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Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica Facultad de Ingeniera UNAM

La funcin de transferencia de sistemas lineales

Mxico D.F. a 21 de Agosto de 2006

La funcin de transferencia
L c(t ) Funcin de transferencia L r (t )
c(t ) salida r (t ) entrada

con condiciones inicialescero

La funcin de transferencia: La funcin de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema

La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R

1.- Circuito RL Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

i (t )
v (t )
L

di v(t ) Ri (t ) L dt

Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s ) RI ( s ) LsI ( s)
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:

I (s) V (s) L s 1 R

1 R

La funcin de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy m 2 b ky (t ) r (t ) dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa, k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t ) es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:

b m y(t) r(t)

M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 ) b sY ( s) y(0 ) KY ( s) R( s)


considerando:

y ' (0 ) 0, y (0 ) 0,

Ms 2Y ( s) bsY ( s) KY ( s) R( s)
Y (s) 1 La funcin de transferencia es: R ( s ) Ms 2 bs K

Figura 1. Sistema masa Amortiguador resorte.

La funcin de transferencia
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para conservar la condicin una entrada una salida se hace r (t ) 0

M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 ) b sY ( s) y(0 ) KY ( s) R( s)


condiciones iniciales

r (t ) 0, y ' (0 ) 0, y(0 ) y0 ,

La funcin de transferencia es:

Y ( s)

y0 ( Ms b) Ms 2 bs K

Ahora el desplazamiento solo depende de la posicin inicial y los parmetros del sistema.

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de elemento Elemento fsico Inductancia elctrica Resorte traslacional Ecuacin representativa Smbolo

I n d u c t a n c i a

di v21 L dt v21 1 df k dt
f

v1

v2

f
v1

v2

Resorte rotacional

1 dT 21 k dt

1
T1

2
T2

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia elctrica

dv i C 21 dt f m dv dt

v1

C
f

v2

C a p a c i t a n c i a

Masa

m v
T

Inercia

d T j dt
dp21 dt

j
p2
q1 p1 q2

Capacitancia fludica

q21 C f

Cf
Capacitancia trmica

q Ct

dT dt

q T

Ct

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia elctrica

1 i v21 R
f bv f

v1

v2

R e s i s t e n c i a

b
v21
T T

Amortiguador traslacional Amortiguador rotacional

T b 21

1
b

2
q

Resistencia fludica

1 p21 Rf
T1

p1

Rf
Resistencia trmica

p2
q

1 q T21 Rt

Rt

T2

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramticos. Diagrama a bloques Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. Consideraciones: Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques Funcin de transferencia

Variable de entrada

G (s )

Variable de salida

Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales. Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R(s)
+
punto de suma

E (s )
-

C (s ) G (s )

B(s) H (s )

punto de bifurcacin

Funcin de transferencia en lazo abierto Funcin de transferencia trayectoria directa

B( s) G (s) H (s) E (s) C (s) G(s) E (s) C (s) G(s) R( s) 1 G ( s) H ( s)

Funcin de transferencia lazo cerrado

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Por elementos en serie

R(s)
G1 ( s )

D (s )
G2 ( s )

C (s )

R(s)
G1 ( s )G2 ( s )

C (s )

Por elementos en paralelo

R(s)

G1 ( s )
+ +

C (s )

R(s)

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s )

G1 ( s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado

R(s)
+ -

E (s ) G (s ) B(s) H (s )

C (s ) R(s) C (s ) G(s) 1 G (s) H ( s)

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A

AG
+ -

AG B
B

B A G
-

AG B G
1 G
B

B G

AG AG

G G

AG AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

AG

G
1 G

AG

A
+ -

G1 G2

A 1 G2

B
+

G2

G1