1

Modelos de procesos y
linealizacin
Simulacin de Sistemas Ambientales
2011
2
Modelos
Representacin aproximada de la realidad
Abstraccin: Incluimos solo aquellos aspectos
y relaciones que son de inters.
Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos,
Usos de los modelos: diseo, entrenamiento,
que pasa si., decisiones,...
Como generarlos, resolverlos, utilizarlos,
validarlos?
3
Qu es un modelo matemtico?
Conjunto de ecuaciones que relacionan las
variables de inters del proceso y representan
adecuadamente su comportamiento
Siempre son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y
tipos de procesos
Compromiso entre facilidad de uso y
exactitud
4
Representacin adecuada
Proceso
u
tiempo
y
tiempo
Modelo
y
m
tiempo
5
Procesos continuos y de eventos
discretos
q
h
Procesos continuos:
Las variables evolucionan
continuamente en el tiempo
y pueden tomar cualquier
valor en un rango dado
Procesos de eventos:
Las variables solo cambian
en instantes discretos
y pueden tomar solo un
nmero finito de valores
6
Procesos Continuos / Eventos
Procesos Continuos
Descritos principalmente por DAEs o PDE.
Inters fundamental: la trayectoria de algunas
variables
Procesos de eventos discretos
Descritos principalmente por secuencias de
actividades.
Inters fundamental: el comportamiento
estadstico de algunas variables.
7
Modelos estticos y dinmicos
q
h
A
d h
d t
q k h =
q k h =
Modelo esttico:
Relaciona las variables en un
estado de equilibrio
Modelo dinmico:
Relaciona las variables a
lo largo del tiempo
8
Respuesta dinmica
tiempo
q
h
9
Modelos estticos y dinmicos
Modelos estticos
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseo
Modelos dinmicos en tiempo continuo
Representan la evolucin temporal
Descritos mediante DAE y PDE
Uso mas general: control, entrenamiento,...
10
Modelos para control por
computador
Proceso Ordenador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
modelos en tiempo discreto
deben relacionar las variables de entrada y salida
en los instantes de muestreo kT
y(t)
11
Como obtener modelos?
Mediante razonamientos,
usando leyes fsicas,
qumicas, etc
Mediante experimentacin
y anlisis de datos
12
Modelos de conocimiento
Se obtienen mediante razonamientos y la
aplicacin de principios de conservacin de
masa, energa, momento, etc. y otras leyes
particulares del dominio de aplicacin
Tienen validez general
Requieren conocimiento profundo del
proceso y de las leyes fisico-qumicas
13
Identificacin
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso
t
t
Y
U
U
Y
Proceso
Modelo
14
Modelos de conocimiento
Metodologa de modelado:

Establecer los lmites y objetivos del modelo
Establecer las hiptesis bsicas
Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservacin y del dominio de aplicacin
Estimar el valor de los parmetros
Validar el modelo
15
Tipos de modelos
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
No-lineales
Lineales
Tiempo
Frecuencia
.
16
Conservacin de masa
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo -
Masa que sale del sistema por unidad de tiempo -
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo -
Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo -
C G F F
t d
m d
0 i
+ =
m
F
i
F
0

G C
17
Ejemplo: Depsito
Conservacin de masa

Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante
q
h
F
h k q
t d
h d
A
h k F gh p p
p p Sk Sv F h A m
F q
t d
m d
0 1
0 1 1
=
= + =
= = =
=
p
0

p
1

18
Ejemplo: Depsito
Conservacin de masa

Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante
u posicin de la vlvula
q
h
F
Ecuacin diferencial
no-lineal
Ah V h uk q
t d
h d
A
h uk F h A m
F q
t d
m d
= =
= =
=
Ecuacin
algebraica
u
19
Modelos en variables de estado
) t ), t ( p ), t ( u , x ( g ) t ( y
) t ), t ( p ), t ( u ), t ( x ( f
dt
) t ( x d
=
=
Variables
manipuladas
Respuestas
observables
u
y
x
x Estados
perturbaciones
p
20
Simulacin
Integrando numricamente
el modelo pueden
obtenerse los valores del
volumen de lquido en
funcin de los valores de q
q
h
F
Ah V h
A
uk
q
A
1
t d
h d
= =
Integracin numrica
mediante el mtodo de
Euler
t ) t ( h
A
k ) t ( u
) t ( q
A
1
) t ( h ) t t ( h A
(

+ = A +
21
Causalidad
q
h
F
Causalidad fsica:
causas y efectos
q h F
h k F
F q
t d
h d
A
=
=
Causalidad
computacional:
orden de clculo de
las variables
q h F
El uso del modelo (Qu
pasa si..? Control, etc.)
requiere una determinada
causalidad computacional
ac.
22
Hiptesis
q
h
F
q
h
F
c
i

c
Fc qc
t d
Vc d
i
=
Mezcla perfecta Flujo pistn
)
F
V
t ( c )
Av
Ah
t ( c )
v
h
t ( c ) t ( c
i i i
= = =
23
Formulacin
q
h
F
c
i

c
) c c ( q
t d
c d
V
Fc qc ) F q ( c
t d
c d
V
Fc qc
t d
V d
c
t d
c d
V
V
Vc
c
F q
t d
V d
Fc qc
t d
) Vc ( d
i
i
i
i
=
= +
= +
=

=
=
Mezcla perfecta
constante
Volumen V
Concentracin
c
i

24
Computabilidad
q
1

h
1

F
1

h
2

F
2

0 q h h 0 h h ) h h sgn( k F
h k F ? h h h h k F
F F q
dt
dh
A F q
dt
dh
A
i max i 2 1 2 1 1 1
2 2 2 2 1 2 1 1 1
2 1 2
2
2 1 1
1
1
> s s =
= < =
+ = =
q
2

Leyes +
restricciones
25
Reactor Qumico Isotermo
Reactor
FT
AT
Productos
Materia prima
Reaccin:
A
A, B
A B
26
Modelo Matemtico
A B
F
C
A
C
B
T
C
Ai
, T
i
Producto A
Balance msico del producto A
Balance msico del producto B
Hiptesis:
Mezcla perfecta en el reactor
Temperatura T constante
Volumen constante V
V
d c
d t
Fc Fc Vke c
A
Ai A
E
RT
A
=

V
d c
d t
Fc Vke c
B
B
E
RT
A
= +

27
Presin en un recipiente
2
f
2
v i
2
f
2
v i i
p p aC F
t d
p d
RT
VM
isotermo que tan RT
M
p V m
p p aC F F F
t d
m d
=

= =
= =
F
i

F
a
p
p
f

28
Conservacin de energa
T temperatura, V voltaje
m masa en el depsito
H entalpia, c
e
calor especfico
A seccin del depsito
densidad, R resistencia
q
Ecuacin diferencial no-lineal
R c
V
) T T ( q
t d
T d
Ah
Ah m T c H si

R
V
H q H q
t d
) mH ( d
e
2
i
e
2
i

+ =
= =
+ =
V R
T
Hiptesis:
T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto
densidad constante
T
i

29
Conservacin del momento

=
=
i
2
2
i
F
t d
x d
m
F
t d
) mv ( d
x
m
F Sistema de
referencia

=
u
=
e
i
2
2
i
T
t d
d
I
T
t d
) I ( d
30
Masa suspendida
mg
m
-kx
x
0
F mg kx
t d
x d
m
F
t d
x d
m
2
2
i
2
2
+ + =
=

