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11/03/2002 13:27

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

SISTEMA Es todo proceso, dispositivo o situacin cuyo comportamiento es susceptible de cambio ante determinadas variables.

MODELO Es la representacin matemtica del comportamiento del sistema. Se basa en la relacin de las seales de entrada-salida.

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

SEALES Transmiten la informacin del sistema (entradas - salidas) Deben conocerse para poder realizar el modelo de control Segn el tipo de informacin se dividen en: discretas analgicas PERTURBACIONES Son las seales que no se pueden medir, son impredecibles.

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Qu queremos?
1. Cuando el estado deseado se desve de lo que queremos a causa de una interferencia, el control debe actuar rpidamente para restituir el estado anterior. La vuelta al estado anterior a la interferencia debe ser con las mnimas desviaciones posibles. El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos lmites.

2.

3.

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

SISTEMA

Abrir vlvula
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Aumentar temperatura
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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Comportamiento esttico La relacin entre las variables de entrada y las variables de salida de un sistema tcnico en su condicin de estado estable.

Comportamiento dinmico Las seales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del equipo (arranque, parada, perturbaciones...) Las relaciones entre estos cambios de seales en relacin con el tiempo se conocen como comportamiento dinmico.

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Tiempo de respuesta lento (Calentamiento de agua).

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Tiempo de respuesta rpido (Control de caudal)

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Bomba Motor de corriente continua Entrada: Tensin (0 ... 24V) Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Caudalmetro Entrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min) Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)

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COMPONENTES: SENSORES Y ACTUADORES

Los sensores transforman las magnitudes fsicas del sistema en seales elctricas o mecnicas que proporcionan informacin al sistema de control. Digitales (sensores) Analgicos (transductores)

Los actuadores transforman las seales elctricas de control en magnitudes fsicas.

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COMPONENTES: ACTUADORES

Vlvulas
Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberas. Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.

asiento

bola

corredera

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COMPONENTES: ACTUADORES

Vlvulas
pistn mariposa diafragma

servocontrol

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COMPONENTES: ACTUADORES

Vlvulas
Los fabricantes dan las caractersticas de sus productos basndose en unos parmetros preestablecidos. En vlvulas se utiliza el caudal nominal estndar, dando como resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamao y carrera). La relacin de kv y la salida se denomina curva caracterstica, y puede ser lineal o de igual porcentaje.

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COMPONENTES: ACTUADORES

Bombas centrfugas
Proporcionan la energa al circuito. Cmara semicerrada
centrfuga

Fuerza centrfuga como impulsin


aspiracin Limitaciones de altura de impulsin y de aspiracin

Grandes caudales a poca presin Lquidos viscosos, con partculas en suspensin. Puede aparecer cavitacin Necesidad de vlvula antirretorno Velocidad constante o como elemento regulador
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COMPONENTES: ACTUADORES

Bombas de pistones

Cmara cerrada Pequeos caudales a alta presin Diafragma para medios agresivos

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COMPONENTES: ACTUADORES

Bombas lobulares

Impulsin suave Presiones bajas Peristlticas para dosificacin, no tienen contacto con el medio. De tornillo para materiales viscosos
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COMPONENTES: ACTUADORES

Bombas de reaccin
La impulsin se realiza por aspiracin del fluido con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua, aire, vapor...) Tambin se utilizan para generar vaco por aspiracin.

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COMPONENTES: SENSORES

Temperatura termmetros de resistencia


Resistencia de Platino o Nquel Precisos (-200C a 800C) Basados en el cambio de resistencia debido a la temperatura (corriente fija -> cambio de tensin)

Pt100 Pt500

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COMPONENTES: SENSORES

Temperatura - termopares
Basados en el efecto termoelctrico La unin debe referenciarse, pues depende del material y de la temperatura de trabajo. Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)

Medida de temperatura en hornos, maquinaria...


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COMPONENTES: SENSORES

Temperatura PTC . NTC


Termistores Elementos semiconductores La resistencia vara con la temperatura PTC R aumenta con T NTC R disminuye con T Alta sensibilidad Grandes tolerancias
NTC Proteccin de circuitos elctricos, motores... PTC

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COMPONENTES: SENSORES

Caudal - volumtricos
Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman en r.p.m o frecuencia Para amplios rangos de caudal y viscosidad

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COMPONENTES: SENSORES

Caudal presin diferencial


Miden la diferencia de presin del lquido al atravesar una seccin menor de tubo (V aumenta y P disminuye)

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COMPONENTES: SENSORES

Caudal rea variable


Denominados rotmetros Observacin visual directa (oscilaciones, paralaje...) El peso del indicador se equilibra con el caudal del flujo que lo rodea.

