INSTITUTO TECNOLOGICO DE

MATAMOROS

INTRODUCCIN PARA CONTROL II

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
ACCIONES BSICAS DE CONTROL
ESTABILIDAD


Ing. Jorge Alejandro Gallegos de la Cruz

ANLISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
Una vez que se obtiene el modelo matemtico
de un sistema es necesario conocer su
comportamiento.
En la practica las seales de entrada no se
conocen con anticipacin salvo en casos
especiales.
El estudio del comportamiento de sistemas se
suele realizar utilizando seales de prueba
particulares y comprobando las respuestas.
Existe una relacin entre la respuesta a algunas
seales y la capacidad del sistema de manejar
seales de entrada reales.

Se suelen usar funciones impulso,
escaln, rampa, parbola, seno, etc. como
seales de prueba, las cuales, permiten,
debido a su simplicidad en el tiempo, el
realizar con facilidad anlisis
matemticos.
El tipo de funciones a las que va a estar
sometido el sistema en funcionamiento
normal determinan la o las funciones
tpicas a usar.
La respuesta en tiempo de un sistema
consta de dos partes, la respuesta
transitoria y la respuesta en estado
estacionario.
La respuesta transitoria es la respuesta
que va desde el estado inicial hasta el
estado final.
La respuesta en estado estacionario es el
comportamiento del sistema conforme el
tiempo tiende a infinito.
Al disear un sistema de control es necesario
poder predecir el comportamiento del sistema.
La caracterstica mas importante de un sistema es
la estabilidad absoluta, que consiste en
determinar si el sistema es estable o inestable.
Un sistema es estable cuando retorna a su
situacin de equilibrio despus de encontrarse
sometido a una perturbacin.
Un sistema es inestable si la salida diverge sin
lmite tras una perturbacin.
Un sistema es estable de forma relativa si es
estable en ciertas condiciones del sistema y no lo
es en otras.
El error en estado estacionario es la diferencia
entre la salida y la entrada (que sera la salida
esperada).
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es el que solo
tiene un polo.
La funcin de transferencia de los
sistemas de primer orden es siempre de la
forma:


Se va a estudiar la respuesta de sistemas
de primer orden a las funciones escaln,
rampa e impulso.





1
1
) (
) (
+
=
Ts s R
s C
Respuesta al escaln
Como la transformada de Laplace de la
funcin escaln unitario es R(s)=1/s
entonces la salida viene dada por:

Que desarrollada en forma de fracciones
simples es:

Cuya transformada inversa es:





s Ts
s C
1
1
1
) ( -
+
=
T
s
s Ts
T
s
s C
1
1 1
1
1
) (
+
=
+
=
t
T
e t c
1
1 ) ( =
Su forma es:





Estudiando su comportamiento vemos que
para t = 0, c(t) es 0 y su pendiente en el
origen es 1=T.
Otra caracterstica importante es que para t =
T la respuesta alcanza el 63,2% de su
cambio total.


Matemticamente solo se obtiene el
estado estacionario en tiempo infinito, sin
embargo, a efectos prcticos se puede
admitir como un buen valor el que este
dentro del 2% de error respecto al
esperado. Esto sucede para t > 4T.
Un estudio de este analisis permite armar
que la respuesta sera mas parecida al
estmulo cuanto mas pequeo sea el valor
de T.
Respuesta a la rampa
Como la transformada de Laplace de la funcin
rampa es R(s)=1/s
2
entonces la salida viene
dada por:

En fracciones parciales queda como:


Si hacemos la transformada inversa tenemos



2
1
1
1
) (
s Ts
s C -
+
=
T
s
T
s
T
s Ts
T
s
T
s
s C
1
1
1
1
) (
2
2
2
+
+ =
+
+ =
t
T
Te T t t c
1
) (

+ =
Su forma es:





Para t = 0 el error es nulo pero aumenta con el
tiempo hasta un valor constante en estado
estacionario que vale T. Es decir:

Al igual que en el caso anterior, cuanto menor es el
valor de T mas similar es la respuesta al estmulo.


) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
t
T
e T t c t r t e

= =
Respuesta al impulso
Como la transformada de Laplace de la funcin
impulso es R(s)=1 entonces la salida viene dada
por:

La transformada inversa esta dada por:


De esta forma, la seal de error disminuye con el
tiempo como una exponencial.
Al igual que en los casos anteriores, cuanto
menor es el tiempo T mas se parece la respuesta
al estimulo.


1
1
) (
+
=
Ts
s C
t
T
e
T
t c
1
1
) (

=
Su forma es:


SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden toma la forma:


Donde en es la frecuencia natural no
amortiguada (o frecuencia propia)
o=2,en es la atenuacin y
, es el factor de amortiguamiento relativo del
sistema.
El comportamiento dinmico del sistema se
describe en trminos de , y en

2 2
2
2 ) (
) (
n ns s
n
s R
s C
e ,e
e
+ +
=
En este sistema, si 0 < , < 1 tenemos que los
polos del sistema:
1. Son complejos conjugados y se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s.
2. El sistema se denomina subamortiguado y
tiene un comportamiento oscilatorio
amortiguado.
Si ,= 0 tenemos dos polos en el sistema, los
cuales:
1. Son imaginarios conjugados y se encuentran
en el eje imaginario.
2. El sistema es oscilatorio.
Si ,= 1 tenemos un polo doble en el
sistema:
1. Es un polo real.
2. El sistema es crticamente
amortiguado.
Si , > 1 tenemos dos polos en el
sistema.
1. Son polos reales.
2. El sistema es sobreamortiguado.

Caso subamortiguado
El sistema tiene dos polos complejos
conjugados y la funcin de transferencia del
sistema se puede reescribir como:


Donde ed es la frecuencia natural amortiguada
del sistema y se define como:

La respuesta al escaln es:






( )( ) d j n s d j n s
n
s R
s C
e ,e e ,e
e
+ + +
=
2
) (
) (
2
1 , e e = n d
( )( ) s d j n s d j n s
n
s C
1
) (
2
-
+ + +
=
e ,e e ,e
e
En fracciones parciales


Es decir


Aplicando transformada inversa de Laplace:


Que se puede escribir como:





( ) ( )
2
2
2
2
1
) (
d n s
n
d n s
n s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +

+ +
+
=
|
|
.
|

\
|

+ =

dt sen dt e t c
nt
e
,
,
e
,e
2
1
cos 1 ) (
|
|
.
|

\
|

+

,
,
e
,
,e 2
1
2
1
tan
1
1 ) ( dt sen
e
t c
nt
2 2 2 2
2
2 1
2
) (
n ns s
n s
s n ns s
C Bs
s
A
s C
e ,e
,e
e ,e + +
+
+ =
+ +
+
+ =
El error del sistema viene dado por:


Vemos que el error tambin presenta un
comportamiento oscilatorio. En estado
estacionario el error desaparece
Si ,=0 la respuesta c(t) se convierte en:

En este caso el sistema oscila siempre y el
error nunca desaparece.
Por tanto en representa la frecuencia natural
no amortiguada del sistema

nt t c e cos 1 ) ( =
|
|
.
|

\
|

+ = =

dt sen dt e t c t r t e
nt
e
,
,
e
,e
2
1
cos ) ( ) ( ) (
Caso crticamente amortiguado
Ocurre cuando ,=1 originando races reales e
iguales, adems ed=0. Por tanto la funcin de
transferencia queda como:

La respuesta al escaln esta dada por:


Cuya transformada inversa de Laplace esta dada
por:

En este caso el error en estado estable es
siempre nulo.

t
n
t
n n
te e t c
e e
e

=1 ) (
( )
2
2
) (
) (
n s
n
s R
s C
e
e
+
=
( )
2 2
2
) ( ) (
) (
n s
C
n s
B
s
A
n s s
n
s C
e e
e
e
+
+
+
+ =
+
=
Caso sobreamortiguado
Ocurre cuando , > 1 obteniendo races reales
negativas y diferentes. Para una entrada
escaln unitario R(s)=1/s y C(s) se escribe
como:


Despus se hace la expansin en fracciones
parciales y la transformada inversa de Laplace
es:


Si hacemos:

( )( ) 1 1
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e
n n s n n s s
n
s C
( ) ( )
nt nt
e e t c
e , , e , ,
, , , , , ,
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+

+
+ =
1
2 2
1
2 2
2 2
1 1 2
1
1 1 2
1
1 ) (
( )
( ) n s
n s
e , ,
e , ,
1
1
2
2
2
1
=
+ =
Entonces c(t) se puede escribir como:


Cuando ,>>1 uno de los dos exponenciales
decrece ms rpido que el otro y por tanto
puede ser despreciado y la respuesta es
similar a la de un sistema de primer orden.

Finalmente el resumen de
todos los casos se muestra
en la figura.



|
|
.
|

\
|

+ =

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e n
t c
t s t s
,
e
Especificaciones de la respuesta
transitoria
Tiempo de retardo (td) Es el tiempo que tarda
la respuesta del sistema en alcanzar por
primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento (tr) Es el tiempo
requerido para que la respuesta crezca del 0
al 100% (subamortiguado) de su valor final o
del 10 al 90% (sobreamortiguado)
Tiempo de pico (tp) Es el tiempo en el cual la
respuesta del sistema alcanza el primer pico
del sobreimpulso.
Mximo sobreimpulso (Mp)Es el valor pico
mximo de la respuesta medido desde la
unidad.




Tiempo de establecimiento (ts) Es el tiempo
requerido por la curva de respuesta para
alcanzar y mantenerse dentro de determinado
rango alrededor del valor final especificando en
porcentaje absoluto del valor final. Se usa
generalmente el 5% o 2%


Clculos para encontrar caractersticas
de la respuesta transitoria.
Tiempo de levantamiento (tr) Para el caso
subamortiguado hacemos t=tr considerando
hasta el 100% del valor final. Es decir c(tr)=1



como nos queda como


dividiendo entre la expresin anterior:

|
|
.
|

\
|

+ =

dtr sen dtr e
ntr
e
,
,
e
,e
2
1
cos 1 1
0 =
ntr
e
,e
0
1
cos
2
=

+ dtr sen dtr e

,
,
e
dtr e cos
Por tanto:


Tiempo pico (tp) Partiendo de la respuesta
subamortiguada y haciendo que su derivada
respecto a t sea cero encontramos este tiempo:


los trminos de coseno de esta expresin se
anulan y haciendo t=tp e igualando a cero nos
queda:








d
d
d
tr
e
| t
o
e
e

=
|
.
|

\
|

=
1
tan
1
|
|
.
|

\
|

+ +
|
|
.
|

\
|

+ =

dt
d
dt dsen e dt sen dt e
dt
t dc
nt nt
e
,
,e
e e e
,
,
e ,
,e ,e
cos
1 1
cos
) (
2 2
( ) 0
1
2
=

ntp
e
n
dtp sen
,e
,
e
e
o
e
,
,
e
d
r d
t =

=
2
1
tan
Como el exponencial no puede ser cero todo
depende de:
y esto ocurre para:
como el primer pico ocurre en:
tenemos que:

Sobrepaso mximo (Mp): Se presenta en el
tiempo pico tp. Por tanto sustituyendo ese valor
en la respuesta c(t) tenemos:





0 = dtp sene
,... 3 , 2 , , 0 t t t e = dtp
t e = dtp
d
tp
e
t
=
1 ) ( = tp c Mp
|
|
.
|

\
|

+ =

t
,
,
t
e
t
,e
sen e Mp
d
n
2
1
cos
Esto da como resultado:
Porcentaje de
sobrepaso
mximo
Tiempo de establecimiento (ts): Para el
criterio del 2% se dice que se alcanza despus
de 4 contantes de tiempo:

Para un criterio del 5% se alcanza despus de 3
constantes de tiempo:


100 x e Mp
d
|
.
|

\
|

=
e
o
n
T ts
,e
4
4 = =
n
T ts
,e
3
3 = =
ACCIONES BSICAS DE
CONTROL
Un controlador automtico, es un
dispositivo que compara el valor real de la
salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control
que reducir la desviacin a cero a un
valor pequeo. La manera en la cual el
controlador automtico produce la seal
de control se denomina accin de control.