F
m
1
g x
m
k
t d
v d
v
t d
x d
+ + =
=
F
31
Vehiculos acoplados
x
m
F
M
f
k
y
)
dt
x d
dt
y d
( f ) L x y ( K
dt
x d
m
)
dt
x d
dt
y d
( f ) L x y ( K F
dt
y d
M
2
2
2
2
+ =
=
K coef. resorte
f coef. friccin
viscosa
sin friccin de
deslizamiento
sin resistencia
del aire
32
Grua unidimensional
F
u
mg
L
x
Modelar la posicin de la masa m y el carro M
respecto al sistema de referencia
m
posicin de la masa M: x
posicin de la masa m :
x + L sen u
Dos grados de libertad: x, u
Friccin viscosa
Sin friccin de deslizamiento

M
33
Grua unidimensional
F
u
mg
L
x
m
Conservacin de la cantidad de
movimiento del carro y la masa
m en la direccin x
dt
x d
f F
dt
d
mLsen
dt
d
cos mL
dt
x d
) m M (
dt
x d
f F
dt
) Lsen x ( d
m
dt
x d
M
2
2
2
2
2
2
2
2
2
=
|
.
|

\
|
u
u
u
u + +
=
u +
+
M
Se necesita otra ecuacin para u
34
Grua unidimensional
F
u
mg
L
x
m
Conservacin del momento
angular referido a unos ejes
moviles asociados al eje de la
grua
L cos
dt
x d
m L mgsen
dt
d
) mL I (
2
2
2
2
2
u u =
u
+
M
Respecto a los ejes fijos, aparece
una aceleracin - d
2
x/dt
2
en
direccin horizontal
u
2
2
dt
x d
m
u
dt
x d
f F
dt
d
mLsen
dt
d
cos mL
dt
x d
) m M (
2
2
2
2
2
=
|
.
|

\
|
u
u
u
u + +
35
q
Ap
v
a
h
Ap
0
gh q )
A
fL
C a
1
(
p
t d
q d
A
L
Av q AL m q
C a
1
p
g Ah v AfL p A p A
t d
mv d
2
2 2
v
2
0
2
2
v
2
v
2
v 0
+

A
=
= = = A
A A =
Flujo en una tuberia mmm
Conservacin de
cantidad de
movimiento
Ecuacin
diferencial
no-lineal
36
Circuito RC
R
I
1

C
V
E
}
}
=
+ =
dt ) I I (
C
1
E
dt ) I I (
C
1
R I V
2 1
2 1 1
I
1
-I
2

I
2

Impedancia
infinita I
2
=0
}
}
=
+ =
dt I
C
1
E
dt I
C
1
R I V
1
1 1
1
1
1
I
C
1
t d
E d
I
C
1
R
t d
I d
t d
V d
=
+ =
1
1
1
I
C
1
t d
E d
t d
V d
R
1
I
RC
1
t d
I d
=
+ =
37
Circuitos
L R
1

V
E
C
R
2

I
1

I
2

I
1
-I
2

2 2 1 2 1
2 2 1 2 1
1
1 1
R ) I I ( dt ) I I (
C
1
E
R ) I I ( dt ) I I (
C
1
t d
I d
L R I V
+ =
+ + + =
}
}
38
Motor CC
e
L R
V
Excitacin
independiente
e + + =
e =
u
e =
e
2
1
k
t d
I d
L RI V
t d
d
T f I k
t d
d
J
I
T par externo
k
2
e f.c.e.m
T
39
Procesos distribuidos
Ax
T
i

F
40
Proceso distribuido
Ax
T
i
T
i+1
T
i-1

T
s

F
Se divide el proceso en celdas de ancho Ax en las que
T pueda considerarse uniforme
Balance de energia en un elemento
Limite cuando Ax 0
T(x,t)
x
41
Proceso distribuido
Ax
T
i
T
i+1
T
i-1

T
s

F
T(x,t)
e
s
2
e
i s
0 x
i 1 i
0 x
2
i
0 x
e
i s i 1 i
2
i
i s i e 1 i e
i e
2
c r
)) t , x ( T T ( U 2
x
) t , x ( T
r
F
t
) t , x ( T
c r
) T T ( U 2
lim
x
) T T (
lim
r
F
t d
T d
lim
c r
) T T ( U 2
x
) T T (
r
F
t d
T d
) T T ( xU r 2 T c F T c F
t d
T c x r d

+
c
c
t
=
c
c


+
A

t
=

+
A

t
=
A t + =
A t
A

A A

r
Balance
energtico
Ecuaciones en
derivadas
parciales
42
Modelos de conocimiento
Formados por conjuntos de ecuaciones
diferenciales y algebraicas frecuentemente
no lineales
Utiles para muchos fines
Requieren ciertos conocimientos
Difciles de manipular matemticamente
Se resuelven mediante simulacin
43
Simulacin: EcosimPro
Lenguaje de Modelado / Simulacin
Qu pasa si?
Basado en tecnologa orientada a objetos
Mtodos numricos y funcionalidades avanzadas
ESA: Agencia Europea del Espacio
Generador de cdigo C++ con un entorno de
desarrollo y ejecucin
Librera / Componente / Particin / Experimento
Abierto
44
EcosimPro
45
Entorno Grfico
46
Simulacin
47
Modelos linealizados
Aproximaciones lineales de las ecuaciones
no-lineales
Mas fciles de manipular matemticamente
pero su rango de validez es limitado
h k q
t d
h d
A = h q
t d
h d
A A o A | =
A
48
Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u
0
, y
0
, z
0
, .
... ) z z (
z
f
) y y (
y
f
) u u (
u
f
) z , y , u ( f ) z , y , u ( f
0 ) z , y , u ( f 0 ) z , y , u ( f
0
0
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
+
c
c
+
c
c
+
c
c
+ =
= =
z z z y y y u u u 0 z
z
f
y
y
f
u
u
f
0 0 0
0
0
0
= A = A = A = A
c
c
+ A
c
c
+ A
c
c
Ecuacin lineal en las nuevas variables Au, Ay, Az
49
Modelo Linealizado del Depsito
q
h
F
Ecuacin diferencial lineal
0 q h
h 2
k
dt
h d
A
1
q
f

h 2
k
h
f
A
h
f
0 ) q q (
q
f
) h h (
h
f
) h h (
h
f
q , h , h 0 ) q , h , h ( f
0 h k q
t d
h d
A
0
0
0 0 0
0
0
0
0
0
0
0 0 0
= A A +
A
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
+
c
c
+
c
c
=
= +

Variables desviacin
Ah = h - h
0

Aq = q - q
0

50
Simulacin
Respuestas del modelo no lineal y linealizado para 2 saltos en q
51
Modelo Linealizado del Depsito
q
h
F
El valor de los coeficientes depende del punto
de linealizacin
k
h 2
K
k
h 2 A
q K h
dt
h d
q
k
h 2
h
dt
h d
k
h 2 A
0 q h
h 2
k
dt
h d
A
0 0
0 0
0
= = t
A = A +
A
t
A = A +
A
= A A +
A
Variables desviacin
Ah = h - h
0

Aq = q - q
0

52
Modelos linealizados
t
t
Y
U
U
0
U
Y
0
Y
las variables u e y son
cambios sobre un punto de
operacin U
0
, Y
0
El rango de validez est limitado a un entorno del punto de
operacin
Proceso
) t ( Y ) t ( Y ) t ( y
) t ( U ) t ( U ) t ( u
0
0
=
=
53
q
Ap
v
a
h
Ap
0
0 ) a a (
a
f
) ) p ( p (
p
f
) q q (
q
f
) q q (
q
f
0 ) a , p , q , q ( f
gh q )
A
fL
C a
1
(
p
t d
q d
A
L
0
0
0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
2
2 2
v
2
0
=
c
c
+ A A
A c
c
+
+
c
c
+
c
c
= A
+

