Anlise e Controle de Processos

Prof. Emanuel Negro Macdo

Faculdade de Eng Qumica ITEC / UFPA

Sistemas de Controle em Malaha Fechada INTRODUO

No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante especfico; Isto feito a partir de uma realimentao da sada para a entrada. A fim de fazer com que ele reaja a perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia (set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo; O sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a sada e o sinal de referncia; O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou compensador. Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada, permite entre outros: Aumentar a preciso do sistema; Rejeitar o efeito de perturbaes externas; Melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instvel em malha aberta; Diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto.

Sistemas de Controle em Malaha Fechada

glucose setpoint

u y

controller

pump

patient

sensor

measured glucose

Controle em Malaha Fechada

Funo de Transferncia em malha fechada

Seja o diagrama em blocos da figura abaixo. A partir deste diagrama tem-se que:

A funo de transferncia T(s) denominada funo de transferncia em malha fechada enquanto G(s) chamada de funo de transferncia em malha aberta.

Aes Bsicas de Controle

O controlador pode ser entendido como um dispositivo que realiza determinadas operaes matemticas sobre o sinal de erro e(t) a fim de produzir um sinal u(t) a ser aplicado a planta com o intuito de satisfazer um determinado objetivo. Estas operaes constituem o que chamamos de aes de controle. Neste sentido, podemos identificar 4 aes bsicas de controle: # ao liga-desliga (on-off); # ao proporcional (P); # ao integral (I); # ao derivativa (D).

Ao Liga-Desliga ( On-off) LigaOn-off)

Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel conforme mostra a figura. O sinal de controle u(t) pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou negativo. Em outras palavras tem-se:

Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um rel fsico. Note que neste caso teramos uma inconsistncia em zero e, na presena de rudos, teramos chaveamentos esprios quando o sinal e(t) for prximo de zero. Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador ligadesliga com histerese mostrado na figura a seguir.

Ao Liga-Desliga ( On-off) LigaOn-off) Histerese

Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento: Se u(t) = U1, necessrio que o valor de e(t) desa abaixo de -E2(t) para que haja um chaveamento para U2. Se u(t) = U2, necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de E1(t) para que haja um chaveamento para U1.

A figura apresenta a curva de resposta em malha fechada e o respectivo sinal de controle para um sistema com controlador liga-desliga com histerese. Note que, em regime permanente, a sada do sistema apresenta uma oscilao em torno do valor de referncia. Este fato denota a baixa preciso obtida com este tipo de controlador. A amplitude e a freqncia da oscilao so funes do intervalo [E1, E2]. A determinao do intervalo [E1, E2] deve ser feito levando-se em considerao a preciso desejada, os nveis de rudo e a vida til dos componentes.

Ao Proporcional
Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta proporcional amplitude do valor do sinal de erro:

e(t) ! R  Vm ==> p(t)=p+Kc e(t) ==>

Y=p-p

Assim se, em um dado instante, o valor da sada do processo menor (maior) que o valor da referncia, i.e. e(t) > 0 (e(t) < 0), o controle a ser aplicado ser positivo (negativo) e proporcional ao mdulo de e(t). Na figura mostrado a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho Kc menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade.

Ao proporcional: Kp = 1 (contnuo), 2(tracejado), 4(pontilhado).

Ao Proporcional
A Funo de Transfermcia de um controlador proporcional

Y=p-p; p(t)=p+Kc e(t) ==> Y(t)=Kce(t) _Y(t)a ! Kc _e(t)a ===>  Y(s) Gc = =Kc  E(s)   Y(s)=Kc E(s)

Ao Integral
A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle Y(t) proporcional a integral do sinal e(t), onde

Xi chamado de tempo integral ou reset-time.

e(t) ! R  Vm; 1 _Y(t)a ! Xi

t

Y=p-p;

1 p(t)=p+ Xi

1 e(x)dx ==> Y(t)= 0 Xi

t

e(x)dx
0

_ e(x)dxa
0

 1 E(s)  ===> Y(s)= ===> Xi s

 Y(s) 1 GI = =  E(s) Xis

A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a partir de um determinado tempo t o erro e(t) igual a zero, i.e., o sinal o sinal de controle Y(t) ser mantido em um valor constante proporcional a "energia armazenada" at o instante t. Este fato permitir, no sistema em malha fechada, obter-se o seguimento de uma referncia com erro nulo em regime permanente, pois a ao integral garantir a aplicao ao processo de um sinal de controle constante de forma a ter-se e(t) = 0. A funo de transferncia da ao integral, sob um ponto de vista matemtico, permite aumentar o tipo do sistema, ou seja, a nova funo de transferncia em malha aberta ser dada por Gp(s)G(s) e possuir um plo a mais na origem, fato este que permite obter-se erro nulo em regime permanente a determinadas referncia do tipo 1/sp. Pelo mesmo raciocnio, a utilizao de uma ao integral possibilitar a rejeio assinttica de certas perturbaes de carga na sada do processo do tipo 1/sp. A ao integral esta ento diretamente ligada a melhoria da preciso do sistema. Entretanto, a introduo de um plo na origem na funo de transferncia em malha aberta, tende a piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torn-lo instvel. Por este motivo, esta ao de controle em geral no aplicada de maneira isolada.

Ao Derivativa
A ao de controle derivativa consiste em aplicar um sinal de controle Y(t) proporcional a derivada do sinal de erro e(t), onde

Xd chamado de tempo derivativo.

e(t) ! R  Vm;

Y=p-p;

p(t)=p+XD

de(t) de(t) ==> Y(t)=XD dt dt  Y(s) GD = =XDs  E(s)

de(t)   _Y(t)a ! XD ===> Y(s)=XDsE(s) ===> dt

Note que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce com o aumento da freqncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de alta freqncia. De mais a mais a implementao analgica de um derivador puro fisicamente impossvel. Por estes motivos a implementao da ao derivativa d-se com a introduo de um plo em alta freqncia que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta freqncia. A funo de transferncia torna-se ento:

 Y(s) sp GD = =XD  E(s) s+p

A derivada de uma funo esta relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do erro. A ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de respostas transitrias mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do sistema em malha fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta transitria.

Ao PID
A combinao das aces proporcional, integral e derivativa apresentadas no captulo precedente para gerar um s sinal de controle, d origem ao que chamamos de controlador proporcional-integralderivativo ou simplesmente PID. O objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema controlado. O sinal de controle gerado pelo controlador PID assim genericamente dado como:

e(t) ! R  Vm; 1 Y(t)=Kc e(t)+ Xi

Y=p-p;
t

1 p(t)=p+K c e(t)+ Xi ===>

e(x)dx+XD

de(t) dt s D

de(t) e(x)dx+XD 0 dt

 Y(s) 1  G PID = =K c 1   E(s) is

Desta forma tem-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional Kc (ao proporcional), o tempo integral Xi (ao integral) e o tempo derivativo XD (ao derivativa). Apesar de termos a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da aplicao no ser necessrio a utilizao de uma ou mais destas aes. Por exemplo, em uma planta do tipo 1 (i.e. apresentando um plo na origem) a utilizao da ao integral no se far necessria se o objetivo de controle for o de seguir, com erro nulo, um sinal de referncia constante. Basicamente temos 4 configuraes possveis de controladores a partir de uma estrutura PID: proporcional (P) proporcional-integral (PI) proporcional-derivativo (PD) proporcional-integral-derivativo (PID)

Ao PID Resposta Tpica de um Sistema de Controle em Malha Fechada

Ao PID

FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA