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Moteur pas pas

D.L.B.

Sommaire

Alimentation sous tension continue dun MPP Alimentation commande dun MPP Comparaison avec lalimentation dun moteur DC Moteur de principe Deux ples magntiques de signes opposs sattirent Deux ples magntiques de mmes signes se repoussent Ples en fonction du sens du courant Commande une phase 1 4 Commande une phase Rsum des commandes une phase Indtermination en commande une phase Rotation permanente droite en commande une phase Rotation permanente gauche en commande une phase Rotation en commande une phase Chronogramme en commande une phase : exemple 1 Chronogramme en commande une phase : exemple 2 Commande deux phases 1a 4a Commande deux phases Rsum des commandes deux phases Indtermination en commande deux phases Chronogramme en commande deux phases : exemple 1 Chronogramme en commande deux phases : exemple 2 Commande en demi pas Rsum des commandes en demi pas

Chronogramme en commande demi pas : exemple Commande en micro-pas Rsum des commandes en micro-pas Principe du moteur 8 pas par tour Exemple de squence de commande du moteur 8p/t Principe du moteur 12 pas par tour Exemple de squence de commande du moteur 12p/t Commande par alimentation bipolaire Commande par alimentation unipolaire Bobinage double Exemple de commande dun moteur 4 phases Chronogramme dun moteur 4 phases : exemple Reprage des phases dun moteur 4 phases Structure du stator Moteur pas pas rotor non aimant Un ple magntique attire une pice magntique Moteur pas pas rotor non aimant Rsum des commandes dun moteur rotor non aimant Chronogramme dun moteur rotor non aimant : exemple Modle lectrique dun bobinage de phase Allure du courant dans une phase du moteur Interruption du courant dans un bobinage Taille NEMA Courbe de couple D.L.B.

Moteur pas pas

Alimentation sous tension continue dun MPP

4 0

12 16 0

12 16

GND

Moteur pas pas

D.L.B.

Alimentation commande dun MPP

VA t

VA

VB t

VB

Moteur pas pas

D.L.B.

Comparaison avec lalimentation dun moteur DC

4 0

12 16 0

12 16

GND

Moteur pas pas

D.L.B.

Moteur de principe

Bobine A Rotor

Bobine B
Moteur pas pas D.L.B.

Deux ples magntiques de signes opposs sattirent

Moteur pas pas

D.L.B.

Deux ples magntiques de mmes signes se repoussent

Moteur pas pas

D.L.B.

Ples en fonction du sens du courant

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande une phase 1

VA>0 VB=0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande une phase 2

VA=0 VB>0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande une phase 3

VA<0 VB=0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande une phase 4

VA=0 VB<0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande une phase

4 3 2 1
Moteur pas pas D.L.B.

Rsum des commandes une phase

Cde VA VB

1 + 0

2 0 +

3 0

4 0

1 + 0

+ : alimentation positive : alimentation ngative

Moteur pas pas

D.L.B.

Rsum des commandes une phase

Cde VA VB

1 + 0

2 0 +

3 0

4 0

1 + 0

+ : alimentation positive : alimentation ngative

Moteur pas pas

D.L.B.

Indtermination en commande une phase

VA>0 VB=0

Moteur pas pas

D.L.B.

Rotation permanente droite en commande une phase

Moteur pas pas

D.L.B.

Rotation permanente gauche en commande une phase

Moteur pas pas

D.L.B.

Rotation en commande une phase

Moteur pas pas

D.L.B.

Chronogramme en commande une phase : exemple 1


12 VA (V) 0 -12 12 VB (V) 0 -12 t

Cde VA VB

1 + 0

2 0 +

3 0

4 0

1 + t0

D
Moteur pas pas

D
D.L.B.

Chronogramme en commande une phase : exemple 2


12 VA (V) 0 -12 12 VB (V) 0 -12 t

Cde VA VB

1 + 0

2 0 +

3 0

4 0

1 + t0

G
Moteur pas pas

G
D.L.B.

Commande deux phases 1a

VA>0 VB>0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande deux phases 2a

VA<0 VB>0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande deux phases 3a

VA<0 VB<0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande deux phases 4a

VA>0 VB<0

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande deux phases

4a 3a 2a 1a
Moteur pas pas D.L.B.

Rsum des commandes deux phases

Cde VA VB

1a + +

2a +

3a

4a +

1a + +

+ : alimentation positive : alimentation ngative

Moteur pas pas

D.L.B.