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COMPONENTES: SENSORES

Nivel - digitales
Digitales (flotadores, pticos, conductividad, capacitivos...)

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COMPONENTES: SENSORES

Nivel - analgicos
Llamados tambin transmisores de nivel

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COMPONENTES: SENSORES

Presin
Analgicos (transductores de presin) Digitales (presostatos, vacuostatos)

SDE1

SDE5
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PEV
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COMPONENTES: SIMBOLOGA ACTUADORES

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Actuador manual

Actuador diafragma

Actuador motorizado

vlvula

Vlvula con actuador de controlador diafragma y posicionador Controlador PI incorporado

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COMPONENTES: SIMBOLOGA SENSORES

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Sensor presin

Sensor temperatura

Sensor nivel

Sensor caudal

Transductor ajustable presin-salida elctrica Transductor corriente-salida neumtica


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visualizador

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COMPONENTES: SEALES

La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales estandarizadas Elctricas 4...20 mA (preferiblemente) 0...20 mA 0...10 V -10 V...+10 V REL (libre de potencial) Termopares La utilizacin de cada tipo de seal depender de la aplicacin y su entorno (distancias, interferencias, ....)

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REGULACIN

La regulacin de un sistema pretende mantener ciertos parmetros del mismo dentro de unos mrgenes deseables para el proceso.

La regulacin de sistemas se dividir en: Regulacin sin realimentacin (lazo abierto) Regulacin con realimentacin (lazo cerrado)

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REGULACIN: CONCEPTOS

Un sistema en lazo abierto es, bsicamente, un control manual. Confiamos en la respuesta del sistema en funcin de comportamientos anteriores. No tenemos informacin del resultado de la accin (La variable de salida no influye en la variable de entrada)
-Ducha -Consigna manual: ms caliente o ms fro -Perturbacin: -Abren al agua fra: te escaldas -Abren el agua caliente: te congelas -Lavavajillas -Consigna manual: programa de lavado -Perturbacin: Vajilla MUY sucia y poco jabn o abrillantador
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REGULACIN: CONCEPTOS

Un sistema en lazo cerrado es un control automtico. Cuando, en un proceso, la variable regulada es continuamente supervisada y comparada con la variable de referencia. Segn el resultado de la comparacin, la variable de entrada cambia para ajustar la salida al valor deseado. Aparece el concepto de realimentacin.
-Horno -Consigna: -Resultado: -Accin: Temperatura deseada Temperatura real (medida) Calentar o enfriar

-Perturbacin: -Abren la puerta:

baja la temperatura

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REGULACIN: CONCEPTOS

ESTABILIDAD Un sistema estable conseguir que la variable regulada (X) est siempre muy prxima a la consigna (W) (Sistema Estable) Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias (Sistema Estable) Un mal ajuste dar lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas en el tiempo (Sistema Inestable)

Un sistema inestable puede daar los elementos de control o estropear el resultado del proceso. En la prctica, los sistemas de regulacin en lazo cerrado deben ser estables.
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REGULACIN: CONCEPTOS

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REGULACIN: CONCEPTOS

Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV) con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuacin, emite la variable manipulada (Controller output, CO) Cada sistema requiere un tipo de regulacin diferente.

Hay dos tipos:

Accin continua Accin discontinua (ON-OFF)

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REGULACIN: CONCEPTOS

Accin discontinua La variable manipulada tiene valores preestablecidos El regulador tpico discontinuo es el termostato La variable manipulada cambia cclicamente, apareciendo un fenmeno oscilatorio (Hunting) Accin continua La variable manipulada cambia continuamente en funcin de la desviacin del sistema.

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REGULACIN: CONCEPTOS

Accin discontinua Regulacin de dos puntos (ON - OFF) 0% o 100% de potencia de control Control sencillo, sin pretensiones. Error limitado por la banda proporcional

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REGULACIN: CONCEPTOS

La regulacin ON-OFF, o de dos posiciones

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REGULACIN: CONCEPTOS

Accin continua La salida puede tomar infinidad de valores intermedios (resolucin) El error ser mnimo Ajuste complicado (parmetros P,I,D)

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REGULACIN: APLICACIONES

El suelo radiante utiliza sistemas de regulacin continua (PID) mediante termostatos digitales.