Los controladores industriales se
clasifican, de acuerdo con sus acciones
de control:
1. Todo o nada (2 posiciones, on-off)
2. Proporcional
3. Proporcional + Integral
4. Proporcional + Derivativo
5. Proporcional + Integral + Derivativo
(PID)

La configuracin de un sistema de
control automtico en lazo cerrado
es:



Control de 2 posiciones (Todo o
nada, On-Off, Bang Bang)
El dispositivo corrector final tiene
solamente 2 posiciones o estados de
operacin. Si la seal de error es
positiva, el controlador enva el
dispositivo corrector final a una de las 2
posiciones. Si la seal de error es
negativa, el controlador enva el
dispositivo corrector final a la otra
posicin.
Supongamos que la seal de salida del
controlador es u(t) y que la seal de error es
e(t). En este caso:

=
<
>
0 ) ( , 2
0 ) ( , 1
) (
t e para
t e para
U
U
t u
El control on-off muchas veces es apropiado
para mantener la variable controlada del
proceso cerca del valor de la referencia que fue
especificada, pero tpicamente resulta en un
sistema donde las variables oscilan. Note en la
ecuacin anterior, la variable de control no
est definida cuando el error es cero. Es
comn tener algunas modificaciones ya sea
introduciendo histresis o una zona muerta

Para ello, es necesario saber que todos los
actuadores todo o nada tienen una pequea
zona de actuacin o brecha diferencial, la cual
est definida como el ms pequeo rango de
valores medidos que debe atravesar para hacer
que el actuador vaya de una posicin a la otra


El control todo nada slo sirve para
manejar actuadores de dos posiciones.
La desventaja es que los actuadores
se desgastan muy rpido.
En la realidad con este controlador
siempre se obtienen pequeas
oscilaciones alrededor del valor
deseado.

Control proporcional
El dispositivo corrector final no es forzado a
tomar una de dos posiciones disponibles.
En lugar de esto, tiene un rango continuo de
posiciones posibles. La posicin exacta que
toma es proporcional a la seal de error. En
otras palabras, la salida de bloque
controlador es proporcional a su entrada.
Para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es


o en Laplace:

el diagrama a bloques:


Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen
permanente (off-set) esto hace que la parte
proporcional nunca llegue a solucionar por
completo el error del sistema.








) ( ) ( t e K t u
p
=
) ( ) ( s E K s U
p
=
Control proporcional en sistemas
de primer orden
Un sistema de control proporcional en un
sistema de primer orden se realiza de la forma
siguiente:



Si Entonces la funcin de
transferencia queda como:



1
1
) (
+
=
Ts
s G
Ts Kp
Kp
Ts
Kp
Ts
Kp
s R
s C
s G
+ +
=
+
+
+
= =
1
1
1
1
) (
) (
) (
1
El error del sistema se encuentra como:


Para una entrada escaln unitario R(s)=1/s por
tanto el error es:

Por el teorema del valor final el error en estado
estacionario es:

Se observa el error en estado estacionario u
offset.




| | ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
s G s R s R s G s R s C s R s E = = =
Kp Ts
Ts
s E
+ +
+
=
1
1
) (
s Kp Ts
Ts
s E
1
1
1
) ( -
+ +
+
=
Kp Kp Ts
Ts
s sE t e e
s s t
ss
+
=
+ +
+
= = =

1
1
1
1
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
Esto se observa en la siguiente grfica de la
respuesta al impulso del sistema de primer
orden:






A medida que aumenta Kp el error en estado
estable disminuye. Sin embargo un valor alto de
Kp puede provocar inestabilidad en el sistema.

La ventaja del control proporcional sobre el
control todo o nada es que elimina la constante
oscilacin alrededor del valor de referencia,
proporcionando un control de la planta ms
preciso, y reduce el desgaste y rotura de
actuadores mecnicos. La desventaja es que
siempre habr un offset.
Existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos,
el sistema alcanza valores superiores a los
deseados. Esto se conoce como
sobreoscilacin, el cual no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobre
oscilacin.