A
=

Flujo en una tuberia

Ecuacin
diferencial
no-lineal
54
Modelo linealizado del flujo
a K ) p ( K q
t d
q d

] a q
C a
2
) p ( [
q 2 )
A
fL
C a
1
(
1
q
t d
q d
q 2 )
A
fL
C a
1
(
L
A
1
] a q
C a
2
q q 2 )
A
fL
C a
1
(
) p (
[
L
A
t d
q d
] gh q )
A
fL
C a
1
(
p
[
L
A
t d
q d
2 0 1
0
2
2
v
3 0
0
2 2
v
2
0
2 2
v
2
0
2
2
v
3
0
2 2
v
2
0
2
2 2
v
2
0
A + A A = A +
A
t
A
)
`

+ A A
)
`

+
=
= A +
A
)
`

+
A
)
`

+ A
)
`

A A
=
A
+

A
=
55
Cambios del punto de operacin
0
2
2
v
2
2
v
2
2
0
2 2
v
2
2 0 1
)
A
C fLa
1 C a ( a
q
K
q 2 )
A
fL
C a
1
(
L
A
1
a K ) p ( K q
t d
q d

+ + |
=
)
`

+ + |
= t
A + A A = A +
A
t
q
t
t crece en puntos de operacin
con apertura alta
K
2
decrece en puntos de
operacin con apertura alta
56
Modelo linealizado
q
0 ) V V (
V
f
) q q (
q
f
) T T (
T
f
) T T (
T
f
0 ) V , q , T , T ( f
cte. h y T si
R c
V
) T T ( q
t d
T d
Ah
0
0
0
0
0
0
0
0
i
e
2
i
=
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
=
=

+ =

V R
T
T
i

V
R c
V 2
q ) T T ( T q
t d
T d
Ah
e
0
0 i 0
A

+ A + A =
A
V K q K T
t d
T d
V
Rq c
V 2
q
q
) T T (
T
t d
T d
q
Ah
2 1
0 e
0
0
0 i
0
A + A = A +
A
t
A

+ A

= A +
A
57
Semejanza formal
q
V R
T
T
i

V K q K T
t d
T d
2 1
A + A = A +
A
t
q
Ap
v
a
h
Ap
0
a K ) p ( K q
t d
q d
2 0 1
A + A A = A +
A
t
58
Modelo linealizado del reactor
A B
F
C
A
C
B
T
C
Ai
Producto A
V
d c
d t
Fc Fc Vke c
A
Ai A
E
RT
A
=

V
d c
d t
Fc Vke c
B
B
E
RT
A
= +

Dos ecuaciones
0 ) F , c , c , c ( f
0 ) c , F , c , c ( f
A B B 2
Ai A A 1
=
=

F
59
Modelo linealizado (1)
Ai 0 0 A 0 Ai A
RT
E
0
A
c F F ) c c ( c ) Vke F (
t d
c d
V
0
A + A + A + =
A

Punto de operacin:
0 Ai 0 B 0 A 0
c , c , c , F
Valor calculado en el punto de operacin
V
d c
d t
Fc Fc Vke c
A
Ai A
E
RT
A
=

Desarrollando en serie de Taylor.....
Ai
0 0 A 0 Ai
A
RT
E
0 A
c
V
F
F
V
) c c (
c ) ke
V
F
(
t d
c d
0
A + A

+ A + =
A

Ai 11 11 A 11
A
c d F b c a
t d
c d
A + A + A =
A
60
Punto de linealizacin
0 c Vke Fc Fc
t d
c d
V
A
RT
E
A Ai
A
= =

0 c Vke Fc
t d
c d
V
A
RT
E
B
B
= + =

Si el punto de linealizacin
corresponde a una
operacin en equilibrio:
Si c
Ai0
= 8 y c
A0
= 0.8 c
B0
= 7.2
Si F
0
= 26.66 y V = 80 ke
-E/RT
= 2.999
Ai 0 0 A 0 Ai A
RT
E
0
A
c F F ) c c ( c ) Vke F (
t d
c d
V
0
A + A + A + =
A

Ai A Ai
0 0 A 0 Ai
A
RT
E
0 A
c 333 . 0 F 09 . 0 c 332 . 3 c
V
F
F
V
) c c (
c ) ke
V
F
(
t d
c d
0
A + A + A = A + A

+ A + =
A

61
Modelo linealizado (2)
F 09 . 0 c 333 . 0 c 999 . 2 F
V
c
c
V
F
c ke
t d
c d
B A
0 B
B
0
A
RT
E
B 0
A A A = A A A =
A

F b c a c a
t d
c d
21 B 22 A 21
B
A + A + A =
A
V
d c
d t
Fc Vke c
B
B
E
RT
A
= +

Mediante un desarrollo en serie en torno al punto de operacin:
Ai 11 11 A 11
A
c d F b c a
t d
c d
A + A + A =
A
62
Modelo en variables de estado
(

A
A
|
|
.
|

\
|
+
(

A
A
|
|
.
|

\
|
=
(
(
(
(

A
A
Ai 21
12 11
B
A
22 21
11
B
A
c
F
0 b
b b
c
c
a a
0 a
t d
c d
t d
c d
F b c a c a
t d
c d
21 B 22 A 21
B
A + A + A =
A
Ai 12 11 A 11
A
c b F b c a
t d
c d
A + A + A =
A
( )
(

A
A
= A
B
A
B
c
c
1 0 c
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
63
Reactor isotermo
(

A
A
|
.
|

\
|

+
(

A
A
|
.
|

\
|

=
(
(
(
(

A
A
Ai B
A
B
A
c
F
0 09 . 0
333 . 0 09 . 0
c
c
33 . 0 3
0 33 . 0
t d
c d
t d
c d
( )
(

A
A
= A
B
A
B
c
c
1 0 c
A B
F
C
A
C
B
T
C
Ai
Producto A
F
Reactor
isotermo
64
q 1 q
a
) p (
K K
q
1
t d
q d
a K ) p ( K q
t d
q d
0
2 1
2 0 1
A = A
(

A
A A
|
.
|

\
|
t t
+ A
t

=
A
A + A A = A +
A
t
Modelos en variables de estado
h . 1 h
q h
dt
h d
q
A
1
h
h A 2
k
dt
h d
0
A = A
A | + A o =
A
A + A =
A
q
h
q a
h
Ap
0
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
65
Modelos en variables de estado
Du Cx y
Bu Ax
t d
x d
+ =
+ =
x variables de estado:
conocido su valor en el instante
inicial y los valores de u(t) a lo
largo del tiempo, puede
determinarse el valor de las
salidas a lo largo del tiempo
}
t t + =
t
t
t
t A t t A
d Bu e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
Solucin
analtica:
66
Equivalencia
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
u y
z P C y
PBu z) P ( PA
t d
z d
z P x Px z
1 -
1 -
1 -
=
+ =
= =
| | | |
| | z CP y
u PB z PAP
t d
z d
1 -
1 -
=
+ =
Existen muchas representaciones
equivalentes entrada-salida
67
Autovalores
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ = | | | |
| | z CP y
u PB z PAP
t d
z d
1 -
1 -
=
+ =
0 I A =
0 I A
0 P I A P
0 P ) I A ( P
0 PP PAP
0 I PAP
1
1
1 1
1
=
=
=
=
=