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REGULACIN: VARIABLES DEL SISTEMA

Process Value (PV, X) Variable de proceso o variable regulada. Es el valor actual (medido) de la salida. El valor instantneo de la variable regulada se denomina valor real. Aqu sera el volumen de agua del depsito.

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REGULACIN: VARIABLES DEL SISTEMA

Controller output (CO, Y)


Variable de control o variable manipulada. Es el valor de la variable que modifica las condiciones de trabajo (variable regulada) En el ejemplo, sera la corriente que controla la elevtrovlvula.

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REGULACIN: VARIABLES DEL SISTEMA

Setpoint (SP, W)
Valor deseado o consigna. Es el valor terico que queremos que alcance la variable regulada.

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REGULACIN: VARIABLES DEL SISTEMA

Disturbance (Z)
Interferencia La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia. Siempre aparecern perturbaciones no deseadas que modifican la evolucin de la salida. Necesidad de un control automtico.

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REGULACIN: VARIABLES DEL SISTEMA

Deviation (e, Xd)


Desviacin o error Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (variable regulada).

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TIPOS DE REGULACIN

Todos los sistemas reaccionarn de una manera determinada y diferente.


La respuesta depender del diseo o composicin de la mquina o sistema, y no puede modificarse sin modificar el sistema. (el truco estar en determinar esta respuesta temporal para poder manejarla) Tres componentes en funcin de su comportamiento: Proporcional, P Integral, I Derivativo, D
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TIPOS DE REGULACIN: Respuesta temporal

El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambio en la variable de entrada se denomina Tiempo de respuesta. El tiempo de respuesta determinar los parmetros de regulacin. Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerir una regulacin lenta Un tiempo de respuesta rpido (caudal, presin, posicin) requerir una regulacin gil. En funcin del tiempo de respuesta se configurar el tipo de regulacin necesario: P, I, PI, PD, PID

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TIPOS DE REGULACIN: Proporcional

La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a la desviacin del sistema (e, Xd) Al ser proporcional a la desviacin del sistema, slo aparecer si hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la consigna (SP, W)

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TIPOS DE REGULACIN: Regulador Proporcional

La relacin entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia proporcional

Kp = Yo / Xo

Kp elevada Kp baja

grandes cambios en el sistema -> oscilaciones falta de regulacin

Siempre quedan desviaciones en el sistema


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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de Regulacin Proporcional

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos rpidamente la vlvula 10 vueltas para compensar. Entra agua y el nivel empieza a subir El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la vlvula) Cerramos rpidamente la vlvula, pero algo menos que antes (2 vueltas). El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa. Abrimos la vlvula una vuelta El nivel sube ms lentamente, pero acaba por pasarse ETC......

El nivel rondar siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegar)


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TIPOS DE REGULACIN: Integral

Aade a su salida la desviacin respecto al tiempo. Mientras hay desviacin, la variable manipulada (CO, Y) se incrementa. Al aumentar la variable manipulada (CO, Y), decrece la desviacin hasta que sta se hace cero (pero se pasa).

Conseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilar entorno a Xd=0.


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TIPOS DE REGULACIN: El Regulador Integral

Integra la desviacin del sistema. La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a la desviacin del sistema (Xd).

Problemas de oscilacin o lentitud de respuesta

Poco utilizados de forma aislada


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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de Regulacin Integral

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Empezamos a abrir la vlvula lentamente Transcurrido un tiempo, el nivel baja ms lentamente (seguimos abriendo) El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al valor correcto. Entonces dejamos de abrir. El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la vlvula) Empezamos a cerrar la vlvula de la misma manera que antes se abra. El nivel sube ms despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar ETC......

El nivel rondar siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas


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TIPOS DE REGULACIN: Derivativa

Mide la velocidad con la que cambia la desviacin del sistema (e, Xd) Si la desviacin cambia deprisa, la variable manipulada (CO, Y) es grande (y viceversa) Un regulador D no tiene sentido (la variable Y solo aparece con un Xd diferente de cero)

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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de Regulacin Derivativa

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Si el nivel baja deprisa, abrimos rpidamente 10 vueltas En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente. Miramos el cambio en el nivel. Si el nivel baja otra vez, repetimos. ETC......