Control integral
Proporciona una salida del controlador
que es proporcional al error acumulado,
lo que implica que es un modo de
controlar lento.


La seal de control u(t) tiene un valor
diferente de cero cuando la seal de
error e(t) es cero. Por lo que se concluye
que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.



El modo de control integral tiene como
propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo
proporcional.

El error es integrado, lo cual tiene la
funcin de promediarlo o sumarlo por un
periodo de tiempo determinado; luego es
multiplicado por una constante Ki. Ki
representa la constante de integracin.
Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.


Control integral en un sistema de
primer orden
Se realiza de la siguiente manera:


Si La funcin de transferencia
queda como:


Del mismo modo el error esta dado por:



1
1
) (
+
=
Ts
s G
Ki Ts s
Ki
Ts
Ki
Ts s
Ki
s R
s C
s G
+ +
=
+
+
+
= =
) 1 (
1
1
) 1 (
) (
) (
) (
1
) (
) 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
s R
Ki Ts s
Ts s
s G s R s R s C s R s E
+ +
+
= = =
Dado que R(s)=1/s para un escaln unitario y
por el teorema del valor final encontramos el
error en estado estacionario.

En un sistema de primer orden con control
integral no existe error en estado estacionario.
Su respuesta al impulso es:

Se observa que a medida
que aumenta Ki las sobre-
oscilaciones son ms grandes


0
) 1 (
) 1 (
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
=
+ +
+
= = =

Ki Ts s
Ts s
s sE t e e
s s t
ss
Control proporcional-integral
Este controlador es la suma de una accin
proporcional y una integral. Se ha visto que la
accin proporcional nos acerca al valor
deseado, y la accin integral nos lleva
exactamente al valor deseado.
Entonces para que combinar ambas acciones,
y no slo usar una accin integral
La respuesta del integrador es relativamente
lenta, es decir, se alcanza el estado estable
muy lentamente. Adems se presentan
pequeas oscilaciones que en algunas plantas
no serian deseables.
Por otro lado, la respuesta proporcional,
aunque slo se acerca a la referencia, su
respuesta es rpida y no presenta
oscilaciones.
Es por eso que se combinan ambas acciones
para tener los beneficios de una respuesta
rpida sin oscilaciones de una accin
proporcional y una respuesta que nos lleve
exactamente al valor deseado de una accin
integral.
A este controlador tambin se le conoce
como: proporcional-reposicionador.


Esta accin se define como:


cuya funcin de transferencia es:


En donde Ti es el tiempo integral. El inverso de
Ti se conoce como velocidad de reajuste, la cual
nos da la cantidad de veces por minuto que se
duplica la parte proporcional de la accin de
control.




}
+ =
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t u
0
) ( ) ( ) (
)
1
1 (
) (
) (
s T
K
s E
s U
i
p
+ =
El diagrama a bloques del controlador PI es:




Y la curva de respuesta de un control PI ante
una entrada escaln es:
Se observa que ya no se
presenta la sobreoscilacin ni
el offset sin embargo la res-
puesta presenta retardo.





Control proporcional-derivativo
La accin de control de un controlador
proporcional-derivativa (PD) se define


la funcin de transferencia es


el diagrama a bloques es:



dt
t de
T K t e K t u
d p p
) (
) ( ) ( + =
) 1 (
) (
) (
s T K
s E
s U
d p
+ =
Td es la constante de tiempo derivativo. La
accin de control derivativa se le llama a veces
control de velocidad. Td es el intervalo de
tiempo durante el cual la accin de velocidad
hace avanzar el efecto de la accin
proporcional. La accin derivativa tiene la
ventaja de ser de previsin, pero amplifica las
seales de ruido. Nunca se usa sola, y es til
slo en los transitorios.
Debido a que el error es en un inicio
relativamente muy alto, el control, prcticamente
se dispara debido a la accin derivativa.
Despus el error decae suavemente, y el efecto
derivativo decae tambin. Al final queda el
efecto proporcional que slo se aproxima a la
referencia.