Los autovalores son

invariantes en
representaciones
equivalentes
68
Modelo de Respuesta Impulsional
) t ( g B Ce d ) ( B Ce y(t)
: nulo es inicial estado el y unitario impulso un es u si
d ) ( Bu Ce ) 0 ( x Ce ) t ( y
At
t
0
) t ( A
t
0
) t ( A At
= = t t o =
t t + =
}
}
t
t
g(t)
o(t)
}
t t t =
t
0
d ) ( u ) t ( g ) t ( y
respuesta impulsional
}

t t t =
0
d ) ( u ) t ( g ) t ( y
69
Modelo de Respuesta Impulsional
g(t)
o(t)
}
t t t =
t
0
d ) ( u ) t ( g ) t ( y
}
o o o =

= o = t
= o = t
o = t o = t
t
0
d ) t ( u ) ( g ) t ( y
0 t
t 0
d d t
}

t t t =
0
d ) ( u ) t ( g ) t ( y
}

o o o =
0
d ) t ( u ) ( g ) t ( y
70
Transformada de Laplace
| |
Laplace de compleja le variab j s
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
st
e + o =
= =
}

L
f(t) funcin temporal
f(t) = 0 para t < 0
t
f(t)
| | | |
) s ( G ) s ( F
) t ( g ) t ( f
) t ( g f(t) si
=
=
=
L L
Cambio de
variable t s
71
Transformada de Laplace
| | | |
) s ( G ) s ( F
) t ( g ) t ( f
) t ( g f(t) si
=
=
=
L L
Cambio de
variable t s
Resolucin del problema en el dominio s X(s)
Interpretacin y expresin de la solucin en el
dominio t
Cambio de
variable s t
| |
}

= =
j
j
st 1
ds e ) s ( X ) s ( X ) t ( x L
72
Ejemplo
| |
s
k
s
e
k dt ke dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
st
0
st
0
st
= = = = =

} }
L
f(t) funcin salto
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0
t
f(t)=k
Tablas de transformadas de las
funciones mas comunes
73
Tabla de Transformadas
74
Tabla de transformadas
75
Propiedades de la T. Laplace
| |
| |
| |
) s ( G ) s ( F d ) t ( g ) ( f
) s ( sF lim ) t ( f lim
) s ( F e ) d t ( f
) 0 ( f
dt
) 0 ( df
s ) s ( F s
dt
) t ( f d
) 0 ( f ) s ( sF
dt
) t ( df
) s ( bG ) s ( aF ) t ( bg ) t ( af
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
0 s t
sd
2
2
2
0
st
=
(

t t t
=
=
=
(

=
(

+ = +
= =
}
}

L
L
L L
L
L
| |
}

= =
j
j
st 1
ds e ) s ( F ) s ( F ) t ( f L
Transformada inversa
76
Propiedades I
| |
| | | | ) s ( bG ) s ( aF dt e ) t ( g b dt e ) t ( f a dt e ) t ( bg ) t ( af ) t ( bg ) t ( af
) s ( bG ) s ( aF ) t ( bg ) t ( af
0
st
0
st
0
st
+ = + = + = +
+ = +
} } }

L
L
| | ) s ( sF ) 0 ( f dt se ) t ( f ) t ( f e dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
dt se du ) t ( f v e u dt
dt
) t ( df
dv du v uv dv u
dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
) 0 ( f ) s ( sF
dt
) t ( df
0
st
0 0
st st
st st
0
st
+ = + = =
(

= = = = =
=
(

=
(

} }
} }
}

L
L L
| |
}

= =
0
st
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f L
77
Propiedades
| |
) s ( F
s
1
d ) ( f
d ) ( f s d ) ( f d ) ( f s
dt
d ) ( f d
) s ( F ) t ( f
dt
d ) ( f d
) t ( f
dt
d ) ( f d
t
0
t
0
0
0
t
0
t
0
t
0
t
0
=
(

t t
(

t t = t t
(

t t =
(
(

t t
= =
(
(

t t
=
t t
}
} } }
}
} }
L
L L L
L L
78
Propiedades II
| |
| |
) s ( F e d e ) ( f e d e e ) ( f d e ) ( f dt e ) d t ( f
t ; d 0 t d t dt e ) d t ( f ) d t ( f
) s ( F e ) d t ( f
sd
0
s sd
0
s sd
d
) d ( s
0
st
0
st
sd

+ t

= t t = t t = t t =
= t = = t = t = =
=
} } } }
}
L
L
) ( f ) 0 ( f ) 0 ( f ) ( f ) 0 ( f ) t ( f
) 0 ( f dt
t d
) t ( f d
) 0 ( f dt e
t d
) t ( f d
lim ) s ( sF lim
) 0 ( f dt e
t d
) t ( f d
) s ( sF ) s ( sF lim ) t ( f lim
0
0 0
st
0 s 0 s
0
st
0 s t
= + = + =
= + = + =
+ = =

} }
}
79
Propiedades III
) s ( G ) s ( F d e ) ( g d e ) ( f
d e ) ( g d e ) ( f d e ) ( g d e ) ( f
d d e ) ( g ) ( f dt d e ) t ( g ) ( f dt e d ) t ( g ) ( f
t ; 0 t t
dt e d ) t ( g ) ( f d ) t ( g ) ( f
) s ( G ) s ( F d ) t ( g ) ( f
0
s
0
s
s
0
s s
0
s
0
) ( s
0 0
st
0
st
0
0
st
0 0
0
= o o
(

t t =
= o o
(

t t = o o
(

t t =
= o
(

t o t =
(

t t t =
(

t t t
= o = t = o = o = t
(

t t t =
(

t t t
=
(

t t t
} }
} } } }
} } } } } }
} } }
}

t
o

t
o

t + o

L
L
80
Resolucin de LODES
( ) ( )
| |
t io min do s io min do t io min do
......
2 s
1
1 s 2 s
5 . 0 s
L ) s ( Y L ) t ( y
2 s
1
1 s 2 s
5 . 0 s
) s ( Y
2 s
1
) s ( U ) s ( U
1 s 2 s
5 . 0 s
) s ( Y
) s ( U 5 . 0 s 1 s 2 s ) s ( Y ) s ( U 5 . 0 ) s ( sU ) s ( Y ) s ( sY 2 ) s ( Y s
u 5 . 0
t d
u d
L y
t d
y d
2
t d
y d
L
0 t para e ) t ( u ; 0
t d
) 0 ( y d
; 0 ) 0 ( y u 5 . 0
t d
u d
y
t d
y d
2
t d
y d
2
1 1
2 2
2 2
2
2
t 2
2
2

=
(

+ + +

= =
+ + +

=
+
=
+ +

=
= + + = + +
(

=
(

+ +
> = = = = + +

Ejemplo:
81
Descomposicin en fracciones simples
| |
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
t t t 2
2
1
2 2 2
2
2
2 2
2
1
2
1 1
te 5 . 1 e 5 . 2 e 5 . 2
1 s
5 . 1
1 s
5 . 2
2 s
5 . 2
L ) t ( y
5 . 2 b b 2 5 . 5 c 2 b 2 a 5 . 0 0 s
a 5 . 2 2 s
c 5 . 1 1 s
) 2 s ( 1 s
) 2 s ( c
) 2 s ( ) 1 s (
) 2 s )( 1 s ( b
) 2 s ( 1 s
1 s a
2 s
1
1 s
5 . 0 s
1 s
c
1 s
b
2 s
a
2 s
1
1 s
5 . 0 s
2 s
1
1 s
5 . 0 s
L
2 s
1
1 s 2 s
5 . 0 s
L ) s ( Y L ) t ( y