El nivel no se podr ajustar, variar muy bruscamente


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TIPOS DE REGULACIN: Combinaciones

Como componente aislado: Proporcional Integral Como componente combinado: Proporcional Derivativo Proporcional Integral Proporcional Integral Derivativo

PD PI PID

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TIPOS DE REGULACIN: PI

Engloba las caractersticas de ambos Tendremos reacciones rpidas y compensacin del error, Xd El Tiempo de reposicin (Reset Time) hace que el regulador sea ms rpido que un regulador I.

Problemas de oscilacin si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)

El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto


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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de regulacin PI

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel. El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir. Sigue entrando agua, nos pasamos. Cerramos 2 vueltas rpidamente para contrarrestar la subida Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo) ETC......

El nivel se podr ajustar a SP con rapidez


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TIPOS DE REGULACIN: PD

Engloba las caractersticas de ambos Tendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de accin derivativa (Rate Time) El tiempo de accin derivativa, Td, mide la rapidez de compensacin en comparacin con uno de tipo P.

Problemas de oscilacin si D es elevado Error remanente

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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de regulacin PD

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer rpidamente el nivel Nos pasamos Cerramos 2 vueltas para compensar la subida Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo) ETC......

El nivel no se podr ajustar a SP


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TIPOS DE REGULACIN: PID

Engloba las caractersticas de todos Tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin. El tiempo de accin derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es ms rpido que un PI.

Respuesta rpida y compensacin inmediata de la desviacin en caso de cambios Ms propenso a oscilar


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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de regulacin PID

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer rpidamente el nivel (anticipacin) Nos pasamos Cerramos 2 vueltas para compensar la subida Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rpidamente ETC...... El nivel se podr ajustar a SP rpida y eficazmente
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TIPOS DE REGULACIN: Resultados


INCONVENIENTES OVERSHOOT Y HUNTING ESTABILIZACIN LENTA OFFSET ESTABILIZACIN LENTA OFFSET DIFICIL DE AJUSTAR

VENTAJAS ON OFF P CONTROL SIMPLE NO HAY OFFSET OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO INICIALES PEQUEOS PI PD PID SIN OFFSET RESPUESTA RAPIDA CONTROL PRECISO EN PROCESOS CONTINUOS

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TIPOS DE REGULACIN: Aplicaciones Los complejos petroqumicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulacin.

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TIPOS DE REGULACIN: Aplicaciones

La sonda lambda es un dispositivo electromecnico que se coloca a la entrada de los gases del convertidor cataltico. Los impulsos elctricos que genera son analizados por un dispositivo electrnico, que dar las seales necesarias al sistema de inyeccin y encendido para optimizar la calidad de los gases de escape

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TIPOS DE REGULACIN: Aplicaciones

La lgica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control ms cmodo que el tradicional PID. Es un conjunto de instrucciones lgicas modificadas para manejar conceptos parciales (ms, menos, un poco ms, un poco menos...) lgica discreta: 1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso Lgica difusa: 1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso

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TIPOS DE REGULACIN: Aplicaciones

Estabilizadores de imagen en cmaras Reconocimiento de escritura (palmtops) Control industrial Puentes-gra Control de aspiradoras, lavadoras...

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CONTROL INDUSTRIAL

Los sistemas de control de procesos se deben representar segn las especificaciones de las normas vigentes: DIN19227, 19239, 1946.... DIN28004 simbologa

diagramas de flujo para procesos

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CONTROL INDUSTRIAL Simbologa

Cada elemento tiene su representacin grfica propia (ms de 3.500 smbolos) Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS Electronic Measuring Control System block diagrams El diagrama de flujo del proceso se traza segn DIN 28004 y se denomina diagrama PI (Piping and Installations)

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CONTROL INDUSTRIAL Simbologa

Tipo de punto EMCS Define las caractersticas del punto:

bsico

Regulacin de procesos

Controladores lgicos PLC

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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

Las variables y etiquetas se representan mediante un crculo.

TI 232
depsito

Indicacin de temperatura (local) Identificador del punto de proceso

Si el crculo est dividido, el proceso sealado est centralizado


Control de presin con Indicacin en la consola de control

PIC 230
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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

depsito

PDIC 230

P D I C
Presin (primera letra) Diferencial (letra suplementaria) Indicacin (1 letra siguiente) Control (2 letra siguiente)

Proceso realizado Identificacin del en la consola de control punto de Proceso

Control de presin diferencial con indicacin en la consola de control


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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA PRIMERA LETRA A C D E F G H I K L O Tiempo Nivel Densidad Magnitudes elctricas Caudal Distancia, Longitud, Posicin Manual Magnitud Diferencial LETRA SUPLEMENTARIA