La curva de respuesta del control PI ante una
entrada escaln unitario es:







Se observa que ya no se presenta el retardo
inicial, la respuesta avanza ms rpidamente lo
que ocasiona un pequeo sobrepaso. Tambin
un pequeo offset.
La accin de control derivativa tiene la ventaja
de ser de previsin y tiene las desventajas de
amplificar seales de ruido y provocar
saturacin en el actuador.
Control proporcional-integral-
derivativo (PID)
An cuando el control proporcional-integral es
adecuado para la mayora de las situaciones de
control, no lo es para todas. Hay algunos
procesos que presentan problemas de control
muy difciles que no pueden manejarse con un
control PI.
Especficamente, hay dos caractersticas de
procesos, para los cuales no es suficiente un PI:
1. Cambios muy rpidos en la carga
2. Retardos de tiempo grandes entre la
aplicacin de la accin correctora y la
aparicin de los resultados de dicha accin
en la variable medida.

En los procesos en que se presente alguno de
estos casos, la mejor solucin puede ser un
control PID.
Esta accin combinada tiene las ventajas de
cada una de las tres acciones de control
individuales.
La ecuacin de un PID est dada por:



La funcin de transferencia es:


dt
t de
T K dt t e
T
K
t e K t u
d p
t
i
p
p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
}
)
1
1 (
) (
) (
s T
s T
K
s E
s U
d
i
p
+ + =


El diagrama a bloques es:


La respuesta al escaln unitario es:

Se observa que la respuesta es
rpida, ya no existe sobrepaso ni
offset. La respuesta combina las
ventajas de los tres modos



ESTABILIDAD
Se determina a partir de la posicin de los
polos en el plano s en lazo cerrado. Si un polo
esta en el semiplano derecho, con el tiempo se
convertir en el polo dominante haciendo que
el sistema oscile de forma creciente o crezca
montonamente. Si los polos en lazo cerrado
se encuentran en el semiplano izquierdo de s,
el sistema ser estable.

La estabilidad o inestabilidad de un sistema es
una propiedad del sistema en si mismo y, por
tanto, no depende de las entradas o
excitaciones del sistema.
Los sistemas con los polos en los ejes oscilan
sin crecimiento.
1. En la practica esta oscilacin aumenta con el
ruido. El ritmo al que aumenta es proporcional
a la potencia del ruido.
2. Es aconsejable evitarlos.
El criterio de estabilidad relativa implica que los
polos tienen que tener su parte real mayor que
o o que ts < 4/o

Criterio de estabilidad de Routh
El criterio determina si existen o no polos en el
semiplano derecho sin necesidad de determinar
los valores de los polos.
Si el sistema tiene un denominador de la forma:


Con an=0, (se extraen los polos que sean cero
de forma previa). Todos los coeficientes se
suponen reales si cumplen lo siguiente:
n n
n n n
o
a s a s a s a s a + + + + +


1
2
2
1
1
...
1. Si alguno de los coeficientes es cero o
negativo en presencia de un coeficiente
positivo el sistema es inestable puesto que
eso implica que hay una o varias races
complejas con la parte real mayor o igual que
cero lo que fuerza al sistema a oscilar de
forma creciente
2. La condicin es necesaria pero no suficiente
para la estabilidad.
3. Si todos los coeficientes son negativos se
puede multiplicar por -1 a todo el polinomio
sin que cambien sus propiedades.

Si todos los coeficientes son positivos, stos se
ordenan de acuerdo con el siguiente patron:
Donde:





El proceso continua hasta la n-esima fila.
El arreglo completo de los coeficientes es
triangular.

0 0
1 1 0
1 1 0
2
3 1
1
2 0
g s
c c c
b b b s
a a s
a a a s
P
P
n
n
n
n

1
3 0 2 1
0
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
1
a
a a a a
b

=
0
1 1 3 0
0
b
a b a b
c

=
El criterio de estabilidad de Routh plantea que
el numero de races del polinomio con partes
reales positivas es igual al numero de cambios
de signo de los coeficientes de la primera
columna del arreglo.