+ =
(

+
+
+
+

=
= + = + + = =
= =
= =
+ +
+
+
+ +
+ +
+
+ +
+
=
+
+

+
+
+
+
+
=
+
+

+
+

=
(

+ + +

= =
82
Funcin de Transferencia
}
o o o =
t
0
d ) t ( u ) ( g ) t ( y
Tomando transformadas de Laplace:
| |
| | | | ) s ( U ) s ( G u(t) g(t)
d ) t ( u ) ( g y(t) ) s ( Y
t
0
= =
=
(

o o o = =
}
L L
L L
U(s)
Y(s)
G(s) ) s ( U ) s ( G ) s ( Y = =
s variable
compleja
83
Funcin de Transferencia
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
Tomando transformadas de
Laplace, con condiciones
iniciales nulas:
| |
| | | |
| | | | ) t ( g B A sI C G(s) ) s ( U ) s ( G ) s ( Y
) s ( BU A sI C (s) Y ) s ( BU A sI ) s ( X
) s ( CX ) s ( Y
) s ( BU ) s ( X A sI ) s ( BU ) s ( AX ) s ( sX
1
1 1
L = = =
= =
=
= + =

84
Funcin de Transferencia
G(s) es una funcin racional en la variable s
| | B A sI C G(s)
1
=
| |
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
1
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
B A sI C G(s)
+ + + +
+ + + +
= =

Solo contiene operaciones

racionales +-*/
) s ( D
) s ( N
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
G(s)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

85
Representaciones matemticas de
modelos linealizados
) s ( D
) s ( N
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
G(s)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
}
o o o =
t
0
d ) t ( u ) ( g ) t ( y
Variables
de estado
Respuesta
impulsional
Funcin de
transferencia
86
Matriz de Transferencia
En un proceso con varias entradas y salidas (MIMO)
G(s) es una matriz de funciones de transferencia
| | B A sI C G(s)
1
=
(

(
(
(

=
(
(
(

) s ( U
) s ( U
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G
) s ( Y
) s ( Y
) s ( Y
2
1
32 31
22 21
12 11
3
2
1
u
1
u
2

y
1
y
2

y
3

87
Depsito. Modelo en FT
q
h
F
k
h 2
K
k
h 2 A
q K h
dt
h d
0 0
= = t
A = A +
A
t
Tomando Transformadas de Laplace:
| |
( )
1 s
K
G(s) G(s)Q(s) H(s) ) s ( Q
1 s
K
) s ( H
) s ( KQ 1 s ) s ( H ) s ( KQ ) s ( H ) s ( sH
q K h
dt
h d
+ t
= =
+ t
=
= + t = + t
A =
(

A +
A
t L L
1 s
K
+ t
Q(s) H(s)
88
Circuito RC. Modelo en FT
R
I
1

C
V
E
I
1

}
}
=
+ =
dt I
C
1
E
dt I
C
1
R I V
1
1 1
) s ( I
Cs
1
) s ( E
) s ( I
Cs
1
R ) s ( I ) s ( V
1
1 1
=
+ =
) s ( V
1 RCs
1
) s ( I
Cs
1
) s ( E
) s ( I
Cs
) 1 RCs (
) s ( I
Cs
1
R ) s ( I ) s ( V
1
1 1 1
+
= =
+
= + =
1 s
K
+ t
V(s) E(s)
Tomando Transformadas de Fourier, con C.I. Nulas:
89
Flujo. Modelo en FT
q a
Ap
0
a K ) p ( K q
t d
q d
2 0 1
A + A A = A +
A
t
| |
) s ( A
1 s
K
) s ( P
1 s
K
) s ( Q
) s ( A K ) s ( P K ) 1 s )( s ( Q ) s ( Q ) s ( sQ
a K ) p ( K q
t d
q d
2 1
2 1
2 0 1
+ t
+
+ t
=
+ = + t = + t
A + A A =
(

A +
A
t L L
Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:
Q(s)
1 s
K
1
+ t
1 s
K
2
+ t
P(s)
A(s)
(

+ t + t
=
) s ( A
) s ( P
1 s
K
1 s
K
) s ( Q
2 1
90
Temperatura. Modelo en FT
| |
) s ( V
1 s
K
) s ( Q
1 s
K
) s ( T
) s ( V K ) s ( Q K ) 1 s )( s ( T ) s ( T ) s ( sT
V K q K T
t d
T d
2 1
2 1
2 1
+ t
+
+ t
=
+ = + t = + t
A + A =
(

A +
A
t L L
Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:
T(s)
1 s
K
1
+ t
1 s
K
2
+ t
Q(s)
V(s)
q
V R
T
T
i

V K q K T
t d
T d
2 1
A + A = A +
A
t
91
Reactor Isotermo. Modelo en FT
F b c a c a
t d
c d
21 B 22 A 21
B
A + A + A =
A
Ai 12 11 A 11
A
c b F b c a
t d
c d
A + A + A =
A
Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:
A B
F
C
A
C
B

C
Ai


A
| |
) s ( C
a s
b
) s ( F
a s
b
) s ( C
) s ( C b ) s ( F b a s ) s ( C
) s ( C b ) s ( F b ) s ( C a ) s ( sC
Ai
11
12
11
11
A
Ai 12 11 11 A
Ai 12 11 A 11 A

=
+ =
+ + =
| |
) s ( F
a s
b
) s ( C
a s
a
) s ( C
) s ( F b ) s ( C a a s ) s ( C
) s ( F b ) s ( C a ) s ( C a ) s ( sC
22
21
A
22
21
B
21 A 21 22 B
21 B 22 A 21 B

=
+ =
+ + =
92
Diagrama de bloques
A B
F
C
A
C
B

C
Ai


A
) s ( C
a s
b
) s ( F
a s
b
) s ( C
Ai
11
12
11
11
A

=
) s ( F
a s
b
) s ( C
a s
a
) s ( C
22
21
A
22
21
B

=
C
Ai
(s)
F(s)
C
A
(s)
C
B
(s)
11
11
a s
b

22
21
a s
b

11
12
a s
b
22
21
a s
a

93
Diagrama de bloques
( )( ) ( )( )
) s ( C
a s a s
b a
) s ( F
a s a s
a b b a s b
) s ( C
a s
b
a s
a
) s ( F
a s
b
a s
b
a s
a
) s ( F
a s
b
) s ( C
a s
b
) s ( F
a s
b
a s
a
) s ( C
Ai
11 22
12 21
11 22
11 21 11 21 21
Ai
11
12
22
21
22
21
11
11
22
21
22
21
Ai
11
12
11
11
22
21
B

+

+
=
=

+
(

+

=
=

+
(

+

=
C
Ai
(s)
F(s) C
B
(s)
( )( )
11 22
12 21
a s a s
b a

( )( )
11 22
11 21 11 21 21
a s a s
a b b a s b

+
94
Reactor Isotermo
C
Ai
(s)
F(s) C
B
(s)
111 . 0 s 666 . 0 s
1
2
+ +
111 . 0 s 666 . 0 s
24 . 0 s 09 . 0
2
+ +
+
(

