DINCON 2011 a Conferncia Brasileira de Dinmica, Controle e Aplicaes 10 29 de Agosto a 02 de Setembro, 2011

Ricardo F. Machado1, Leonardo O. de Arajo2, Paulo F. Ferreira Rosa3, Paulo C. Pellanda4 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: rfm61@hotmail.com 2 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: leonardo.araujo@gmail.com 3 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: rpaulo@ime.eb.br 4 IME , Rio de Janeiro,Brasil, e-mail: pcpellanda@ieee.org INTRODUO
Este trabalho apresenta um conceito aplicado para um Sistema de Acompanhamento Visual de Alvo por Rob com rodas (SAVAR) para ambientes semi-estruturados, capaz de controlar dois graus de liberdade do rob e de uma cmera de rede embarcada. Dois controladores so usados, um para a plataforma robtica e outro para a cmera, com o objetivo de permitir a independncia de movimentos da cmera e do rob na execuo da tarefa de acompanhamento. A configurao do sistema em malha fechada realizada sob uma WLAN (Wireless Local Area Network) com tecnologia padro 802.11b/g. Nesta abordagem o maior custo computacional realizado por um computador (host) e algoritmos de baixo custo computacional embarcados no hardware do rob.

CONTROLE DA CMERA
A no introduo de um termo integral no controle pode tornar o sistema oscilante e na prtica sua insero faz, para um movimento contnuo do alvo, a planta-cmera responder de forma lenta. Assim, uma realimentao negativa e um truncamento (via um limiar ) so introduzidos, evitando-se a oscilao e conseguindo uma resposta rpida, [2].

APRESENTAO DO PROBLEMA
No cenrio semi-estruturado, resolvemos o problema de acompanhamento visual por um rob mvel terrestre semiautnomo, dotado apenas de uma cmera como seu nico sistema sensorial. Por ambiente semi-estruturado entendese, um ambiente no qual algumas pr-condies no podem ser garantidas e respeitadas (inexistncia de obstculos, existncia de marcos confiveis navegao, etc.). Nesses ambientes uma certa autonomia entre os controladores importante. Um nico sensor WLAN Baixo custo computacional

RASTREADOR VISUAL
O rastreamento visual visa estabelecer um mtodo de controle servo visual da cmera num alvo de interesse. Essas informaes tambm so usadas pelo controlador do rob. A formulao dessa estratgia [4] , em parte, baseada em [1] e [3], entretanto a realimentao do sistema no realizada localmente, mas sob uma rede WLAN.

(a)

Acompanhamento

Alvo

(b)

(c)

Figura 3 Obteno das informaes para o rastreamento do alvo

SISTEMA SAVAR
A cada quadro ou conjunto de quadros de imagem capturada, realizado um pr-processamento da imagem, sua segmentao e fracionamento em zonas distintas. Aps a aplicao dos algoritmos de deteco de caractersticas, so utilizados estimadores de rastreamento visual do alvo e de caminhos ao deslocamento do rob. Com base nessas estimativas realizado o rastreamento visual. Parte da informao do estimador visual utilizada na atualizao do estimador de caminho. Segue-se a aplicao de leis de controle especficas cada processo. Por fim, as diretivas de comandos so sincronizadas e enviadas aos controladores de movimentos da cmera e do rob. A realimentao do sistema realizada pela rede com base nas informaes enviadas pelo sensor de imagem e do controlador do rob (velocidade e odometria), onde as coordenadas do alvo no mundo real (3D) so transformadas para o plano da imagem (2D).

SNTESE DO CONTROLADOR DO ROB

O objetivo fazer o SAVAR percorrer a distncia definida por , Figura 3 (b), e simultaneamente se redirecionar para o alvo, segundo o ngulo . Isso permite estabelecer como referncia - em linha reta - a ser percorrida e como o ngulo que o SAVAR deve girar para interceptar o alvo, de forma que o valor do deslocamento linear absoluto s leve o rob ao equilbrio quando a distncia = 0. Os polos do sistema em malha fechada foram alocados em [0.8 8]. , para

RESULTADOS EXPERIMENTAIS - FILTRO DE KALMAN

Definida a posio inicial do rob e aps a primeira captura da imagem do alvo e o clculo de sua postura, um observador discreto prediz a posio absoluta do alvo. A sntese desse observador preditor realizada supondo que o alvo, no plano da imagem, possui uma acelerao constante. A Figura 4 apresenta o resultado experimental estimado da aplicao do filtro de Kalman para um movimento circular do alvo com uma velocidade varivel, considerando uma variao de 3 pixeis para cada uma das coordenadas.

(c)

Figura 4 Movimento circular do alvo com velocidade varivel

(a)

(b)

(d)

CONCLUSO
Neste trabalho, apresentamos um conceito aplicado de um sistema de acompanhamento visual e mdulo de controle para robs mveis sobre rodas, com realimentao de plantas sobre uma rede Ethernet sem fio Wi-Fi. Os resultados obtidos na simulao demonstram que a modelagem, as premissas e as simplificaes adotadas so adequadas como soluo ao problema. O filtro de Kalman foi capaz de processar corretamente um rastreamento apresentando um bom desempenho. O SAVAR foi capaz de rastrear o alvo teste, realizando uma trajetria de interceptao com um desempenho satisfatrio. A rede WLAN se mostrou adequada realimentao das malhas de controle, em tempo real, considerando os requistos envolvidos nesta pesquisa. Entre os trabalhos futuros esto a implementao no SAVAR, de algoritmos de viso computacional mais robustos, habilitando o rob ao acompanhamento e navegao em ambientes semi-estruturados e a unificao do ambiente de simulao e controle.

Fig. 2. (a) Diagrama em blocos do SAVAR, (b) Rob-cmera , (c) Interface de rede e (d) Controlador do rob

SUBSISTEMA DE ACOMPANHAMENTO VISUAL

A Figura 5 apresenta a tela principal do programa de controle do rob do SAVAR, executando um acompanhamento baseado na cor, simultaneamente ao controle da planta-rob. Um filtro de Kalman linear empregado para maior robustez do algortmo de viso.
Principais tcnicas utilizadas Filtros Morfolgicos

(b)

Detectores de Cor e Transformadas de Hough Filtro de Kalman e Mapeamento projetivo. Controle Proporcional Integral e Proporcional.

REFERNCIAS
[1] Tsai, Chi-Yi and Song, Kai-Tai and Dutoit, Xavier and Van Brussel, Hendrik and Nuttin, Marnix, Robust visual tracking control system of a mobile robot based on a dual-Jacobian visual interaction model, Robot. Auton. Syst., 2009. [2] , Dinh, T. and Qian Yu and Medioni, G., Real time tracking using an active pan-tilt-zoom network camera, Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009. IEEE/RSJ International Conference on, 2009. [3] Freda, L. and Oriolo, G. . Vision-based interception of a moving target with a nonholonomic mobile robot, Robot. Auton. Syst., 55(6): 419-432, 2007. [4] Figueiredo, R.M. ; ROSA, Paulo F. F. ; CARRILHO, A. ; Felix, D. A. . Um Sistema de Acompanhamento Visual para Robs Mveis Semi-autnomos em Ambientes Semi-estruturados. VI Simpsio Brasileiro de Engenharia Inercial, 2010, Rio de Janeiro.

(c) (a)
Fig. 3. (a) Software do SAVAR, (b) Tcnicas utilizadas e (c) Fuxograma da aplicao do Filtro linear de Kalman

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