La condicin necesaria y suficiente para que
un sistema sea estable es que TODOS LOS
COEFICIENTES DE LA PRIMERA COLUMNA
SEAN POSITIVOS.
Ejemplo 1
Determinar si el polinomio
tiene races inestables
3 2
( ) 3 3 1 A s s s s = + + +
1
0
3
8
1 3
3 1
0
2
3
s
s
s
s



Al no tener cambios de signo en la primera
columna se concluye que no tiene races
inestables y por lo tanto el sistema es estable.
Ejemplo 2
Determinar si el polinomio
tiene races inestables

1 ) (
2 3
+ + = s s s s A
3
2
0
1 1
1 1
2 0
1
s
s
s
s

Tiene races inestables, aunque esto puede ser

apreciado fcilmente ya que uno de los
coeficientes del polinomio es negativo.
El arreglo de Routh nos permite ver dos
cambios de signo en la primera columna lo que
significa dos races inestables.
Aplicacin de Control
Funcin de transferencia de
lazo:
3
) 1 ( + s
K
C
Funcin de transferencia de lazo
cerrado:
3
3 2
3
( )
( 1)
( ) 3 3 (1 )
1
( 1)
C
c
C
c
K
K C s
s
K
R s s s s K
s
+
= =
+ + + +
+
+
El intervalo de valores en el que los
polos de lazo cerrado son estables estn
dados por:
0 >
C
K
3
2
0
1 3
3 1
8
8
0 , 8
0
3
3
1 0 , 1
1
C
C
C
c
c c
C
s
s K
K
K
K
s
K K
s K
+

> <
+ > >
+
8 0 < <
C
K
Finalment
e
8 1 < <
C
K
C
K s s s s A + + + + = 1 3 3 ) (
2 3
Casos especiales
Si un valor de la primera columna es cero y
alguno de los valores de su fila es distinto de cero
se continua el proceso sustituyendo el cero por
un valor infinitesimal positivo c.
Si todos los valores de una fila son cero significa
que existen races de igual magnitud radialmente
opuestas en el plano s. Entonces esa fila se
sustituye por la derivada de un polinomio auxiliar
derivado de la lnea anterior. Se continua con el
proceso normalmente. Eso significa que existen
dos pares de races que son parte de las races
de la ecuacin original y alguna de ellas puede
estar en la parte real positiva.
Ejemplo 3
Del ejemplo anterior considere Kc=8. Entonces:

El arreglo de Ruth queda como:
Si el signo del coeficiente que est
encima de c es igual al signo que est
debajo de l quiere decir que hay un par de
races imaginarias.
En caso de que hubiera signos diferentes arriba y
abajo de c significa que hay un cambio de
signo.

9 3 3 ) (
2 3
+ + + = s s s s A
9
0 0
9 3
3 1
0
2
3
s
s
s
s
c ~
Ejemplo 4
Considere la ecuacin:
El arreglo de coeficientes es:
El polinomio auxiliar se forma
con los coeficientes del segundo rengln. Es
decir:

Esto indica que hay dos pares de races de igual
magnitud y signo opuesto. Para encontrarlos se
deriva el polinomio auxiliar, sus coeficientes se
colocan en el tercer rengln del arreglo y se
continua el proceso de Ruth:



50 25 48 24 2 ) (
2 3 4 5
+ + + = s s s s s s A
0 0
50 48 2
25 24 1
3
4
5
s
s
s

50 48 2 ) (
2 4
+ = s s s P
s s s P 96 8 ) (
3 '
+ =
El arreglo completo es:
Vemos que hay un cambio de
signo en la primera columna del
nuevo arreglo. Por tanto la ecua-
cin original tiene una raz en la
parte real positiva. Despejando races del
polinomio
auxiliar obtenemos:

Aqu se observa que la ecuacin original tiene
una raz en la parte real positiva.

50
0 7 . 112
50 24
96 8
50 48 2
25 24 1
0
1
2
3
4
5

s
s
s
s
s
s
1
1
2
=
=
s
s
5
25
2
j s
s
=
=