Rsum des commandes deux phases

Cde VA VB

1a + +

2a +

3a

4a +

1a + +

+ : alimentation positive : alimentation ngative

Moteur pas pas

D.L.B.

Indtermination en commande deux phases

VA>0 VB>0

Moteur pas pas

D.L.B.

Chronogramme en commande deux phases : exemple 1


12 VA (V) 0 -12 12 VB (V) 0 -12 t

Cde VA VB

1a + +

2a +

3a

4a +

1a + + t

1a 2a 3a 4a 1a 2a 3a 4a 1a 2a 3a 4a

D
Moteur pas pas

D
D.L.B.

Chronogramme en commande deux phases : exemple 2


12 VA (V) 0 -12 12 VB (V) 0 -12 t

Cde VA VB

1a + +

2a +

3a

4a +

1a + + t

4a 3a 2a 1a 4a 3a 4a 1a 2a 3a 2a 2a

G
Moteur pas pas

G
D.L.B.

Commande en demi pas

4a 3a 2a 1a 4 3 2 1
Moteur pas pas D.L.B.

Rsum des commandes en demi pas

Cde VA VB

1 + 0

1a + +

2 0 +

2a +

3 0

3a

4 0

4a +

1 + 0

+ : alimentation positive : alimentation ngative

Moteur pas pas

D.L.B.

Rsum des commandes en demi pas

Cde VA VB

1 + 0

1a + +

2 0 +

2a +

3 0

3a

4 0

4a +

1 + 0

+ : alimentation positive : alimentation ngative

Moteur pas pas

D.L.B.

Chronogramme en commande demi pas : exemple


12 VA (V) 0 -12 12 VB (V) 0 -12 t

Cde VA VB

1 + 0

1a + +

2 0 +

2a +

3 0

3a

4 0

4a +

1 + 0t

1a

2a

3a

4a

1a

2a

D
Moteur pas pas

D
D.L.B.

Commande en micro-pas Exemple

4b 4a 3b 3a 2b 2a 1b 1a 4 3 2 1

Moteur pas pas

D.L.B.

Rsum des commandes en micro-pas Exemple

Cde VA VB

1 +1 0

1a +2 3 +1 3

1b +1 3 +2 3

2 0 +1

2a 1 3 +2 3

2b 2 3 +1 3

3 1 0

3a 2 3 1 3

3b 1 3 2 3

4 0 1

4a +1 3 2 3

4b +2 3 1 3

+1 : VMAX x 1 +2/3 : VMAX x 2/3


Moteur pas pas

+1/3 : VMAX x 1/3 -1/3 : -VMAX x 1/3

-2/3 : -VMAX x 2/3 -1 : -VMAX


D.L.B.

Rsum des commandes en micro-pas Exemple

Cde VA VB

1 +1 0

1a +2 3 +1 3

1b +1 3 +2 3

2 0 +1

2a 1 3 +2 3

2b 2 3 +1 3

3 1 0

3a 2 3 1 3

3b 1 3 2 3

4 0 1

4a +1 3 2 3

4b +2 3 1 3

+1 : VMAX x 1 +2/3 : VMAX x 2/3


Moteur pas pas

+1/3 : VMAX x 1/3 -1/3 : -VMAX x 1/3

-2/3 : -VMAX x 2/3 -1 : -VMAX


D.L.B.

Principe du moteur 8 pas par tour

Moteur pas pas

D.L.B.

Exemple de squence de commande du moteur 8p/t

Moteur pas pas

D.L.B.

Principe du moteur 12 pas par tour

Moteur pas pas

D.L.B.

Exemple de squence de commande du moteur 12p/t

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande par alimentation bipolaire VP+ Q1 Q2 VP VA VP+ Q3 Q4 VP VB

Q1 F O O F
Moteur pas pas

Q2 O F O F

VA VP+ VP 0*

Q3 F O X F

Q4 O F O F

VB VP+ VP 0*
D.L.B.

Commande par alimentation bipolaire VP+ Q1

Q2 VP

VA

Q1 F O O F

Q2 O F O F

VA VP+ VP 0*

Moteur pas pas

D.L.B.

Commande par alimentation unipolaire VP Q1 VA Q2 Q4 Q6 VP Q3 VP Q5 VB Q8 VP Q7

Q1 F O X O F X
Moteur pas pas

Q2 O F O X F X

Q3 O F X O X F

Q4 VA F VP O VP O 0* X 0* X F

Q5 F O X O F X

Q6 O F O X F X

Q7 O F X O X F

Q8 VB F VP O VP O 0* X 0* X F
D.L.B.