A
A
|
.
|

\
|

+
(

A
A
|
.
|

\
|

=
(
(
(
(

A
A
Ai B
A
B
A
c
F
0 09 . 0
333 . 0 09 . 0
c
c
33 . 0 3
0 33 . 0
t d
c d
t d
c d
A B
F
C
A
C
B

C
Ai


A
95
Bloques en serie
G
1
(s)
G
2
(s)
U(s) Y(s)
X(s)
Y(s) = G
2
(s)X(s) = G
2
(s)G
1
(s)U(s) = G(s)U(s)
G

(s)
Y(s)
U(s)
G(s) = G
2
(s)G
1
(s)
96
Proceso distribuido
e
s
2
c r
)) t , x ( T ) t ( T ( U 2
x
) t , x ( T
r
F
t
) t , x ( T

+
c
c
t
=
c
c
Ecuacin en
derivadas
parciales
T(0,t)
T(L,t)
F
T
s
P
97
Proceso distribuido
e
s
2
e
s
2
e
s
2
c r
)) t , x ( T ) t ( T ( U 2
x
) t , x ( T
r
F
t
) t , x ( T
c r
)) t , x ( T T ( U 2
x
) t , x ( T
r
F
0
c r
)) t , x ( T ) t ( T ( U 2
x
) t , x ( T
r
F
t
) t , x ( T

A A
+
c
A c
t
=
c
A c

+
c
c
t
=

+
c
c
t
=
c
c
Para F = cte.
En equilibrio:
En terminos de las
desviaciones AT
sobre el equilibrio:
)) t , x ( T ) t ( T (
x
) t , x ( T
t
) t , x ( T
s
A A | +
c
A c
o =
c
A c
s Transformada de Laplace respecto a t
p Transformada de Laplace respecto a x
98
Proceso distribuido
)) s , p ( T ) p , s ( T ( ) s , 0 ( T ) s , p ( T p ) s , p ( T s
)) s , x ( T ) s ( T (
dx
) s , x ( T d
) s , x ( T s
)) t , x ( T ) t ( T (
x
) t , x ( T
t
) t , x ( T
s
s
s
A A | + A o + A o = A
A A | +
A
o = A
A A | +
c
A c
o =
c
A c
Transformada s
respecto a t:
p respecto a x:
AT
s

x
0
L
Perfil de los
cambios de
temperatura del
vapor respecto
a x
99
Proceso distribuido
AT
s

x
0
L
x
El perfil puede
obtenerse como
la diferencia de
dos perfiles tipo
salto desfasados
una distancia L
)) s , p ( T
p
e 1
) s ( T ( ) s , 0 ( T ) s , p ( T p ) s , p ( T s
p
) s ( T
e
p
) s ( T
) s , p ( T
pL
s
s
pL
s
s
A

A | + A o + A o = A
A

A
= A

100
)) s , p ( T
p
e 1
) s ( T ( ) s , 0 ( T ) s , p ( T p ) s , p ( T s
pL
s
A

A | + A o + A o = A

Proceso distribuido
) s ( T
p
e 1
s
p
/
) s , 0 ( T
s
p
1
) s , p ( T
p
e 1
) s ( T ) s , 0 ( T ) s , p ( T ) p s (
s
pL
pL
s
A

o
| +
+
o |
+ A
o
| +
+
= A

A | + A o = A | + o +

Doble funcin de transferencia en p y s respecto a los

cambios de temperatura en la entrada y en el vapor de
calefaccin
101
Proceso distribuido
) s ( T
s
) e e 1 ( ) s , 0 ( T
s
e
e ) s , L ( T
) s ( T
s
) e 1 ( ) s , 0 ( T
s
e ) s , L ( T
) s ( T
s
) e 1 ( ) s , 0 ( T
s
e ) s , x ( T
) s ( T
p
e 1
s
p
/
) s , 0 ( T
s
p
1
) s , p ( T
s
L
s
L
L
s
L
s
L
s
L
s
s
x
s
x
s
s
pL
A
| +
|
+ A
| +
o
= A
A
| +
|
+ A
| +
o
= A
A
| +
|
+ A
| +
o
= A
A

o
| +
+
o |
+ A
o
| +
+
= A
o
|

o
|

o
| +

o
| +

o
| +

o
| +

Tomando la
transformada inversa
respecto a p: (0sx sL)
Para x = L:
Funcines de
transferencia respecto
a s: sistemas de primer
orden con retardo
T(L,s) temperatura a la salida del cambiador
102
Proceso distribuido
) s ( T
1 s
U 2
c r
e e 1
) s , 0 ( T
1 s
U 2
c r
e
r 2 U
F c
e ) s , L ( T
) s ( T
s
) e e 1 ( ) s , 0 ( T
s
e
e ) s , L ( T
) s ( T
s
) e e 1 ( ) s , 0 ( T
s
e
e ) s , L ( T
s
e
F c
UA
s
F
V
e
F c
UA
e
s
F
V
s
F c r
L r U 2
s
F
L r F c r
L r U 2
s
F
L r
s
L
s
L
L
s
L
e e
e
2
2
e
2
2
A
+

+ A
+

= A
A
| +
|
+ A
| +
o
= A
A
| +
|
+ A
| +
o
= A

o
|

o
|

V, volumen de
los tubos
A superficie
de los tubos
Retardo V/F
en la respuesta
a cambios en
la temperatura
de entrada
103
Funcin de transferencia de un
PID
) s ( E ) s ( R ) s ( E
s T
1 s T s T T
K ) s ( U
) s ( E ) s T
s T
1
1 ( K )) s ( sE T ) s ( E
s T
1
) s ( E ( K ) s ( U
)
t d
) t ( e d
T d ) ( e
T
1
) t ( e ( K ) t ( u
i
i
2
i d
p
d
i
p d
i
p
d
t
0
i
p
=
+ +
=
+ + = + + =
+ t t + =
}
R(s)
U(s) E(s)
104
Entradas Normalizadas
u y
t
u
t
u
t
u
t
u
impulso
salto
rampa
t=0
t=0
t=0
t=0
seno
105
Polos y ceros
) s ( D
) s ( N
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
G(s)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

Ceros de G(s) = races de N(s) = 0

Polos de G(s) = races de D(s) = 0
0.382 - , 618 . 2 s en polos 0 1 s 3 s
3 s en cero 0 3 - s
) 382 . 0 s )( 618 . 2 s (
3 s
1 s 3 s
3 s
G(s)
2
2
= = + +
= =
+ +

=
+ +

=
106
Por qu son importantes los polos
(y los ceros)?
Como se ver mas adelante, el tipo de
respuesta temporal a una determinada
entrada depende de las posiciones de los
polos (y ceros) del sistema.
Igualmente la estabilidad est ligada a las
posiciones de los polos
107
Ganancia
t
Au
y
u
Ay
) 0 ( G
) s ( sU
) s ( sY
lim K
u
y
K
0 s
= =
A
A
=

equilibrio en
) 1 s )......( 1 s )( 1 s (
) 1 s )......( 1 s ( K
) s ( G
n 2 1
m 1
+ t + t + t
+ | + |
=
tiempo de constante K. ganancia y
1
- ceros ,
1
- polos formato t
| t
108
Polos y Autovalores
| |
) s ( D
) s ( N
B A sI C G(s)
1
= =

| |
| |
| |
B
A sI det
A sI adj
C B A sI C G(s)
1

= =

| | 0 A sI det =
Autovalores de A = polos de G(s)
(salvo cancelaciones polo/cero)
Polos: raices de D(s) = 0
Autovalores: raices de
109
Realizabilidad Fsica
q
h
1 s
K
) s ( G
+ t
=
Sistema fsico continuo
Existe
Dada una funcin de
transferencia G(s)
Puede existir un sistema
fsico cuya funcin de
transferencia sea G(s)?
110
Realizabilidad
Para que G(s) sea fisicamente realizable: m s n
) s ( D
) s ( N
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
G(s)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

