Vous êtes sur la page 1sur 50

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

MECNICA PARA LA AUTOMATIZACIN


UNIDAD I

CONCEPTOS FUNDAMENTALES

M. en I. Alfonso Gallardo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Contenido de la Unidad I Conceptos Fundamentales: Terminologa y Conceptos Bsicos. Tipos de Mecanismos. Movilidad.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

TEMA I

TERMINOLOGA Y CONCEPTOS BSICOS

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

MECNICA. Definicin Clasificacin ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS. Definicin Objetivo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CONCEPTOS BSICOS. Cuerpo rgido Mquina Estructura Mecanismo  Eslabn  Par o junta cinemtica

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

COMPONENTES DE UN MECANISMO:

Eslabn mvil

Par junta Eslabn fijo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

ESLABONES REALES CINEMTICOS:

ESQUEMAS

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CLASIFICACIN DE LOS PARES: Pares superiores Pares inferiores

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

TEMA II

TIPOS DE MECANISMOS

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS (por el movimiento de sus partculas): Planos Espaciales Esfricos

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismos planos:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismos espaciales:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismos esfricos:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

MECANISMOS ARTICULADAS:

DE

BARRAS

Mecanismos de cuatro barras Mecanismos de manivela, biela y corredera Mecanismos de lnea recta Mecanismos de retorno rpido Rueda de ginebra

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo de cuatro barras:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo de cuatro barras para una lavadora de ropa:

Modelo elaborado en SW por los alumnos de Diseo Asistido por Computadora Ivn Ramrez Meja, Jos Alberto Meja Gonzlez, Francisco Javier Santelln Mondragn, Estefana Rebollo Gutirrez y Eduardo Torres.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo corredera:

de

manivela,

biela,

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo de manivela, biela, y corredera para un motor de cuatro tiempos:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismos de lnea recta:

(a) de Watt (b) de Roberts (c) de Chebychev (d) de Peaucellier

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo de retorno rpido: Mecanismo excntrico biela-manivela-corredera

Mecanismo de Whitworth

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Rueda de ginebra:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

TEMA III

MOVILIDAD

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

MOVILIDAD Es el nmero de parmetros (grados de libertad) que se deben de controlar de manera independiente para llevar un mecanismo a una posicin particular.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CRITERIOS DE KUTZBACH Y GRBLER Permiten determinar la movilidad de un mecanismo. Criterio de Kutzbach mecanismos planos: m=3(n-1)-2j1-j2 Criterio de Grbler mecanismos planos: 3n-2j1-4=0 para

para

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Excepciones al criterio de Kutzbach: n=5, j1=6, j2=0, m=0

n=5, j1=6, j2=0, m=0

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

INVERSIN CINEMTICA Consiste en la eleccin sucesiva de diferentes eslabones de una cadena cinemtica como eslabones de referencia. Una cadena cinemtica de n eslabones tiene n inversiones cinemticas. Permite ampliar la gama de mecanismos disponibles.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Primera inversin del manivela, biela, corredera:

mecanismo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Segunda inversin del manivela, biela, corredera:

mecanismo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Tercera inversin del mecanismo manivela, biela, corredera:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Cuarta inversin del mecanismo manivela, biela, corredera:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Inversin cinemtica del mecanismo de 4 barras:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Inversin cinemtica del yugo escocs:

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

LEY DE GRASHOF. Predice el comportamiento de un mecanismo de cuatro barras basndose slo en las longitudes de sus eslabones. La ley establece que: s+l p+q Si el mecanismo cumple con la desigualdad, se clasifica como Grashof; en caso contrario, se clasifica como no Grashof.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Clases de mecanismos de cuatro barras : Clase I: s+l<p+q  Si s se fija al eslabn de referencia el mecanismo es de manivela-oscilador.  Si s es el eslabn de referencia, se obtiene un mecanismo de doble manivela.  Si el eslabn de referencia es el opuesto al eslabn s, se obtendr un doble oscilador.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Clase II (no Grashof): s+l>p+q Todas las inversiones sern de triple oscilador. Clase III: s+l=p+q Todas las inversiones sern de doble manivela o de doble oscilador.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CURVAS DEL ACOPLADOR. El eslabn que recibe el movimiento de una fuente externa se denomina impulsor. El eslabn del cual se obtiene un movimiento modificado se denomina seguidor. El, o los, eslabones que unen el impulsor con el seguidor se denominan acopladores.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

