger ce problme, on place le capteur une distance 4cm de la frontire du robot.

IV) Application des Capteurs

TONTON 2.0