ACCIONES BASICAS DE CONTROL

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Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

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Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control: Todo o nada (2 posiciones, on-off) Proporcional Proporcional + Integral Proporcional + Derivativo Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

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Configuracin de un sistema de control automtico en lazo cerrado.

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Para ejemplificar las acciones de control, se usar el modelo de un motor de c.d.
(s) 8000 = 2 u ( s ) s + 510.008 s + 5004

En donde (s ) es la velocidad en rad/sec u (s ) es el voltaje de alimentacin en volts

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Para poder apreciar las acciones de control, analizaremos en lazo abierto el comportamiento del motor, alimentadolo con su voltaje mximo de 20 volts.

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Control Dos posiciones (Todo o nada, on-off, Bang-Bang) El dispositivo corrector final tiene solamente 2 posiciones o estados de operacin. Si la seal de error es positiva, el controlador enva el dispositivo corrector final a una de las 2 posiciones. Si la seal de error es negativa, el controlador enva el dispositivo corrector final a la otra posicin.

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Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t). U1, para e ( t ) 0 u (t ) = U 2, para e ( t ) < 0 Si U1=-U2, y U1=U0, entonces
u (t ) = U 0 sign(e(t ))

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Aplicando un control Todo Nada para rad 10 mantener la velocidad del motor en seg
u (t ) = 20 sign(e(t ))

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Se observa que la velocidad llega al valor deseado y se conserva ah, al igual que el error se conserva en cero. Pero el voltaje de control para lograr esto presenta unas oscilaciones de frecuencia infinita, la cual no puede ser implementada por ningn actuador dispositivo corrector final. Ahora se ver un dispositivo corrector final que pueda implementar un frecuencia finita.

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Para ello, es necesario saber que todos los actuadores todo o nada tienen una pequea zona de actuacin o brecha diferencial, la cual est definida como el ms pequeo rango de valores medidos que debe atravesar para hacer que el actuador vaya de una posicin a la otra

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El actuador que consideraremos ser una configuracin de transistores que servirn para manipular el voltaje alimentado al motor. Como se sabe, el transistor requiere de un cierto voltaje en su base para poder ser encendido, por lo tanto, la seal de error tendr que superar este nivel para poder encender los transistores adecuados. Suponiendo que se necesita 1V para la base.

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Concluciones: El control todo nada slo sirve para manejar actuadores de dos posiciones. La desventaja es que los actuadores se desgastan muy rpido. En la realidad con este controlador siempre se obtienen pequeas oscilaciones alrededor del valor deseado.

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En general, cuando el sitio de conmutacin de la variable dependiente depende no solo del valor de variable independiente, sino tambin de su direccin de aproximacin, decimos que existe histresis.

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Control Proporcional El dispositivo corrector final no es forzado a tomar una de dos posiciones disponibles. En lugar de esto, tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posicin exacta que toma es proporcional a la seal de error. En otras palabras, la salida de bloque controlador es proporcional a su entrada.

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Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es
u (t ) = K p e(t )

o en Laplace

U ( s) = K p E (s)

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Del diagrama en lazo cerrado obtenemos

8000 F .T . = K p 2 s + 510.008 s + 5004 + K p 8000

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Desde el punto de vista del error de estado estable, la planta con controlador en lazo abierto no tiene integradores, por lo tanto, presentar un error finito. Esto indica que con el control proporcional siempre habr un offset. Desde el punto de vista del controlador, porque el error no es cero?

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El error queda definido como:
10 eee = 1 + K p 1.598

Escogiendo un valor arbitrario de Kp=10.

eee = 0.588

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Haciendo zoom para apreciar el offset

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Se observa que se cumple aproximadamente con los propsitos del control con altas ganancias. Por otro lado, en un instante de tiempo, el voltaje llega a ser de 100 volts, en donde el voltaje mximo es de 20 volts, para esto se dispone de un bloque de saturacin para limitar la salida, tal y como sera en la realidad.

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El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control todo o nada. Elimina la constante oscilacin alrededor del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la planta ms preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos. Pero la desventaja es que si la planta no posee integradores, siempre habr un offset.

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Proporcional + Integral Este controlador es la suma de una accin proporcional y una integral. Se ha visto que la accin proporcional nos acerca al valor deseado, y la accin integral nos lleva exactamente al valor deseado. Entonces para que combinar ambas acciones, y no slo usar una accin integral?

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Para ver las diferencias, se simula la planta con un integrador con ganancia de 10.

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Se observa que la respuesta del integrador es relativamente lenta, es decir, se alcanza el estado estable muy lentamente. Adems se presentan pequeas oscilaciones que en algunas plantas no serian deseables. Por otro lado, la respuesta proporcional, aunque slo se acerca a la referencia, su respuesta es rpida y no presenta oscilaciones.

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Es por eso que se combinan ambas acciones para tener los beneficios de una respuesta rpida sin oscilaciones de una accin proporcional y una respuesta que nos lleve exactamente al valor deseado de una accin integral. A este controlador tambin se le conoce como: proporcional-reposicionador.

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Esta accin se define como:
u (t ) = K p e(t ) + Kp Ti
t

e(t )dt
0

cuya funcin de transferencia es:

U ( s) 1 = K p (1 + ) E (s) Ti s

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en donde Ti es el tiempo integral. El inverso de Ti se conoce como velocidad de reajuste, la cual nos da la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. Diagrama a bloques del controlador PI

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con Ti=0.1

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Se aprecia una respuesta rpida sin oscilaciones y que alcanza el valor deseado. Pero esto es el caso ideal, hay que agregar el efecto de los actuadores (transistores) agregando un elemento de saturacin con lmites de 20 y -20.

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Proporcional + derivativo La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define y la funcin de transferencia es
U ( s) = K p (1 + Td s ) E (s) de(t ) u (t ) = K p e(t ) + K pTd dt

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Td es la constante de tiempo derivativo. La accin de control derivativa se le llama aveces como control de velocidad. Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, pero amplifica las seales de ruido. Nunca se usa sola, y es til slo en los transistorios.

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Para Td=0.5

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Se observa que debido a que el error es en un inicio relativamente muy alto, el control, practicamente se dispara debido a la accin derivativa. Despus el error decae suavemente, y el efecto derivativo decae tambin. Al final queda el efecto proporcional que slo se aproxima a la referencia. Agregando el efecto de saturacin.

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Se observa que se presenta prcticamente el mismo comportamiento anterior, slo que con ms transitorios notorios debidos a la accin derivativa.

PID
Proporcional + Integral + Derivativo An cuando el control proporcional-integral es adecuado para la mayora de las situaciones de control, no es adecuado para todas las situaciones. Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy difciles que no pueden manejarse con un control PI.

PID
Especficamente, hay dos caractersticas de procesos, para los cuales no es suficiente un PI: Cambios muy rpidos en la carga Retardos de tiempo grandes entre la aplicacin de la accin correctora y el aparecimiento de los resultados de dicha accin en la variable medida.

PID
En los procesos en que se presente alguno de estos casos, la mejor solucin puede ser un control PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un PID est dada por:
de(t ) u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + K pTd dt Ti 0 Kp
t

PID
la funcin de transferencia es
U ( s) 1 = K p (1 + + Td s ) E (s) Ti s

y su diagrama a bloques es

PID

PID

PID
Observamos que en general el control PID cumple con los objetivos deseados, aunque este se apreciara mejor en un una planta con dinmicas de retardos y cambios rpidos. A continuacin se agrega el efecto de saturacin del dispositivo corrector final.

PID

PID