Componentes Principais

Porta de comunicao

Microcontrolador

Sensores de Distncia

Servo motores Rodas

Sensores de Cho

Um microcontrolador um microprocessador (CPU) integrado com dispositivos de memria, unidades de E/S e outros blocos de funes especiais, como: comunicao srie, unidade de temporizao (temporizadores e contadores), conversor analgico-digital, etc.

O microcontrolador usado o PIC 16F877, produzido pela Microchip. Externamente um circuito integrado TTL ou CMOS normal, mas internamente dispe de : CPU - Unidade Central de Processamento - controla todos os processos dentro do microcontrolador.
formada por varia subunidades, em que as mais importantes so: Descodificador de Instrues: a parte electrnica que reconhece as instrues de programa.

ALU: Unidade Lgica e Aritmtica: responsvel por todas as operaes lgicas e matemticas. Acumulador: como um registo de trabalho, usado para armazenar todos os dados que so usados para executar uma tarefa. Uma serie de LINHAS de I/O (entrada e sada) para controlar dispositivos externos ou receber informao dos sensores. Memria para armazenamento de instrues e manipulao de dados. do tipo FLASH - O seu contedo pode ser escrito/apagado quase que infinitamente, o que os torna muito uteis para o ensino, investigao e desenvolvimento. Sistema de Clock para dar sequncia s actividades da CPU;

O mdulo oscilador normalmente configurado para usar um cristal de quartzo, ou um ressoador cermico, para ter a sua oscilao estabilizada. Se no houver, por parte da aplicao, necessidade de estabilidade da oscilao, ento pode usar-se um oscilador RC (resistncia/condensador).

Os sinais externos que so, enviados pelos sensores so valores de tenso analgica. Por isso, tm que ser convertidos para linguagem que o microcontrolador entenda.

Um conversor de Analgico para Digital, um circuito que converte sinais contnuos, para nmeros digitais.
Este circuito , ento, usado para converter um valor analgico, para um nmero binrio, e envi-lo ao CPU para processamento. Posto por outras palavras, este mdulo usado para medir tenses presentes nos pinos. O resultado da medida convertido para um nmero de valor digital, usado e processado pelo programa.

Apesar da imensa a variedade de sensores electrnicos, podemos dividi-los basicamente em dois tipos:

sensores analgicos sensores digitais

Os sensores analgicos so os dispositivos que nos indicam a variao da grandeza sob a forma de um sinal analgico. Sinais analgicos so aqueles que, mesmo limitados entre dois valores, podem assumir infinitos valores intermdios. Isso significa que, pelo menos teoricamente, para cada nvel da condio medida, haver um valor correspondente.

Os sensores digitais baseiam-se em nveis de tenso bem definidos.

Tais nveis de tenso podem ser descritos como Alto ou Baixo, ou simplesmente 1 e 0. Um sensor digital poder apenas comutar entre certos estados bem definidos, no sendo possvel haver um valor intermdio entre eles.

Sensor de distncia sensor ptico baseado na triangulao do infravermelho.

GP2D12, fabricado pela Sharp

 constitudo por dodo emissor de infravermelho, um sensor de posio e mdulo de processamento. Quando alimentado o mdulo de processamento do sensor gera um sinal de sada cuja tenso varia de acordo com a distncia ao objecto. Atravs da triangulao, o sensor pode identificar os objectos a distncias diferentes.

Objectos a uma distncia entre 5 e 80 cm do sensor podem ser facilmente identificados.

Se a distncia entre o sensor e o objecto se mantiver estvel, a tenso de sada do sensor ser constante, correspondendo distncia do objecto. Quanto maior a distncia do objecto, menor ser a tenso no terminal de sada do sensor. Para distncias acima de 80 cm, o sensor j no responde bem, pois a variao da tenso torna-se cada vez menor. Para distncias menores que 5 cm, o sensor tambm no recomendado, pois o sinal de sada do sensor no corresponde a distncia real do objecto.