La curva descrita por cualquier punto del acoplador se denomina curva del acoplador. Las curvas del acoplador ms usadas corresponden con el mecanismo de 4 barras articuladas. El atlas de Hrones & Nelson se suele usar como base para diseo de mecanismos.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Para la aplicacin del atlas en mecanismos de medidas cualesquiera, las dimensiones de los eslabones se dividen entre la del eslabn ms corto:  1=s/s  A=p/s  B=q/s  C=l/s La Ley de Grashof modificada es: C<A+B-1

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Reclasificacin de los mecanismos de 4 barras Clase I:  Clase a. Si el eslabn ms corto se fija al eslabn de referencia.  Clase b. Si el eslabn ms corto es el eslabn de referencia.  Clase c. Si el eslabn de referencia es el opuesto al eslabn ms corto.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

POSICIONES IMPORTANTES DEL MECANISMO DE 4 BARRAS ARTICULADAS:

- ngulo de transmisin C1 y C4- Posiciones de volquete B2- ngulo de transmisin mnimo B3- ngulo de transmisin mximo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

NOTACIN DE LOS MECANISMOS. Permite una identificacin rpida y sistemtica del tipo de mecanismo analizado. Se basa en el sistema de Reuleaux y es particularmente adecuado para mecanismos con pares inferiores. El sistema se basa en el nmero y tipo de sus pares cinemticos.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Descripcin simblica de cinemticas simples cerradas :

cadenas

 Una cadena simple es aquella en la cual concurren slo eslabones binarios.  Seleccin arbitraria de un par como referencia.  Se designan el resto de los pares con su respectivo smbolo, en un recorrido en direccin de las manecillas del reloj o en direccin contraria.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo R2R1R4R3 , etc.

R1R2R3R4 ,

R1R4R3R2 ,

Mecanismo R1R2R3P4 , R2R3P4R1 , etc.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Descripcin simblica de cadenas cinemticas compuestas cerradas :  Una cadena cinemtica compuesta es aquella en la cual concurren eslabones terciarios, cuaternarios o superiores.  La descripcin se hace definiendo cada una de las cadenas simples que componen el mecanismo, de tal forma que se incluyan todos los pares.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

Mecanismo R1R2R7R5R6/R2R3R4R7

Los mecanismos con pares superiores se pueden identificar de la misma forma siempre y cuando se encuentre su mecanismo equivalente con pares inferiores.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

BIBLIOGRAFA:
1. Shigley J.E. y Uicker J.J.: TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS, ed. Mc Graw Hill. Robert L. Norton: DISEO DE MAQUINARIA, ed. Mc Graw Hill. Prez Moreno Romy: ANLISIS DE MECANISMOS Y PROBLEMAS RESUELTOS, ed. Alfaomega. H.H. Mabie y F.W. Ocvirk: MECANISMOS Y DINMICA DE MAQUINARIA, ed. Limusa.

2. 3.

4.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

5.

6.

7.

Hartenberg R., Denavit J.: KINEMATIC SYNTHESIS OF LINKAGES, Captulo I Concepts and Notations Related to Mechanisms , ed. McGraw Hill. Sclater Neil, Chironis Nicholas P.: MECHANISMS & MECHANICAL DEVICES SOURCEBOOK, ed. McGraw Hill. Hrones John A., Nelson George L.: ANALYSIS OF THE FOUR BAR LINKAGE ITS APPLICATION TO THE SYNTHESIS OF MECHANISMS, ed. The Technology Press.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

8. 9.

http://Kmoddl.library.cornell.edu http://www.emc.uji.es/d/mecapedia/ind ices.htm