Commande par alimentation unipolaire VP+ VP+

Q1

Q3

VA Q2 Q4

Q1 F O X O F X

Q2 O F O X F X

Q3 O F X O X F

Q 4 VA F VP O VP O 0* X 0* X F

Moteur pas pas

D.L.B.

Bobinage double

VA+=VP A+ M

VA-=0 A-

Moteur pas pas

D.L.B.

Bobinage double

VA+=0 A+ M

VA-= VP A-

Moteur pas pas

D.L.B.

Exemple de commande dun moteur 4 phases VP Q1 A+ VA+ M VP Q2 AVAB+ VB+ VP Q3 M VP Q4 BVB-

Cde VA+ VB+ VA VB


Moteur pas pas

1 VP 0 0 0

2 0 VP 0 0

3 0 0 VP 0

4 0 0 0 VP

1 VP 0 0 0
D.L.B.

Chronogramme dun moteur 4 phases : exemple


12 VA+ (V) 0 12 VB+ (V) 0 12 VA(V) 0 12 VB(V) 0 t

Cde VA+ VB+ VA VB

1 VP 0 0 0

2 0 VP 0 0

3 0 0 VP 0

4 0 0 0 VP

1t VP 0t 0 0t

D
Moteur pas pas

D
D.L.B.

Reprage des phases dun moteur 4 phases

Y X Z U V W

Moteur pas pas

D.L.B.

Reprage des phases dun moteur 4 phases 50 Y


Y

50 X
Z

50 Z U
Y

50 V
Z

COM

V/

Moteur pas pas

D.L.B.

Reprage des phases dun moteur 4 phases 50 Y


Y

50 X
Z

50 Z U
Y

50 V
Z

COM

V/

Moteur pas pas

D.L.B.

Reprage des phases dun moteur 4 phases 50 Y


Y

50 X
Z

50 Z U
Y

50 V
Z

COM

V/

Moteur pas pas

D.L.B.

Reprage des phases dun moteur 4 phases 50 Y


Y

50 X
Z

50 Z U
Y

50 V
Z

COM

V/

Moteur pas pas

D.L.B.

Reprage des phases dun moteur 4 phases 50 Y


Y

50 X
Z

50 Z U
Y

50 V
Z

COM

V/

Moteur pas pas

D.L.B.

Structure du stator

VA

Moteur pas pas

D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

Rotor VC {0 VA

A C
VB

B
Moteur pas pas D.L.B.

Un ple magntique attire une pice magntique

Moteur pas pas

D.L.B.

Un ple magntique attire une pice magntique

Moteur pas pas

D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

VC=0

VA {0

A C
VB=0

B
Moteur pas pas D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

VC=0

VA=0

A C
VB { 0

B
Moteur pas pas D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

VC { 0

VA=0

A C
VB = 0

B
Moteur pas pas D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

VC=0

VA {0

A C
VB=0

B
Moteur pas pas D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

VC=0

VA=0

A C
VB { 0

B
Moteur pas pas D.L.B.

Moteur pas pas rotor non aimant

VC { 0

VA=0

A C
VB = 0

B
Moteur pas pas D.L.B.

Rsum des commandes dun moteur rotor non aimant

Cde VA VB VC

1 {0 0 0

2 0 {0 0

3 0 0 {0

1 {0 0 0

{0 : bobine alimente 0 : bobine non alimente

Moteur pas pas

D.L.B.

Chronogramme dun moteur rotor non aimant : exemple


12 VA (V) 0 12 VB (V) 0 12 VC (V) 0

Cde VA VB VC
1 2 3 1

1 {0 0 0
2 3 2

2 0 {0 0
1 2

3 0 0 {0
3 2

1 {0 t 0 0
t t

D
Moteur pas pas

G
D.L.B.

Modle lectrique dun bobinage de phase

VB

VA

Moteur pas pas

D.L.B.

Allure du courant dans une phase du moteur

12 VA (V) 0 -12 VA/R IA 0 - VA/R t

Moteur pas pas

D.L.B.

Allure du courant dans une phase du moteur


IA
VA/R = L/R

IA0
0

= L/R

Moteur pas pas

D.L.B.

Interruption du courant dans un bobinage

Moteur pas pas

D.L.B.

Taille NEMA

3cm

34
Moteur pas pas

23
NEMA

23

17
D.L.B.

Courbe de couple Couple (ici en milliNewton x mtre)

Frquence de commande d'une phase


Moteur pas pas D.L.B.