TRATAMIENTO SIGUIENTE LETRA Defecto, Alarma Control automtico

Sensor

Lmite superior Indicacin

Lmite inferior Indicacin SI/NO

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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA PRIMERA LETRA P Q R S T U V W Y Z Presin Propiedades del material Radiacin Velocidad, revoluciones, frecuencia Temperatura Multivariable Viscosidad Velocidad, masa Integral, Suma LETRA SUPLEMENTARIA

TRATAMIENTO SIGUIENTE LETRA

Grabar, Imprimir Configuracin de circuitos, Secuencia de control Transmisin

Control de vlvula

Clculo Emergencia, seguridad

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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

Indicacin local de la presin diferencial

Medida de presin con indicacin en consola de control Medida de nivel con indicacin y alarma en consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

Regulacin de nivel de llenado en la consola de control

Regulacin de temperatura Con alarma por temperatura elevada

en la consola de control

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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

Control de caudal

Medida de caudal Ajuste manual de la salida

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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa

Control de temperatura Medida de temperatura

Medida de nivel con alarma de nivel bajo en el controlador


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Salida controlada por nivel

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

CARACTERSTICAS Sistemas controlados por microprocesador Especializados en regulacin de procesos (temperatura, nivel, caudal, presin, velocidad...) Conectados al proceso mediante seales elctricas estandarizadas Utilizacin de sensores analgicos (transductores) Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning) Configurables mediante mdulos de adaptacin Conectables a buses de comunicacin
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CONTROLADORES INDUSTRIALES

MODOS DE OPERACIN MANUAL El usuario controla la variable manipulada, Y. Para puesta en marcha y paro del sistema. En este modo, el controlador no funciona. AUTOMATICO El controlador gobierna la variable manipulada, Y. El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo con su programacin. El cambio a modo de configuracin congela la salida hasta que se termina el ajuste.

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Frente a perturbaciones, el controlador debe restablecer con rapidez el equilibrio original Frente a un cambio de referencia, el sistema debe reaccionar rpidamente para alcanzar el nuevo equilibrio. Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes procesos: Consigna fija Seguimiento Cascada Proporcional
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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Consigna fija (fixed setpoint) La variable de referencia tiene un valor fijo. En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a perturbaciones. Controles de temperatura

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Seguimiento (Follow-up) La variable de referencia cambia En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de consigna. Controles de temperatura

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Cascada (Cascade) Utiliza dos controladores, como mnimo (maestro-esclavo) La variable de salida del controlador maestro es la entrada del controlador esclavo. En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de consigna y aparicin de perturbaciones.

Primario:
Reacciona bien ante perturbaciones

Secundario:
Capacidad de seguimiento de consigna
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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Proporcin (Ratio) Se utiliza para mantener una proporcin dada entre dos cantidades

El caudal q2 sirve como consigna para variar q1 y mantener la misma proporcin de mezcla

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CONTROLADORES INDUSTRIALES Utilidades

Autotuning
Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols. Cuando se activa, el autoajuste funciona en el prximo cambio de consigna y se desactiva automticamente. Se fuerza la oscilacin del sistema bajo condiciones controladas, calculando entonces los parmetros PID.

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CONTROLADORES INDUSTRIALES Utilidades

Adaptacin
Basado en la lgica difusa (fuzzy logic). Optimiza contnuamente los parmetros del regulador en funcin a unos algoritmos almacenados en su memoria. Con cada cambio de consigna (automtico), se observa la respuesta transitoria y se modifican los parmetros.

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CONTROLADORES INDUSTRIALES Ajuste

Mtodo Zieger-Nichols
1. 2. 3. 4. 5. Mtodo prctico para la obtencin de los parmetros de ajuste. Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0) Aumentar P hasta que oscile, Kcrit Determinar el periodo de oscilacin, Tk Calcular los parmetros segn la tabla

Regulador Regulador Regulador

P PI PID

Kp 0,5 Kcrit 0,45 Kcrit 0,6 Kcrit

Tn 0,85 Tk 0,5 Tk

Tv 0,12 Tk

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

ALARMAS

Absolutas
Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos mrgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

ALARMAS

Relativas
Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la consigna establecida.

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CONTROLADORES INDUSTRIALES Seleccin

SISTEMA Temperatura Presin Caudal Nivel Rotacin Tensin Posicin

RECOMENDADO NO RECOMENDADO PI, PID, (P) PI, (I) PI, PID, (I) P, PI P, PI, PID todos PD, PID I D P I I I

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