En caso contrario:
(

+
+ =
|
.
|

\
|
+
+ =
+
+ +
=
) s ( U
2 s
1
dt
) t ( du
) t ( y
) s ( U
2 s
1
s ) s ( U
2 s
1 s 2 s
) s ( Y
2
1 -
L
Para una entrada en salto en u(t) tendria que dar una
y(t) infinita
111
Un proceso con retardo (de transporte)
TT
u
uq
(1-u)q
T
c

T
f

q , T
e

L, vol
T
m
) t ( T T ) t ( u ) T T (
dt
) t ( T d
q
V
q
vol
vA
LA
v
L
) t ( T c q ) t ( T c q
dt
) t ( T c V d
T )) t ( u 1 ( T ) t ( u ) t ( T T c q )) t ( u 1 ( T c q ) t ( u ) t ( T c q
f f c
e e e
e
f c e f e c e e e
+ t =
= = = t t =

+ = + =
Suponiendo , c
e
ctes.
u: seal en tanto por uno
112
Mezcla con retardo
TT
u
uq
(1-u)q
T
c

T
f

q , T
e

L, vol
T
m
0 0
f c
0 f 0 f c
0
f f c
u ) t ( u ) t ( u T ) t ( T ) t ( T
) t ( T ) t ( u ) T T (
dt
) t ( T d
q
V
T T u ) T T (
dt
T d
q
V
) t ( T T ) t ( u ) T T (
dt
) t ( T d
q
V
= A = A
A t A =
A
+ =
+ t =
T
0
, u
0
punto de
operacin estacionario
113
Mezcla con retardo
TT
u
uq
(1-u)q
T
c

T
f

q , T
e

L, vol
T
m
) t ( Cx ) t ( y
) t ( Bu ) t ( Ax
dt
) t ( x d
) t ( T . 1 ) t ( T ) t ( u
V
) T T ( q
) t ( T
V
q
dt
) t ( T d
) s ( U
1 s
q
V
) T T ( e
) s ( T ) t ( u ) T T ( ) t ( T
dt
) t ( T d
q
V
f c
f c
s
f c
=
t + =
A = A t A

+ A =
A
+

= t A = A +
A
t
Modelo con retardo a
la entrada
114
Retardo a la salida
TT
u
uq
(1-u)q
T
c

T
f

q , T
e

L, vol
T
m
) t ( Cx ) t ( y
) t ( Bu ) t ( Ax
dt
) t ( x d
) t ( T . 1 ) t ( T ) t ( u
V
) T T ( q
) t ( T
V
q
dt
) t ( T d
) t ( T ) t ( T ) t ( u ) T T ( ) t ( T
dt
) t ( T d
q
V
m
f c
m f c
= t +
+ =
A = t + A A

+ A =
A
A = t + A A = A +
A
Modelo con retardo a
la salida
T
m

115
Retardo
q
V R
T
T
i

TT
)
v
L
t ( T ) d t ( T ) t ( T
d
= =
L
) s ( V
1 s
K e
) s ( Q
1 s
K e
) s ( T e ) s ( T
1
2
ds
1
1
ds
ds
d
+ t
+
+ t
= =

) s ( V
1 s
K
) s ( Q
1 s
K
) s ( T
1
2
1
1
+ t
+
+ t
=
) 1 s )......( 1 s )( 1 s (
) 1 s )......( 1 s ( K e
) s ( G
n 2 1
m 1
ds
+ t + t + t
+ | + |
=

t
y
u
t
d
116
Aproximacin de Pade
( )
( )
12
ds
s
2
d
1
12
ds
2
ds
1
e
2
2
ds
+ +
+
=

G(s) con un retardo d no es racional. Si se

necesita, puede aproximarse el retardo por una
expansin en serie:
) 1 s )......( 1 s )( 1 s (
) 1 s )......( 1 s ( K e
) s ( G
n 2 1
m 1
ds
+ t + t + t
+ | + |
=

s
2
d
1
s
2
d
1
e
ds
+

Aproximacin
de Pade de
primer orden
Aprox. de
2 orden:
resppade
117
Control de procesos por
computador
Proceso
Transmisor
u(t)
y(t)
4-20 mA
4-20 mA
Ordenador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
w
Regulador digital
Actuador
Las seales que recibe y procesa el ordenador son de naturaleza
distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo
118
Seales
Proceso
u(t)
y(t)
Ordenador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
w
t
u(t)
t
y(kT)
t
y(t)
t
T
La informacin en el ordenador se actualiza cada T
unidades de tiempo (periodo de muestreo)
119
Modelo discretizado
u(t)
y(t)
Ordenador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
w
t
u(t)
t
u(kT)
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
Encontrar un modelo y(kT) = f( u(kT) ) tal que y(kT) = y(t) en
los instantes de muestreo
120
Modelo discretizado
Du Cx y
Bu Ax
t d
x d
+ =
+ =
Tomando como tiempos de inicio y final
los instantes kT y (k+1)T de un periodo
de muestreo:
}
+
o +
o o + = +
T ) 1 k (
kT
) T ) 1 k (( A AT
d ) ( Bu e ) kT ( x e ) T ) 1 k (( x
}
t t + =
t
t
t
t A t t A
d Bu e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
121
Modelo discretizado
) kT ( Bu d e ) kT ( x e ) T ) 1 k (( x
-d d , - 1)T (k : variable de cambio
) kT ( Bu d e ) kT ( x e
d ) ( Bu e ) kT ( x e ) T ) 1 k (( x
T
0
A AT
T ) 1 k (
kT
) T ) 1 k (( A AT
T ) 1 k (
kT
) T ) 1 k (( A AT
}
}
}
t + = +
o = t o + = t
o + =
= o o + = +
t
+
o +
+
o +
u(t)
Durante un periodo de muestreo u(t) es
constante e igual a u(kT)
122
Modelo discretizado
B d e e
) kT ( Cx ) kT ( y
) kT ( u ) kT ( x ) T ) 1 k (( x
T
0
A AT
}
t = I = u
=
I + u = +
t
Du Cx y
Bu Ax
t d
x d
+ =
+ =
u(t)
Para este tipo de entradas, el modelo
discretizado da los mismos valores en los
instantes t = kT que el modelo continuo.
(Partiendo del mismo estado inicial y
aplicando las mismas entradas)
Ecuacin en diferencias Matlab c2d
y(t)
y(kT)
123
Modelo discretizado
B d e e
) kT ( Cx ) kT ( y
) kT ( u ) kT ( x ) T ) 1 k (( x
T
0
A AT
}
t = I = u
=
I + u = +
t
Cx y
Bu Ax
t d
x d
=
+ =
) k ( Cx ) k ( y
) 1 k ( u ) 1 k ( x ) 1 k ( x
=
I + u = +
Notacin
simplificada:
k se refiere al primer,
segundo, tercer, etc.
periodo de muestreo

124
Ejemplo: Depsito
h . 1 h
u h
dt
h d
A = A
A | + A o =
A
B d e e
) kT ( Cx ) kT ( y
) kT ( u ) kT ( x ) T ) 1 k (( x
T
0
A AT
}
t = I = u
=
I + u = +
t
) kT ( u ) 1 e ( ) kT ( h e ) T ) 1 k (( h
) 1 e ( d e e
T T
T
T
0
T
A
o
|
+ A = + A

o
|
= | t = I = u
o o
o ot o
}
Modelo discretizado: Ecuacin en diferencias
Si Aq = 0:
125
Ejemplo: Depsito
h . 1 h
u h
dt
h d
A = A
A | + A o =
A ) kT ( Cx ) kT ( y
) kT ( u ) kT ( x ) T ) 1 k (( x
=
I + u = +
) kT ( u ) 1 e ( ) kT ( h e ) T ) 1 k (( h
T T
A
o
|
+ A = + A
o o
Modelo discretizado: Ecuacin en diferencias
Si Aq = 0:
5 . 0 T
167 . 0
A
h k
252 . 1
h A 2
k u
0
0
0
=
=

= |
=

= o
) 5 . 0 k ( u 062 . 0 ) 5 . 0 k ( h 535 . 0 ) 5 . 0 ) 1 k (( h A A = + A
Si
126
Respuesta temporal
) k ( Cx ) k ( y
) k ( u ) k ( x ) 1 k ( x
=
I + u = +
Condiciones iniciales: x(0)
| |
| |


=

=

I u + u = I u + u =
I + uI + I u + u =
= I + I + uI + u u = I + u =
I + uI + u =
= I + I + u u = I + u =
I + u =
1 k
0 i
1 i k k
1 k
0 i
1 i k k
2 3
2
2
) i ( u C ) 0 ( x C ) k ( y ) i ( u ) 0 ( x ) k ( x
.......
) 2 ( u ) 1 ( u ) 0 ( u ) 0 ( x
) 2 ( u ) 1 ( u ) 0 ( u ) 0 ( x ) 2 ( u ) 2 ( x ) 3 ( x
) 1 ( u ) 0 ( u ) 0 ( x
) 1 ( u ) 0 ( u ) 0 ( x ) 1 ( u ) 1 ( x ) 2 ( x
) 0 ( u ) 0 ( x ) 1 ( x
127
Respuesta impulsional pulsada

=

I u + u =
1 k
0 i
1 i k k
) i ( u C ) 0 ( x C ) k ( y
T
u(k)
ZOH+Proceso
T
y(k)
t
T
Impulso unitario en t = 0
1
Respuesta partiendo de
condiciones iniciales nulas

=

=
= I u = I u + u =
1 k
0 i
1 k
1 k
0 i
1 i k k
) i ( u ) i k ( h ) k ( y
) k ( h C ) i ( u C ) 0 ( x C ) k ( y
h(k)
Modelo de respuesta impulsional
128
Modelo respuesta impulso
t
h(k)

=
=
= + + + + =
= =
k
1 j
1 k
0 i
) j k ( u ) j ( h
) 1 k ( u ) 1 ( h ) 2 k ( u ) 2 ( h ... ) 1 ( u ) 1 k ( h ) 0 ( u ) k ( h
) i ( u ) i k ( h ) k ( y
Como h(i) = 0 para i 0 y para
condiciones inociales nulas: u(i) = 0
para i < 0 :


=

=
= =
1 j 0 i
) j k ( u ) j ( h ) i ( u ) i k ( h ) k ( y
La salida es una combinacin lineal de valores pasados de la entrada
129
Ejemplo: Mezcla
TT
u
uq
(1-u)q
T
c

T
f

q , T
e

L, vol
T
m
) 2 k ( u 75 . 4 ) k ( T 905 . 0 ) 1 k ( T
75 . 4 ) 10 60 (
20
4
d e 905 . 0 e e
min 1
4
4
) t ( u
V
) T T ( q
) t ( T
V
q
dt
) t ( T d
5 . 0
0
20
4
5 . 0
20
4
AT
f c
+ = +
= t = I = = = u
= = t t A

+ A =
A
}
t
Para q=4 l/min, V=10 l, T
c
=60C,
T
f
=10C, vol=4 l, periodo = 0.5 min.
130
Operador desplazamiento q
-1

| |
| |
| | ) k ( u qI C ) k ( y
) k ( u qI ) k ( x
) k ( u ) k ( x qI
) k ( u ) k ( x ) k ( qx ) 1 k ( x
) 1 k ( z ) k ( qz ) 1 k ( z ) k ( z q
1
1
1
I u =
I u =
I = u
I + u = = +
+ = =

| |
n
1
1 n
1 n
1
n
m
1
1 m
1 m
1
m
0
1
a q a ... q a q
b q b ... q b q b
qI C
) k ( u
) k ( y
+ + + +
+ + + +
= I u =

Funcin racional de q
131
Funcin de transferencia pulsada
| |
m n d
) k ( u
q a q a ... q a 1
) q b q b ... q b b ( q
) k ( u
] a q a ... q a q [ q
] b q b ... q b q b [ q
) k ( u
a q a ... q a q
b q b ... q b q b
) k ( u qI C ) k ( y
n
n
1 n
1 n
1
1
m
m
1 m
1 m
1
1 0
) m n (
n
1
1 n
1 n
1
n n
m
1
1 m
1 m
1
m
0
n
n
1
1 n
1 n
1
n
m
1
1 m
1 m
1
m
0
1
=
+ + + +
+ + + +
=
=
+ + + +
+ + + +
=
=
+ + + +
+ + + +
= I u =
+

) k ( u
q a q a ... q a 1
) q b q b ... q b b ( q
) k ( u
) q ( A
) q ( B
) k ( y
n
n
1 n
1 n
1
1
m
m
1 m
1 m
1
1 0
d
1
1
+

+ + + +
+ + + +
= =
132
Funcin de transferencia pulsada
) m d k ( u b ... ) 1 d k ( u b ) d k ( u b
) n k ( y a ... ) 2 k ( y a ) 1 k ( y a ) k ( y
) m d k ( u b ... ) 1 d k ( u b ) d k ( u b
) n k ( y a ... ) 2 k ( y a ) 1 k ( y a ) k ( y
) k ( u ) q b ... q b b ( q ) k ( y ) q a ... q a q a 1 (
) k ( u ) q ( B ) k ( y ) q ( A
) k ( u
q a ... q a q a 1
) q b ... q b b ( q
) k ( u
) q ( A
) q ( B
) k ( y
m 1 0
n 2 1
m 1 0
n 2 1
m
m
1
1 0
d n
n
2
2
1
1
1 1
n
n
2
2
1
1
m
m
1
1 0
d
1
1
+ + + +
+ =
+ + +
= + + + +
+ + + = + + +
=
+ + + +
+ + +
= =

La salida es una combinacin lineal de valores pasados de

la salida y de la entrada al proceso
133
Ejemplo: Depsito
q
h
F
u
) 5 . 0 k ( u 062 . 0 ) 5 . 0 k ( h 535 . 0 ) 5 . 0 ) 1 k (( h A A = + A
| |
| |
) k ( u
q 535 . 0 1
q 062 . 0
) k ( u
535 . 0 q
062 . 0
) k ( u ) 062 . 0 ( 535 . 0 q 1
) k ( u qI C ) k ( u
) q ( A
) q ( B
) k ( y
1
1
1
1
1
1

=
= =
= I u = =
T = 0.5
Polo = Autovalor = 0.535